广数机器人视觉搬运码垛程序注释

⼴数⼯业机器⼈五点法_⼴州数控⼯业机器⼈GR-C控制系统操作说明书（2014年11⽉.pdf...⽬ 录⽬ 录第⼀章 安全11.1 警告 11.2 危险 11.3 注意 2第⼆章 GR-C 控制系统介绍32.1 结构 32.2 控制柜 32.3 ⽰教盒 42.3.1 ⽰教盒的外观 42.3.2 按键操作 52.3.3 按键的功能 62.4 ⽰教盒画⾯显⽰ 122.4.1 快捷菜单区 132.4.2 系统状态显⽰区 162.4.3 主菜单区 192.4.4 ⽂件列表区 192.4.5 ⼈机接⼝显⽰区 202.5 软键盘 202.6 输⼊数值 22第三章 主菜单说明253.1 {系统设置}菜单 253.1.1 {绝对零点}菜单界⾯ 253.1.2 {模式切换}菜单界⾯ 263.1.3 {⼯具坐标}菜单界⾯ 273.1.4 {⽤户坐标}菜单界⾯ 313.1.5 {变位机坐标}菜单界⾯ 343.1.6 {基座轴⽅向}菜单界⾯ 383.1.7 {系统时间}菜单界⾯ 393.1.8 {⼝令设置}菜单界⾯ 403.1.9 {系统速度}菜单界⾯ 41V⼯业机器⼈GR-C 控制系统 操作说明书3.1.10 {主程序设置}菜单界⾯ 413.1.11 {外部轴配置}菜单界⾯ 423.1.12 {语⾔设置}菜单界⾯ 433.2 {程序管理}菜单 443.2.1 {新建程序}菜单界⾯ 453.2.2 {程序⼀览}菜单界⾯ 453.2.3 {外部存储}菜单界⾯ 473.3 {变量}菜单 483.3.1 {实数型}菜单界⾯ 483.3.2 {笛卡尔位姿}菜单界⾯ 493.4 {系统信息}菜单 513.4.1 {报警信息}菜单界⾯ 523.4.2 {版本信息}菜单界⾯ 523.4.3 {按键诊断}菜单界⾯ 533.5 {输⼊输出}菜单 543.5.1 {输⼊输出}菜单界⾯ 543.5.2 {⼯位预约}菜单界⾯ 563.5.3 {⾃定义输⼊}菜单界⾯ 573.5.4 {⾃定义输出}菜单界⾯ 583.6 {⽰教点}菜单 603.7 {机器设置}菜单 603.7.1 {再现运⾏⽅式}菜单界⾯ 61。

码垛机器人应用程序说明一、文件说明该文件夹下4个主要文件如下：1． 码垛仿真视频(包含工件).wmv是一层码垛的完整仿真视频， 该视频包含了工 件和传送带运动的仿真。

2． 机器人码垛视频（不含工件）.wmv是一层码垛工业机器人的仿真视频，仅包 含机器人运动。

3． Maduohuanjing.rspag是码垛机器人的仿真环境打包文件，读者可在此基础 上进行码垛练习。

4． maduoshili.rspag是一个示例程序，其工作过程如机器人码垛视频（不含 工件）.wmv所示。

二、示例程序解析本示例程序完成的工作过程如下： 机器人上电后， 按下复位按钮， 机器人复位， 复位完成后， 发出复位完成信号。

机器人在接收到启动信号后， 运行到待抓取点， 同时传送带电机工作。

当检测到工件到位信号后，机器人抓取工件（运行到抓取 点，气缸夹紧工件），检测到夹紧后，依次进行码垛（运行放置点，放下工件）。

IO信号配置如表1所示。

表 1 IO 信号配置表Name Type of Signal Assigned to uni Unit mapping 信号注释Di0 Digital input Board10 0 复位信号Di1 Digital input Board10 1 启动信号Di2 Digital input Board10 2 工件到位信号 Di3 Digital input Board10 3 夹紧信号Di4 Digital input Board10 4 松开信号Do0 Digital output Board10 32 复位完成信号 Do1 Digital output Board10 33 电机运行信号 Do2 Digital output Board10 34 气缸工作该程序中，设置了左右2个工件坐标系，通过在1个坐标系下示教定位， 实现另外一个坐标系的定位。

参考程序如下。

PROC main()WaitDI di0, 1;MoveJ phome, v1000, z10,tool0;Set do0;WaitDI di1, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;Set do1;WaitDI di2, 1;MoveL p20, v1000, z10,tool0;Set do2;WaitDI di3, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;MoveL p40, v1000, z10,tool0\WObj:=wobj1;Reset do2;WaitDI di4, 1;MoveJ phome, v1000, z10,tool0;Set do0;WaitDI di1, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;Set do1;WaitDI di2, 1;MoveL p20, v1000, z10,tool0;Set do2;WaitDI di3, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;MoveL offs(p40,600,0,0),v1000, z10,tool0\WObj:=wobj1; Reset do2;WaitDI di4, 1;MoveJ phome, v1000, z10,tool0;Set do0;WaitDI di1, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;Set do1;WaitDI di2, 1;MoveL p20, v1000, z10,tool0;Set do2;WaitDI di3, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;MoveL p50, v1000, z10,tool0\WObj:=wobj1;Reset do2;WaitDI di4, 1;MoveJ phome, v1000, z10,tool0;Set do0;WaitDI di1, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;Set do1;WaitDI di2, 1;MoveL p20, v1000, z10,tool0;Set do2;WaitDI di3, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;MoveL offs(p50,400,0,0),v1000, z10,tool0\WObj:=wobj1; Reset do2;WaitDI di4, 1;MoveJ phome, v1000, z10,tool0;Set do0;WaitDI di1, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;Set do1;WaitDI di2, 1;MoveL p20, v1000, z10,tool0;Set do2;WaitDI di3, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;MoveL offs(p50,800,0,0),v1000, z10,tool0\WObj:=wobj1; Reset do2;WaitDI di4, 1;MoveJ phome, v1000, z10,tool0;Set do0;WaitDI di1, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;Set do1;WaitDI di2, 1;MoveL p20, v1000, z10,tool0;Set do2;WaitDI di3, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;MoveL p40, v1000, z10,tool0\WObj:=wobj2;Reset do2;WaitDI di4, 1;MoveJ phome, v1000, z10,tool0;Set do0;WaitDI di1, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;Set do1;WaitDI di2, 1;MoveL p20, v1000, z10,tool0;Set do2;WaitDI di3, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;MoveL Offs(p40,600,0,0),v1000, z10,tool0\WObj:=wobj2; Reset do2;WaitDI di4, 1;MoveJ phome, v1000, z10,tool0;Set do0;WaitDI di1, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;Set do1;WaitDI di2, 1;MoveL p20, v1000, z10,tool0;Set do2;WaitDI di3, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;MoveL p50, v1000, z10,tool0\WObj:=wobj2;Reset do2;WaitDI di4, 1;MoveJ phome, v1000, z10,tool0;Set do0;WaitDI di1, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;Set do1;WaitDI di2, 1;MoveL p20, v1000, z10,tool0;Set do2;WaitDI di3, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;MoveL offs(p50,400,0,0),v1000, z10,tool0\WObj:=wobj2;Reset do2;WaitDI di4, 1;MoveJ phome, v1000, z10,tool0;Set do0;WaitDI di1, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;Set do1;WaitDI di2, 1;MoveL p20, v1000, z10,tool0;Set do2;WaitDI di3, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;MoveL offs(p50,800,0,0),v1000, z10,tool0\WObj:=wobj2;Reset do2;WaitDI di4, 1;MoveJ phome, v1000, z10,tool0;ENDPROC三、拓展训练进行拓展训练时， 可先码垛一个托盘，例如 3 层，码垛完成后， 再进行另一个托盘码垛。

码垛机器人视觉定位抓取
众所周知，我国是世界制造大国,工业技术也在不断的发展,工业机器人（机械手）等已经成为智能工厂核心组成单元；
从特斯拉智能工厂，以及其他汽车品牌的加工装配智能工厂，机械手的产线应用改造已经成为企业提高生产效率、减少成本的重要趋势。

在工业机器人（机械手）应用项目改造中，最核心的是视觉引导定位系统，主要包括动态跟踪定位、精准定位装配、精准位置调整等技术。

目前一套优性能、兼容性强、应用便捷、定位精度高的机械手视觉定位系统成为产线改造热门关注点和需求点。

全面兼容国内外厂商的工业机械手,并可搭载4台相机同时工作，生成360。

无死角的图像，抓取检测都不受工件的位置影响，全方面实现动态跟踪定位、精准定位装配、精确位置调整等功能。

机器人码垛机操作规程一、设备操作员1.设备操作员是最熟悉设备的人，为了更好的使用和维护设备，设备操作员应具有一定的机械和电气方面的知识，有一定编程基础的更好。

2.设备操作员应知道设备上每一个按钮、阀门、光电、气缸、电机等主要部件的作用，知道此部件由谁控制或它控制谁，故障出现时，能快速地通过故障现象分析原因，想到可能出现问题的部件及解决办法。

排除故障的速度是一个设备操作员熟练程度的表现。

3.操作人员应该认真执行设备操作规程，保证设备正常运转，减少故障，防止事故发生。

4.设备操作员的基本任务有：设备的日常维护、操作设备前对设备现场清理、设备运行状态检查、常见故障排除、做好交接班工作和记录等。

二、设备介绍一楼的码垛设备包括机器人码垛机和供栈机、栈板线、进箱线AB和控制设备等辅助设备。

码垛机负责为A、B两条线码垛，A线为1.8L、0.9L线，B线为5L线。

栈板线从供栈机开始依次包括出栈线、送栈线、码垛线A、码垛线B。

控制设备包括控制箱和控制柜，控制箱配合示教盘共同控制机器人码垛机，控制柜控制其他辅助设备以及码垛机的启动。

三、设备按钮操作说明1.控制箱操作面板上的按钮从左到右、从上到下的顺序依次为：方式开关——可进行自动（AUTO）与手动（T1、T2）的切换，其中T2操作时速度较快不易控制，不熟练时手动操作建议使用T1。

切换时需插入钥匙。

异常恢复（FAULT RESET）——当有异常状况时报警灯会亮，排除异常后按下此键可解除报警。

启动按钮（CYCLE START）——为操作方便和安全的考虑，此按键只起运行指示的作用，机器的启动将在控制柜上操作，当机器人处于自动运行状态时此灯会亮。

报警（FAULT）——当有异常状况时此灯会亮，此时机器人将不能启动。

紧急停止（EMERGENCY）——紧急时按下此键，可使机械手臂在任何位置强制停止，解除方法为向右旋转使其跳起来。

电源指示灯（POWER）——电源开关打开后灯亮，关闭后灯灭。

广数工业机器人堆垛参数的便捷可调设计陈东青，邝禹聪（华南理工大学广州学院）摘要：为满足生产现场管理集中，调节方便的要求，现将原本需要在广数工业机器人上独立设置的堆垛参数，通过机器人与三菱PLC 的配合，达到可以在触摸屏上对堆垛参数进行便捷修改的目的。

关键词：堆垛；广数工业机器人；三菱PLCAbstract: In order to meet the production-site management centralized andeasy tuning requirements ，now originally needed the stacking parametersset independently on a GSK industrial robots, robot with Mitsubishi PLC, tostacking parameters on the touch screen for convenientmodified destination.Keywords: Stacking; GSK industrial robots; Mitsubishi PLC正文：一、 广数工业机器人执行堆垛动作介绍如图1，利用广数工业机器人从取工件位吸住工件，再移动到放工件位堆叠起来，执行这一堆垛动作的一般程序如下所示：R001 = 000;堆垛层数清零PR001= PR001 - PR001;平移量清零L01:MOVJ P001,V050,Z0;MOVL P002,V050,Z0;SHIFTON PR001;平移开始，指定平移量MOVL P003,V050,Z0;移动至平移后的点SHIFTOFF PR001;平移结束PR001= PR001 + PR000;平移量加上PR000INCR R000;加一层GOTO L01,IF R001 < X;若R001小于X 则返回L01，继续执行堆垛其中，堆叠工件主要是利用了平移指令可以比设定点多移动一段平移量的功能。

为保证产品安全、正常与有效地运行工作，请务必在安装、使用产品前仔细阅读本操作说明书（以及本实训平台内其它设备专用的说明书）。

在本产品使用说明书中，我们将尽力叙述各种与该产品使用相关的事项。

限于篇幅限制及产品具体使用等原因，不可能对产品中所有不必做和/或不能做的操作进行详细的叙述。

因此，本产品使用说明书中没有特别指明的事项均视为“不可能”或“不允许”进行的操作。

说明书中的图及照片，为代表性示例，可能与所购买产品不同。

本产品使用说明书的版权，归广州数控设备有限公司、广州市广数职业培训学院所有，任何单位与个人进行出版或复印均属于非法行为，广州数控设备有限公司、广州市广数职业培训学院将保留追究其法律责任的权利。

GSK03A2型工业机器人智能智造实训平台使用说明书前言尊敬的客户：对您惠顾选用广州数控设备有限公司GSK03A2型工业机器人智能制造实训平台（简称实训平台）产品，本公司深感荣幸与感谢！为了保证产品安全、正常与有效地运行，请您务必在安装、使用产品前仔细阅读本产品使用说明书。

安全警告操作不当将引起意外事故，必须要具有相应资格的人员才能使用、操作本产品。

安全警告、安全责任安全警告警 告在对本产品进行编程和操作之前，必须详细阅读本产品使用手册以及厂商的使用说明书，严格按照手册与说明书等的要求进行相关的操作，否则可能导致产品、机床损坏、工件报废甚至人身伤害。

安 全 警 告本操作说明书提示工业机器人的所有操作者必须完成相关的培训，仔细阅读操作说明书等相关使用文件，GR-C控制系统操作说明书》强制性的行动和禁令必须执行。

小心弄错，将有可能导致操作人员和其他人员受伤，以及设备损坏。

随时确认设备的正常运行是非常重要的。

注 意本使用说明书描述的产品功能、技术指标（如精度、速度）仅针对本产品，安装了本产品的设备，实际的功能配置和技术性能由设备制造厂商的设计决定，设备功能配置和技术指标以厂商的使用说明书为准。

其他注意事项请参阅设备制造厂商的使用说明书。

广数机器人视觉搬运码垛程序注释Jenny was compiled in January 2021确保变位机中每个格中只能放6块物块，且每格中颜色必须一致，，其中0度，60度，180度中分别放不同颜色的三种物块，#ModificationDate:2044-3-5#CopySource:[******]#SubType:BY#Size:1024byte#Comment:Thisisajob#Writeprotect:FALSE#AxisNum:7U1=532.880000,-583.640000,217.620000,126.540000,-0.120000,179.990000,0.000000,0,0;U8=507.750000,-577.550000,217.100000,126.540000,-0.120000,179.990000,0.000000,0,0;T9=0.601837,-0.037641,228.941231,0.000000,0.000000,0.000000,0.000000,0,0;P0=-18.222294,-29.018239,38.651091,0.340253,77.973654,215.174383,-0.006500,0.000000,9,1;P13=-21.576505,-14.898661,25.995019,0.539920,78.552992,211.799425,-0.006537,0.000000,9,8;P100=-28.683932,43.680460,-41.497037,0.761325,85.520562,204.730642,-0.006537,0.000000,9,8;P101=-48.928368,-6.327402,20.876082,0.650925,75.384595,184.391400,-0.006537,0.000000,9,8;P102=-21.576505,-14.898661,25.995019,0.539920,78.552992,211.799425,-0.006537,0.000000,9,8;P103=-12.478510,-12.100777,24.837103,0.478680,76.833147,220.895527,180.002217,0.000000,9,8;P104=-18.574224,-3.982327,18.424558,0.526915,75.179392,214.773964,180.002217,0.000000,9,8;MAIN;SETR3,3;//设定红色物块取料次数，例如3次SETR4,3;//设定蓝色物块取料次数，例如3次SETR5,3;//设定黄色物块取料次数，例如3次SETR0,0;//红色物块取料次数，计数累加变量SETR1,0;//蓝色物块取料次数，计数累加变量SETR2,0;//黄色物块取料次数，计数累加变量SETEPX20(0),0;//取料时向下的平移累加位姿变量清零SETEPX20(3),-18.5;//平移位姿变量平移累加量Z方向每次偏移-18.5mmSETEPX21(0),0;//放料时向上的平移累加位姿变量清零SETEPX21(3),19;//平移位姿变量平移累加量Z方向每次偏移19mmSETEPX22(0),0;//取料平移变量SETEPX23(0),0;//放料平移变量MOVJP*(-17.306282,-7.735259,23.962351,0.313516,71.373215,216.063400,-0.006560,0.000000,9,8),V20,Z0;//安全等待点位置DOUTOT12,ON;//夹爪气缸夹紧信号打开夹爪夹紧DOUTOT13,OFF;//夹爪气缸松开信号关闭LAB90://红色物块取料标签号MOVLP*(-12.384784,23.562012,-9.230953,0.547073,75.271867,220.954159,0.000432,0.000000,9,8),V100,Z0,E1,EV10; //红色物块取料点上方，变位机角度移至0度SHIFTONPX22;//平移开始MOVLP*(-12.384784,24.166229,-3.199187,0.567950,68.636339,220.885791,0.000432,0.000000,9,8),V100,Z0;//红色物块取料点DOUTOT12,OFF;//夹爪气缸夹紧信号关闭DOUTOT13,ON;//夹爪气缸松开信号打开夹爪开取料DELAYT0.3;//延时0.3秒SHIFTOFF;//平移结束标志ADDPX22,PX20;//取料处每红色物块执行取料一次，平移变量PX22=PX22+PX20MOVLP*(-12.384784,23.562012,-9.230953,0.547073,75.271867,220.954159,0.000432,0.000000,9,8),V100,Z0;//取料点上方JUMPLAB80;//跳转指令JUMP，跳转到标签80处LAB91://蓝色物块取料标签号MOVLP*(-12.313672,23.578415,-8.994752,0.547073,75.018911,221.023098,60.004398,0.000000,9,8),V100,Z0,E1,EV10 ;//蓝色物块取料点上方，变位机角度移至60度SHIFTONPX22;//平移开始MOVLP*(-12.313672,24.185614,-3.170926,0.567950,68.588122,220.957212,60.004398,0.000000,9,8),V100,Z0;//蓝色物块取料点DOUTOT12,OFF;//夹爪气缸夹紧信号关闭DOUTOT13,ON;//夹爪气缸松开信号打开夹爪开取料DELAYT0.3;//延时0.3秒SHIFTOFF;//平移结束标志ADDPX22,PX20;//取料处每执行蓝色物块取料一次，平移变量PX22=PX22+PX20MOVLP*(-12.313672,23.578415,-8.994752,0.547073,75.018911,221.023098,60.004398,0.000000,9,8),V100,Z0;//取料点上方JUMPLAB80;//跳转指令JUMP，跳转到标签80处LAB92://黄色物块取料标签号MOVLP*(-12.296712,23.638360,-7.962485,0.549952,73.926483,227.881431,180.002217,0.000000,9,8),V100,Z0,E1,EV1 0;//黄色物块取料点上方，变位机角度移至180度SHIFTONPX22;//平移开始MOVLP*(-12.296712,24.188895,-3.290217,0.567231,68.703986,227.828181,180.002217,0.000000,9,8),V100,Z0;//黄色物块取料点DOUTOT12,OFF;//夹爪气缸夹紧信号关闭DOUTOT13,ON;//夹爪气缸松开信号打开夹爪开抓料DELAYT0.3;//延时0.3秒SHIFTOFF;//平移结束标志ADDPX22,PX20;//取料处每执行黄色物块取料一次，平移变量PX22=PX22+PX20MOVLP*(-12.296712,23.638360,-7.962485,0.549952,73.926483,227.881431,180.002217,0.000000,9,8),V100,Z0;//取料点上方LAB80://物块放料到传送带程序签号MOVJP100,V20,Z0;//物块放料到传送带尾部上方点MOVLP*(-28.686020,42.373218,-34.813542,0.774068,80.150066,204.656157,-0.006537,0.000000,9,8),V100,Z0;//物块在传送带尾部放料点DOUTOT13,OFF;//夹爪气缸松开信号关闭DOUTOT12,ON;//夹爪气缸夹紧信号打开夹爪夹紧放料MOVJP100,V20,Z0;//回到传送带尾部放料点上方点MOVJP*(-18.225178,-29.023302,38.650463,0.342517,77.974267,215.171467,-0.006537,0.000000,9,8),V20,Z0;//机器人回到视觉拍照之后抓取物块前的安全等待点LAB0://视觉拍照程序标签PULSEOT20,T0.30;//输入20脉冲信号触发视觉拍照GETVISION2VR9,LAB0;//视觉2拍照，获取视觉变量，获取失败跳转回LAB0，获取成功继续往下执行GETVPX9,VR9,FOUNDPOS;//将拍照获取的视觉变量中的位置数据信息放置机器人位置变量PX9中GETVI9,VR9,TYPE;//将拍照获取的视觉变量中的颜色属性信息放置机器人变量I9中JUMPLAB0,IFI9==-1;//如果颜色属性值没有与数据库中建立的属性值匹配上，I9输出为-1，跳转回LAB0,SETCOORVUSER9,PX9;//将位置变量PX9中的数据存放到虚拟用户坐标系9中COORCHGONUSER8,VUSER9;//根据与用户坐标8中的数据比对得出平移量，开始平移MOVJP101,V20,Z0;//传送带顶部相机侧，取料点上方MOVLP*(-48.931501,-5.579253,27.756672,0.682617,67.752237,184.295565,-0.006537,0.000000,9,8),V100,Z0;//传送带顶部相机侧，取料点DOUTOT12,OFF;//夹爪气缸夹紧信号关闭DOUTOT13,ON;//夹爪气缸松开信号打开夹爪开抓料DELAYT0.3;//延时0.3秒MOVJP101,V20,Z0;//回到取料点上方COORCHGOFF;//平移结束标志LAB1:JUMPLAB2,IFI9==3;//如果判别物块属性为3红色的话，跳转到LAB2处执行放料程序JUMPLAB3,IFI9==2;//如果判别物块属性为2黄色的话，跳转到LAB3处执行放料程序JUMPLAB4,IFI9==1;//如果判别物块属性为1蓝色的话，跳转到LAB4处执行放料程序LAB2://红色物料放料至托盘程序标签SHIFTONPX23;//平移开始MOVJP102,V20,Z0;//放料点上方MOVLP*(-21.576505,-10.945904,44.166176,0.634949,56.430246,211.554925,-0.006537,0.000000,9,8),V100,Z0;//放料点DOUTOT13,OFF;//夹爪气缸松开信号关闭DOUTOT12,ON;//夹爪气缸夹紧信号打开夹爪夹紧放料DELAYT0.3;MOVJP102,V20,Z0;//放料点上方SHIFTOFF;//平移结束ADDPX23,PX21;//取料处每执行物块放料一次，平移变量PX23=PX23+PX21ADDR0,1;//取料次数累计变量R0=R0+1JUMPLAB90,IFR0<R3;//判断是否继续抓取红色物块JUMPLAB81,IFR0==R3;//当红色物块已抓取完R3中设定的次数之后跳转到LAB81处LAB3://黄色物料放料至托盘程序标签SHIFTONPX23;MOVJP103,V20,Z0;MOVLP*(-12.478510,-8.052885,41.457778,0.561471,56.165532,220.691575,180.002217,0.000000,9,8),V100 ,Z0;DOUTOT13,OFF;DOUTOT12,ON;DELAYT0.3;MOVJP103,V20,Z0;SHIFTOFF;ADDPX23,PX21;ADDR1,1;//取料次数累计变量R1=R1+1JUMPLAB92,IFR1<R5;//判断是否继续抓取黄色物块JUMPLAB83,IFR1==R5;//当黄色物块已抓取完R5中设定的次数之后跳转到LAB83处，程序执行结束LAB4://蓝色物料放料至托盘程序标签SHIFTONPX23;MOVJP104,V20,Z0;MOVLP*(-18.574224,0.214980,33.708940,0.616905,55.698480,214.561559,180.002217,0.000000 ,9,8),V100,Z0;DOUTOT13,OFF;DOUTOT12,ON;DELAYT0.3;MOVJP104,V20,Z0;SHIFTOFF;ADDPX23,PX21;ADDR2,1;//取料次数累计变量R2=R2+1JUMPLAB91,IFR2<R4;//判断是否继续抓取蓝色物块JUMPLAB82,IFR2==R4;//当蓝色物块已抓取完R4中设定的次数之后跳转到LAB82处LAB81:SETEPX22(0),0;//取料平移量清零SETEPX23(0),0;//放料平移量清零JUMPLAB91;LAB82:SETEPX22(0),0;//取料平移量清零SETEPX23(0),0;//放料平移量清零JUMPLAB92;LAB83:END;。

机 器 人 码 垛 机 操 作 规 程5 内容5.1 要求5.1.1未接受岗前培训，不熟悉安全注意事项的人员不得操作本生产线。

5.1.2 操作人员必须留短发或将长发盘起，服装与鞋帽应便于工作。

在进行检测或维护时必须戴安全帽穿绝缘鞋。

5.1.3启动设备之前，须确认没有人员在设备运行区域内，当操作者超过一个人时，须在与其他操作者取得一致信息后在启动设备。

5.1.4 设备通电、通气后，禁止接触设备的运动件。

5.1.5生产线通电后，禁止任何无关物体进入光电开关的检测范围内，禁止任何无关金属物体靠近接近开关。

5.1.6 生产线正在运行时，禁止进入危险区域或跨越设备。

5.1.7 禁止无关人员修改控制柜内接线、PLC 程序、变频器的设定参数。

5.1.8 机器运作出现异常时，应立即停机检查。

5.1.9 对设备进行润滑、机械调整、检查、维护维修等工作前，须先切断电源、关闭气源，释放气动管路中的残压，并在电源开关及气源阀门处挂上警示标志。

5.2 奶粉码垛生产线工艺流程图5.3 料袋输送5.3.1 上游输送来的料袋经立袋、倒袋、斜坡、弯道、皮带输送机输送至辊道输送机。

5.3.2 在倒带输送机的入口处有一个光电开关，用于配合倒带的动作，即当料袋离开倒带光电后，倒袋机构动作，将料袋推倒在斜坡输送机上。

通过触摸屏选择，可以设定倒袋时倒袋输送机是否停车。

5.3.3 在倒袋输送机入口处有一个选择开关，可以通过“联动”、“调试”的状态更改，分别对是否使用倒袋机构进行选择，即“联动”时倒袋机构正常工作、“调试”时倒袋机构不工作，料袋直接通过倒袋输送机，输送至生产线外，实现人工码垛功能。

5.4 整形输送、缓停输送5.4.1 上游输送来的料袋经辊道输送机进入整形压平机压平整形，使包装袋内的物料均衡分布，以利于机器人码垛。

5.4.2 在辊道输送机的出口处有一个光电开关，用于控制辊道输送机的动作，即当整形输送机处有一组物料并且缓停输送机上也有无聊时，如果下一个料袋已到达辊道输送机出口的光电开关处，则辊道输送机停止输送。

一、机械手自动状态的操作1. 开启机器人电源，成功启动后，将机器人控制柜上的两位旋钮切换至再现模式（亦可称为自动），显示如上画面；2. 将示教器上的示教锁两位旋钮切换至“OFF ”位置；3. 选择步骤：在触摸屏面板上点击机器人程序复位按钮；亦可在示教器点击步骤数位置，弹出步骤操作下拉菜单，键盘输入“1”，按登陆；4. 调整再现速度：点击7.再现速度，弹出下拉菜单，光标选中“+10%”或“-10%”按登陆；5. A 和运行同时按住将开启运行状态，示教器上的2.运行指示会被点亮，停止只需按下示教器上的暂停键即可；建议：当天第一次开机时，建议先调整在低一点的码垛速度（7.再现速度），等码完一托盘无问题后，再恢复至高速。

注意：步骤选择到1，无论如何都会从第1层开始码垛，而不受接口面板里“层数”的影响。

选择其他的步骤，将导致不可控的情况出现！！！7.再现速度9.错误显示 5.程序名6.步骤 1.运行模式3.马达 2.运行4.循环二、生产线启动操作1.检查气源、电源等都已经准备好；2.确保机械手在抓取位短距离附近；3.机械手按上一步的自动操作步骤准备完成；4.将操作面板上的旋钮打到自动位置；5.6.进箱数和转箱数显示都为0；7.8.9.错误显示区域，根据提示操作后，重新启动机器人；附：机器人自动运行（即机器人按钮灯）条件：1.再现模式2.示教锁关3.运行状态4.循环启动5.步骤连续6.再现连续7.解除干运行9.按钮灯点亮；若没有点亮，检查错误并重新启动；10.11.停止的办法，按照相反的顺序执行，托盘输送也可在任意时间停止，不必按照顺序执行；12.三、码垛机手动操作8.手动速度1.开启机器人电源，成功启动后，将机器人电源柜上的两位旋钮切换至示教模式（亦可称为手动），显示如上画面；2.将示教器上的示教锁切换至“ON”位置；3.同时按住A和运行将开启运行状态，同时示教器上的2.运行指示会被点亮，停止只需按下示教器上的暂停键即可；4.同时按住A 和马达开将开启马达，同时示教器上的3.马达指示会被点亮；5.用手动速度按键，将8.手动速度选择至合适的速度，一般建议为3。

JMTECH 机器人系统设备使用和维护手册江苏锦明工业机器人自动化有限公司1前言江苏锦明工业机器人自动化有限公司始创于 2001 年 3 月，是一家专业生产浮法玻璃生产线整套设备的高新技术企业。

已顺利通过ISO9000 质量管理体系、ISO14000 环境管理体系及 OHSMS18000 职业健康安全管理体系的三项认证。

公司以高瞻的战略眼光成立技术研发中心，以开放求知的广博胸怀不断吸纳高级技术人才，对公司产品不断进行性能优化改造与技术升级，目前已申报认证获得十一项技术专利,其产品已在国际玻璃机械行业中享有很高的声誉.江苏锦明工业机器人自动化有限公司—研发部，专注于工业机器人研发和自动化生产线的机器人集成应用。

已研发360KG 级、150HG 级及以下系列机器人，扭转国内重载机器人完全依赖进口的局面，填补了国内技术空白。

其中“六轴重载工业机器人”已通过高新技术成果监证。

目录HMI视觉系统操作说明 (4)一、组成 (5)二、wincc人工界面 (5)2.1 总览 (5)2.2 码垛参数设置 (5)2.3参数设置 (7)JMTECH 机器人手动操作说明 (8)一、KUKA机器人系统组成： (9)二、KUKA 机器人手动操作 (13)三、其他操作 (16)JMTECH 机器人及配套设备使用说明书 (17)一、机器人安全注意事项 (18)二、操作说明 (20)2.1控制柜面板介绍 (20)2.2接通电源 (21)2.3触摸屏操作 (21)JMTECH 机器人码垛工作站常用操作说明 (27)一、开机 (28)1.1 不断电情况下开机 (28)1.2断电情况下开机： (29)二、机器人运行过程中的操作 (30)2.1.第一片玻璃码垛时 (30)2.2 机器人暂停 (33)2.3 机器人急停 (34)三、机器人停止工作 (34)3.1 不需要机器人工作时 (34)3.2 特殊情况维护时 (34)四、丢片操作 (34)五、满跺操作 (34)六、机器人手动操作 (35)JMTECH 机器人码垛工作站维护说明 (36)一、常见故障综述 (37)二、故障说明和排除 (38)2.1压缩空气压力不足 (38)2.2真空压力不足 (39)2.3辊道线速度错误 (40)2.4 玻璃边沿检测不正确 (40)2.5辊道下方光电开关信号不正确 (41)2.6 开机机器人不正常工作 (41)2.7 混抓 (41)2.8 信号指示 (41)三、特殊情况说明 (42)3.1 总体原则： (42)3.2 操作方法 (42)四、附件 (43)JMTECH 机器人程序说明 (45)一、子程序调用流程 (46)二、子程序走点说明 (46)JMTECH 视觉系统操作说明江苏锦明工业机器人自动化有限公司视觉系统使用说明视觉对玻璃的信息包括长、宽、等级、缺角、缺边等信息进行处理，发送给机器人单机站，控制机器人码垛。

机器人码垛机操作说明感谢您选用有我公司设计，生产，安装，调试的机器人码垛机，下面向您介绍一下机器人码垛机（简称码垛机），电气控制方面的工作原理。

在操作控制该系统之前，请先阅读有关ABB机器人的操作使用说明书，特别是关于安全方面的操作使用说明。

此项非常重要。

本系统是有AB系列MicroLogix1400系列PLC程序控制器控制的输送、机器人码垛系统，电气控制部件主要有：AB触摸屏PVPlus600系列, AB MSR210P安全继电器、施耐德C65N系列断路器、GV系列电机保护控制器，丹佛斯VLT2800变频器，施耐德LC1D系列直流接触器、施克WL100-P系列光电、西门子开关电源，欧姆龙中间继电器及电控箱散热风扇等组成。

机器人：ABB—IRB460系列机器人及配套电控系统组成。

在操作使用本系统时，首先请一定要接受了ABB机器人的安全操作方面的培训后，才可以去操作该机器人码垛系统。

请注意：系统运行的过程中，绝对禁止任何人进入机器人的工作范围区域。

机器人的工作范围区域是在黄色围栏内的标明的区域。

即使机器人出现故障，在故障不知道何种原因造成的情况下，绝对禁止进入机器人的工作范围区域。

正确的处理方法是：先把安全门打开，然后再进入机器人的工作范围区域，处理故障。

故障处理完成，退出机器人的工作区域，把安全门关闭，然后，在电气控制柜上先复位发生故障的机器人，然后重启运行。

！再次重申操作机器人的安全的重要性。

是由于机器人的运动动作，及运动范围是受控于码垛系统的运行信号控制，因此，在处理及排除故障时，请一定要先打开安全门，才能进入机器人的工作区域。

即使机器人在没有运行的情况下，也应该执行此项安全操作。

1、在操作该系统之前，请首先熟悉系统的外围准备工作：系统的所有操作都是在触摸屏及操作台面板上进行，下面介绍触摸屏各个操作界面的关系：在树状菜单操作栏理，我们先看一下设备平面图：点击“设备平面图”按钮，进入设备平面图界面：在设备平面图界面里，我们可以查看系统电气元件在场地内的安装位置的布局，并可以根据报警显示的故障点，查找相对应的电气元件的位置的故障点。

RMD50码垛机器人使用相关的事项。

限于篇幅限制及产品具体使用等原因，不可能对产品中所有不必做和/或不能做的操作进行详细的叙述。

因此，本产品使用说明书中没有特别指明的事项均视为“不可能”或“不允许”进行的操作。

或复印均属于非法行为，广州数控设备有限公司将保留追究其法律责任的权利。

RMD50码垛机器人 使用说明书（机械分册）II前 言尊敬的客户：对您惠顾选用广州数控设备有限公司自主研发制造的RMD50码垛机器人（以下简称机器人）产品，本公司深感荣幸并深表感谢！为了保证产品安全、正常与有效地运行，请您务必在安装、使用产品前仔细阅读本产品使用说明书。

本使用说明书适用广州数控机器人控制系统软件版本：V2.12。

安 全 警 告操作不当将引起意外事故，必须要具有相应资格的人员才能使用及操作本产品。

安全注意事项、安全责任安全注意事项使用前（安装、运转、保养、检修等），请务必熟读并全部掌握本使用说明书和其他随行文件。

在熟知全部设备知识、安全及注意事项后才能开始使用。

本使用说明书中的安全事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类，将分别叙述。

危险误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故注意误操作时有危险，可能发生中等程度伤害或轻伤事故强制必须严格遵守的事项禁止禁止的事项另外，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，因此任何一条注意事项都极为重要，请务必严格遵守。

IIIRMD50码垛机器人 使用说明书（机械分册） IV强制z 《RMD50码垛机器人 使用说明书(机械分册)》是以机器人的本体结构内容为中心的技术资料。

为确保本产品的正常使用和妥善保养及维修，其中包括安全注意事项、使用注意事项、详细的规格说明、保养及检修的项目等内容。

请务必在认真阅读并充分理解和掌握的基础上使用。

z 另外，关于安全的有关内容记载在本产品的《RMD50码垛机器人 使用说明书（电气分册）》的“第一章 安全设备”中，阅读本使用说明书前，请务必熟读安全内容，以确保正确使用。

kuka机器人码垛编程网盘_KUKA机器人码垛程序怎么写（案例）KUKA机器人码垛程序怎么写(案例)Cell.src为主程序，与PLC通讯调用其他子程序。

正常工作前，应先手动回到Home位，选定cell.src，再将模式切换为EXT—AUTO。

t.src为回home 位程序，自编。

TREATMENT_PIECE.src为工件型号处理程序，里面有TREATMENT_PIECE和TREATMENT_PIECE2，意思是有2种类型的工件，目前我们生产的只用**种，TREATMENT_PIECE2暂时可以不考虑，如果以后工件换型要用到就稍加调整，步骤与TREATMENT_PIECE功能一样。

下面PICK_UP和PICK_UP2同理。

工件型号处理调用程序，调用顺序如下：DEF TREATMENT_PIECE()INI$OUT[183]=FALSE ///循环开始$OUT[182]=FALSE ///放料工件为0$OUT[179]=FALSE ///IFW位置为0$OUT[180]=FALSE ///面罩位置为0$OUT[181]=FALSE ///吹洗位置为0$OUT[184]=FALSE ///机械手夹爪工件为0PICK_UP() ///抓料程序SCROLL_DOWN() ///抖料程序IFW_TANK() ///IFW冲洗程序PIN_POINT() ///面罩冲洗程序BLOWING() ///吹洗程序DEPOSIT() ///放料程序END**步：PICK_UP.src 机械手抓料程序DEF PICK_UP() ///定义程序名INI ///定义变量PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT ///回到home点$OUT[183]=FALSE ///循环开始$OUT[182]=FALSE ///工件放料位为0$OUT[179]=FALSE ///IFW位置为0$OUT[180]=FALSE ///面罩位置为0$OUT[181]=FALSE ///吹洗位置为0$OUT[184]=FALSE ///夹爪为0SET GRP 1 State=OPN CONT at START Delay=0ms ///夹爪打开TRIGGERWHENDISTANCE=0 DELAY=0 DO H50(GRP_APO,1,1,GCONT)PRIO=-1;VADO SOTTO AL PEZZO ALCARICO;GO UNDER PART LOAD ///进入工件加载LIN P1 Vel=0.1 m/s CPDAT1 Tool[1] Base[0] ///关键点：工件下面位置1，每次修改的**个主要位置LIN P5 Vel=0.1 m/s CPDAT4 Tool[1] Base[0] ///位置1到位后上升进入定位销位置2SET GRP 1 State=CLO CONT at START Delay=0ms ///夹爪夹紧LIN P6 Vel=0.1 m/s CPDAT5 Tool[1] Base[0] ///位置2顶起来后驶出位置3;ESCO DAI RULLI;GO OUT BY ROLLER ///驶出轨道LIN P3 Vel=0.09 m/s CPDAT3 Tool[1] Base[0] ///驶出位置，不用改$OUT[184]=TRUE ///机器人抓料位置为1PTP P4 Vel=100 % PDAT2 Tool[1] Base[0] ///驶出位置，不用改END第二步：SCROLL_DOWN.src 抖料位置程序DEF SCROLL_DOWN() ///这步精度不高*简单，只要不撞合适就行。

搬运机器人说明书前言本说明书阐述了此四自由度搬运机器人使用方法。

请仔细阅读并理解此说明书后使用机器人。

打开包装请先对照装箱清单检查配件是否齐全，若有遗漏请尽快与我们联系。

目录目录 (2)1.0 概述 (3)1.1 机器人的搬运及安装 (4)1.1.0 注意事项 (4)1.1.2 机器人安装环境 (6)1.1.3 机器人运动范围及安全围栏安装 (7)1.1.4 机器人的搬运方法 (8)1.1.5 基座安装尺寸 (10)1.1.6 机器人端持器的安装 (11)1.1.7 气路连接 (12)1.2 机器人控制柜的搬运与安装 (13)1.2.0 注意事项 (13)1.2.2 机器人控制箱的内部电气接线 (15)1.2.3 机器人控制箱的搬运 (16)1.2.4 机器人控制箱的外部连接 (18)1.3 机器人系统与生产线的连接 (21)1.4 机器人操作方法 (22)1.4.0机器人的开关机 (22)1.4.1操作界面的认识 (23)1.4.2操作界面的使用方法 (24)1.4.3参数设置的简单说明 (31)1.4.4暂停旋钮的使用 (32)1.5 常见故障分析及处理 (33)1.5.0 机器人无法运行 (33)1.5.1 机器人未按既定规划运行 (34)1.5.2 机器人系统提示“系统正在运行” (34)1.5.3 系统异常处理 (34)1.6 机器人保养与维护 (36)1.6.0机械部件的养护 (36)1.6.1控制系统的维护 (36)1.7 搬运机器人性能参数 (37)1.8 搬运机器人配置清单 (38)1.0 概述此码垛机器人属四自由度柱面坐标机器人，柱面坐标机器人的空间位置机构主要由旋转基座、垂直移动和水平移动轴构成，其动作空间呈圆柱形。

此码垛机器人有四个自由度，除旋转基座、垂直和水平移动外，还有前端端持器的旋转共四个自由度。

图11.1 机器人的搬运及安装1.1.0 注意事项当搬运机器人到其安装位置时，必须严格按照说明书所述措施操作，请详细阅读并理解以下说明事项：1.1.1 警告标示此说明书中，请注意以下符号。

码垛机器人3D视觉引导解决方案有专家指出，机器视觉将来被广泛应用于工业机器人领域，主要具有四个功能：1、引导和定位，视觉定位要求机器视觉系统能够快速准确的找到被测零件并确认其位置，上下料使用机器视觉来定位，引导机械手臂准确抓取。

在半导体封装领域，设备需要根据机器视觉取得的芯片位置信息调整拾取头，准确拾取芯片并进行绑定，这就是视觉定位在机器视觉工业领域最基本的应用。

2、外观检测：检测生产线上产品有无质量问题，该环节也是取代人工最多的环节。

说机器视觉涉及到的医药领域，其主要检测包括尺寸检测、瓶身外观缺陷检测、瓶肩部缺陷检测、瓶口检测等。

3、高精度检测：有些产品的精密度较高，达到0.01~0.02m甚至到u级，人眼无法检测必须使用机器完成。

4、识别，就是利用机器视觉对图像进行处理、分析和理解，以识别各种不同模式的目标和对象。

可以达到数据的追溯和采集，在汽车零部件、食品、药品等应用较多。

为了使机器人能够胜任更复杂的工作，机器人不但要有更好的控制系统，还需要更多地感知环境的变化。

机器人视觉以其信息量大、信息完整成为最重要的机器人感知功能。

凌云公司携手RVT（RoboTIcVisionTechnologies），为自动化组装、材料处理、以及其他复杂加工等机器人应用提供智能视觉引导解决方案。

视觉引导方案的核心软件evf（eVisionFactory）不仅能够实现2D、2.5D视觉引导，尤其擅长3D视觉引导，使其成为业界最先进的视觉引导产品，能够覆盖更广泛的机器人应用。

方案及系统原理描述：识别和确定目标物位置，引导机械手进行准确的拾取；高精度的定位，引导机械手进行精确对位。

产品适用场景：自动拾取：提高拾取精度，降低机械固定成本传送跟踪：视觉跟踪传送带上移动的产品，进行精确定位及拾取精确放置：精确放置到装配和加工位置姿态调整：从拾取到放置过程中对产品姿态进行精确调整产品优势：软件1、独有的验证工具：AutoCALTM，AutoTrainTM和AccuTestTM2、独有的单相机3D技术3、独有的随机BinPicking（从箱子里拾取零件）4、软件平台灵活可扩展，用户可以增加选项和组件标准易用1、简便地校正、创建工作空间和训练工件2、无特征零件跟踪和三特征跟踪技术；自动寻找特征3、机器人手臂安装相机和固定安装相机两种方式4、简单地设置视觉系统机器人视觉引导方案包括：1、单相机3D（SC3DTM）2、结构光3D（SL3DTM）3、环绕光3D（SR3DTM）4、随机工件拾取（RBPTM）5、工件ID识别6、条形码识别7、检测随着计算机科学和自动控制技术的发展，越来越多的不同种类的智能机器人出现在生产生活中，视觉系统作为智能机器人系统中一个重要的子系统，也越来越受到人们的重视。