全国大学生机器人搬运比赛部分程序(aw60)

2016四川省机器人大赛——机器人爬杆搬运赛一、总则（一）竞赛目的本项赛事的目的在于促进机器人技术的普及应用。

参赛队需要在规则范围内以各自组装的机器人在竖杆底部指定区域内自动抓取橡胶球，然后自动爬升到杆顶，并将橡胶球投入杆顶的洞内为成功搬运，机器人可多次上下爬杆搬运，在3分钟时间内搬运球数量多的队伍获胜。

本赛项期望以竞技的形式来推动机器人技术在大学生、青少年中的普及与发展。

（二）竞赛内容概述在平台上启动区位置放置机器人，裁判发令后，机器人通过一键启动后自动运行，在空心竖杆底部指定位置自动抓取橡胶球后自动爬杆，到达杆顶后，将橡胶球投入空心竖杆，机器人可多次上下爬杆搬运，也可一次携带多个橡胶球爬杆，每场比赛3分钟，3分钟后机器人需要自动停止动作，机器人成功搬运橡胶球后，该队得分，每球得2分，得分上不封顶，搬运中如果橡胶球掉到地上则相应扣分，每球扣1分，最终得分多的队伍获胜。

对于由于规则未能描述到的盲区或疑问点导致的争议，在比赛现场应服从主裁判裁决，赛后可由参赛队申请仲裁或解释，由技术委员会合议后进行书面的解释判定，并正式列入规则中。

二、场地和机器人（一）比赛场地1、比赛场地为直径为1200mm的圆形，分为启动区，橡胶球存放区和竖杆三部分，见图1。

2、启动区位于场地的内部，用绿色颜色涂敷，直径1000mm，机器人上场后放置在此区域，启动区中心略高于外侧，材质用厚30mm的高弹性海绵垫加工，详细设计见图2。

3、橡胶球存放区用黄色涂敷，位于场地外围，存放区四周有挡板，挡板高50mm，比赛开始时，存放区橡胶球为30个，球的位置和状态各队伍可在比机器人启动前可自行摆放（不得超出橡胶球存放区），见图1。

4、竖杆为管状，外直径110mm，高3000mm，壁厚3mm，材质为不锈钢管，杆顶为直径200mm圆环，内径为100mm与竖杆内径相通，圆环厚5mm，材质为不锈管，在场地具体位置和形状见图2。

5、每个实心橡胶球直径90mm，重450g，颜色根据实际购买情况而定。

* Please note that this is draft version of the rules. It is not the final version therefore, there may have some changes until 2 months before the competition.Transporter机器人搬运赛组别：中学组（A组、B组）、小学组（A组、B组）成员：每组一台机器人，一位参赛队员1. Game DescriptionTransporter is a game that robot transport specified target to assigned goal in IROC official playfield in time. The robot who transports all targets and returns at time closest to given time will win the game.It is essential to understand participant’s own robot fully, dynamics and physical laws about robot, sensor control techniques, and programming in order to construct robot and program it.本项目为轨迹类计时赛，机器人从起点出发，完成指定搬运任务，在指定时间到达终点后停住。

本项目非比谁更快，而是比谁更精准。

机器人不能推、拖目标物，只能将目标物搬里地面并运送。

2. Robot rule2-1. Robot type 机器人类型No restriction 没有特别限制。

2-2. Construction 机器人搭建2-2-1. Built on-site 现场搭建The robots should be built on-site by the participant during the construction time except for the robot controller.机器人应在比赛当场搭建。

第十八届全国大学生机器人大赛ROBOCON
总决赛赛制
1. 总决赛分为初赛和复赛两个阶段。

2. 初赛
（1）初赛为分组循环赛。

南、北两赛区晋级赛后晋级的各16支参赛队分为A～H共8组，每组4队。

各赛区的前四名为种子队，其它24支参赛队抽签确定排位，如下表所示：
【注】表中“北”、“南”分别表示北方赛区和南方赛区，数字为在该赛区的名次。

（2）每组内实行循环赛制，比赛6场，对阵表及场序如下表所示：
（3）每场比赛在某一队实现“登顶”或开赛3分钟后立即结束。

（4）每场比赛获胜队积分为1；失利队积分为0；没有平局。

（5）初赛结束后按下顺序排队组内名次：
①先按积分排名，积分高的队在先；
②如果两队积分相同，则三场中实现“登顶”次数多的队排列在先；
③如果仍然持平，则三场总分高的队在先；
④如果仍然持平，则三场机器人总重轻的队在先。

（6）各组前两名晋级复赛。

4. 复赛
（1）复赛为淘汰赛。

淘汰赛采用三局两胜制，最先获得两局胜利的参赛队晋级。

（2）每场比赛在满足结束条件后立即结束。

（3）根据分组循环赛后的排名成绩，各组排名1、2位的参赛队出线，取得复赛的资格。

复赛按上图对阵，图中A1为A组第一名，A2为A组第二名，余
类推。

（4）对阵表中，红框中的参赛队为红队，蓝框中的参赛队为蓝队。

（5）颁奖仪式前的比赛为八进四、半决赛和决赛。

第四届浙江省大学生机器人竞赛运输机器人对抗赛·规则文档1. 比赛任务简介比赛场地上有很多货物——8个黄色的方砖（每个1分）和5个绿色的方砖（每个3分）。

红蓝两队的机器人将同时从本队的“启动区”出发，并在4分钟的比赛时间内，将场上的方砖运送到与本队颜色相同的“收集区”中。

比赛结束时，根据场上各队“收集区”中的方砖计算比分。

场地上有一块与本队颜色相同的“双倍砖”。

比赛结束时，如果“双倍砖”在本队“扇形收集区”内，此队的得分将会翻倍。

2. 比赛场地说明（尺寸单位mm）运输机器人对抗赛比赛场地示意图比赛场地为木制，大小为4000×3200，周边有高100、厚15的围栏。

场地正中心放置一个外径640的圆形转桌（桌面可在外力作用下旋转），桌厚40，桌下有一高160、直径400的支撑台柱，桌面中心上固定了一个方形围栏，栏厚15、高15，内部方形边长60。

场地两条长边中点位置各卡入一个高200的矮墙，矮墙高200、长445、宽90，矮墙靠近场地中心一端的顶上固定了一个方形围栏，栏厚15、高15，内部方形边长60。

场地和斜坡的地面喷涂了黑色哑光漆，并粘贴了若干宽30的白色引导线（引导线围成的基本方格边长是400）。

各队的启动区和收集区张贴了代表本队颜色的深色哑光广告贴纸。

场地两侧的长方形收集区中间部分与场地黑色地面直接连通，但两侧的正方形收集区都有高30、厚15的围栏保护。

场地的围栏和圆桌的其他部分被喷涂成白色。

方砖的边长是50左右，为木质材料，表面喷涂对应颜色的木工漆或者包裹对应颜色的广告贴纸。

比赛开始前，方砖和圆桌桌面被放置在“运输机器人对抗赛比赛场地示意图”所示的对应位置。

黄色为1分砖，绿色为3分砖，红色为红队双倍砖，蓝色为蓝队双倍砖。

场地的其他尺寸参见“运输机器人对抗赛比赛场地尺寸图”，最终比赛的实际场地允许存在±5的误差。

运输机器人对抗赛比赛场地尺寸图3. 比赛详细流程和规则要求3.1 必须使用由本队队员亲自制作的非遥控自主机器人参赛。

第十五届全国大学生机器人大赛ROBOCON主题与规则清洁能源共青团中央全国学联中央电视台新科动漫频道2015年10月清洁能源0 主题与简介我们在日常生活中处处要用到能量，它们均源于自然。

人类从自然界提取或合成了这些能量。

在所有能量中，化石能源是最便宜且易于使用的。

过去，我们误认为化石能源储量无限而过度消耗了它们。

这种能源消耗习惯现在对我们影响很大。

化石能源难以勘探，现有的化石能源不会维持太久。

为了解决这个问题，我们必须有效地利用现有能源，并同时探索和利用其它清洁和可再生能源，以弥补来自化石的能量。

第十五届全国大学生机器人大赛ROBOCON以“清洁能源”为主题，比赛在图1所示的场地上进行。

图1 比赛场地比赛规则的设计体现了尽可能减少能源消耗和利用清洁、可再生能源的意识。

每支参赛队要制作两台机器人：一台是表现半自主和/或自主控制技术的混合型机器人，另一台是象征节约能源的经济型机器人。

为了方便，以下把它们分别简称为机器人A和机器人B。

机器人B只能从机器人A那里接受能量完成行驶动作，但可以用用自己的能量完成转向动作，以跟踪包含斜坡和山岗、河流和山道上的路径（详见4.2.2）。

机器人A除了向机器人B提供行驶能量外，还需要从机器人B 那里取得风力发电机的螺旋桨，并爬上风机立柱以装配风力发电机。

我们期待着在赛场上见证由年轻的未来工程师们制作的机器人的精彩比赛！1 比赛流程及任务参赛队到达比赛场地后，应按以下顺序完成各项任务。

1.1 机器人的设置1.1.1 比赛开始前，有1分钟的机器人设置时间。

1.1.2 每支参赛队最多有三名队员进行机器人的设置，协助队员不得参与设置。

1.1.3 在一分钟内没有完成设置的参赛队在比赛开始后可以继续进行设置。

1.2 比赛开始时机器人和参赛队员的位置1.2.1 机器人A必须从启动区A1启动。

1.2.2 机器人B必须放在启动区B内，它与地面的所有接触点（面）不得超出启动区B且它的任何部件不得伸到对方场地、场外及其上方。

第六届全国大学生工程训练综合能力竞赛河南赛区竞赛命题说明及赛项安排（“智能物料搬运机器人”竞赛）（征求意见稿）根据第六届全国大学生工程训练综合能力竞赛组委会竞赛命题和赛项安排说明，河南赛区组委会决定2019年河南赛区竞赛命题与第六届全国大学生工程训练综合能力竞赛命题基本保持一致。

1．竞赛命题本项竞赛题目为“智能物料搬运机器人竞赛”。

自主设计并制作一款能执行物料搬运任务的智能移动机器人。

该机器人能够在规定场地内自主行走，通过扫描阅读二维码领取任务，自主寻找、识别任务指定的物料，按任务要求的顺序将其搬运至指定的存放地点，并按照要求的位置和方向摆放。

根据现场抽签决定抓取物料的类型，现场设计机器人末端抓取装置（手爪），使用 3D 打印设备完成制造，安装于参赛机器人手臂末端后进行现场运行比赛。

本项目参赛所要求的实物和文件均由参赛学生自主完成。

2．题目要求2.1 参赛机器人的功能要求应具有场地目标位置识别、自主路径规划、自主移动、二维码读取、物料颜色识别或形状识别、物料抓取和搬运等功能；全部竞赛过程由机器人自主运行，不允许使用遥控等人工交互手段及除机器人本体之外的任何辅助装置。

2.2 参赛机器人的电控及驱动主控电路采用嵌入式解决方案（包括嵌入式微控制器等），实现二维码读取、自主定位、物料识别、以及路径规划及运动控制等功能，所用传感器和电机的种类及数量不限。

自行设计制作主控电路板，其上须带有电机驱动电路及任务内容显示装置，该显示装置能够持续显示二维码任务信息直至比赛结束。

机器人驱动电源供电电压限制在12V以下（含12V），电池随车装载，场内赛程中不能更换。

2.3 参赛机器人的机械结构要求自主设计并制造机器人的机械部分，该部分允许采用标准紧固件、标准结构零件及各类商品轴承。

机器人的行走方式、机械手臂的结构形式均不限制。

机器人腕部与末端抓取装置（手爪）的连接界面结构自行确定。

除末端抓取装置（手爪）在竞赛现场设计制作外，其他均在校内完成，所用材料自定。

机器人搬运比赛规则一、比赛主题：“机器人搬运”任务主要模拟运输队伍的活动项目。

二、参赛组别本项比赛分为小学组及初中组三、比赛场地和环境：1、场地示意图：2、比赛场地规格与要求：2.1机器人搬运比赛的场地长230cm，宽110cm。

整个场地由起始区、跨栏区、通道区和搬运区四部分组成。

白色的底板上绘有黑色轨迹线，线宽2.5cm。

2.2底板上，有两块面积为30cm ×30cm的区域，分别为起始区和搬运区，其颜色值处于黑色和白色之间，两个区域的一边绘有黑色的直线，线长30cm，线宽2.5cm。

分别表示起始区的起点线和搬运区的标识线。

搬运区中将会有一个纸质水杯作为机器人搬运对象，在搬运区中。

2.3跨栏区为2.5CM宽的间隔横线、间距10cm。

小学组设置两条，初中组设置三条。

3、比赛现场环境要求该赛项为室内竞赛项目，对赛场的要求一般为冷光源，低照度，无磁场干扰，但也不排除有外部的各种干扰。

建议各参赛队要做好防干扰的各种准备，按规定做好热身及环境因素的测定。

四、机器人设计与器材要求：1、本比赛项目的机器人套装或散件不做任何限定。

2、机器人最大原始尺寸：长30cm，宽25cm，高不限。

3、每个参赛队比赛时将使用一个机器人去完成任务，机器人限定使用1个可编程处理器；马达数量不超过4个；传感器不超过3个；其它用于结构搭建的材料不限；机器人部件之间的衔接可以使用胶水、螺丝钉等材料进行固定。

4、各参赛队必须对参赛机器人进行个性化设计，机身上要有明显的本队标志。

5、各代表队须自备竞赛所需的机器人套装器材，并带齐常用工具、电源接线板、转换插头等。

如各代表队有手提电脑推荐自带。

五、比赛任务说明1、评定标准：记录机器人完成全部任务的时间。

机器人如果在搬运赛过程中脱离轨迹运行，则为任务失败，不再记录当次比赛成绩。

2、成绩记录：两轮比赛以完成任务时间最短的一次作为参赛队伍的比赛最终成绩。

3、任务分值：机器人从起始区出发，穿过跨栏区，进入通道区，然后进入搬运区，把搬运区的搬运物再从搬运区搬运到起始区的为完成全部总体任务，从起始区出发到跨过跨栏区得15分，顺利通过通道区到达搬运区得到15分，成功搬起物体得10分，成功把搬运物运回到起始区得40分，总体任务的时间得分20分，只有顺利完成全部任务的方可得到相应的时间得分。

附件4：分拣机器人（智能搬运机器人）比赛规则1、比赛目的设计一个轮式或人形小型机器人，在比赛场地里移动，将不同颜色、形状或者材质的物体分类搬运到不同的对应位置。

比赛的记分根据机器人将物体放置的位置精度和完成时间来决定分值的高低。

它模拟了工业自动化过程中自动化物流系统实际工作过程。

2、比赛内容及任务项目1 ：规定项目比赛比赛任务：在规定时间内，机器人完成物料的分类搬运，并回到出发点。

比赛分组：根据电机转速分为舵机组和无差别组，每组细分为轮式机器人和人形机器人两个组别。

机器人从出发区出发，到达物料储存区后，分拣其赛前抽签决定好的任务，即从5个预知颜色料块（黄、白、红、黑、蓝）选3种颜色料块的已知6种组合（任务）中，选其中1个作为比赛任务（其料块均要求摆放在场地图的A、C、E位置，B、D位置不放置物料，场地图参见比赛规则一：比赛场地)，再按照设计好的控制策略控制机器人动作，以便将三个料块快速准确地搬运到对应的三个颜色中心区域内，最后回到出发区。

项目2 创新创意赛根据是否使用面包板分为标准平台组和无差别组，其中标准平台组作品必须使用至少一块面包板且可进行现场插线操作。

参赛队在不破坏场地并在场地范围内，可充分利用场地，自主选择场景、机器人等，进行创新创意演示。

可添加一定的辅助器件。

3、比赛规则规则一比赛场地规则1.1 尺寸比赛场地为正方形规则1.2 场地区域及标识比赛场地用直线、圆及数字进行标识。

详见图1、图2、图3。

图1 场地立体示意图图2 场地平面示意图(带安全边界)图3 机器人出发区规则二比赛用料块使用5个直径为40、高度为40的料块，颜色分别为黄色、白色、红色、黑色、蓝色。

制作方法（推荐）：先准备外径为40，高度为40的白色PVC 水管，在中间填充泡沫后，侧面用喷绘不干胶贴装即可。

规则三场上机器人的数量每支参赛队可同时使用1至3个机器人（最多不超过三个）参加比赛，在比赛前，各个参赛队需要对于机器人进行登记标识。

物流机器人搬运赛规则一、场地示意图：二、场地说明：物流机器人赛场地由组委会统一提供。

场地尺寸为120cm×120cm，底色为白色；场地绘有深色的运行轨迹线，线宽为1.5-2.5cm。

三、赛场环境要求：比赛场地环境为：冷光源、低照度、无磁场干扰；鉴于赛场环境的不确定因素很多，参赛队应提前做好抗干扰的各种设计；无论比赛或练习，建议各参赛队设计的机器人应能够应对场地表面1～3mm高的轻微起伏。

四、机器人器材与设计要求：1、参赛选手使用的竞赛机器人的设计与构建必须是经参赛选手启动后能够自动控制的机器人，禁止使用任何遥控方式操控，参赛机器人的外型和击球装置由选手自行设计，对车辆的外型尺寸不作具体限定和要求。

对机器人外表进行装饰、美化，可作为评分标准之一。

2、每台机器人限定使用1个可编程处理器，其它用于结构搭建的材料不限；每台机器人的电源为6节标准AA电池，输入电压不超过10伏；机器人部件之间的衔接可以使用胶水、螺丝钉等材料进行固定。

3、竞赛器材统一为2012年江苏省普及赛指定：积木式机器人普及套件。

五、竞赛任务及要求：1、小学组：车辆出发后延轨迹行走至小球摆放点，由车头的机械手完成抓取小球的动作，并将其小球搬运到桔色区域后放下，然后小车回到出发点停止。

2、中学组：车辆出发后延轨迹行走至小球摆放点，由车头的机械手完成抓取小球的动作，需要将白色和橘红色的乒乓球分别放入规定的区域（白色球放入白色区域、橘红色球放入桔色区域）。

中学组需要依次完成2次取、放球任务，分别完成白色球和桔色球的物流配送任务，最终回到出发点。

3、不论小学组还是中学组，小球的摆放由参赛学生自行完成。

小球的摆放位置在图中固定位置，小球的摆放高度由各参赛队自行决定。

六、计分方法：1、选手成绩=笔试分+任务分+时间分-罚分。

2、每次完成机械手抓取动作计20分，每次在规定区域放下小球计20分，正确走完路线(每次正确走完出发到取球、取（放）球到放（取）球、放球回出发点等相临两动作之间线路)计10分，完成全部任务得分30分(小学组总得分为100分，中学组总得分为160分)。

第六届全国大学生工程训练综合能力竞赛命题二说明1 竞赛命题本项竞赛题目为“智能物料搬运机器人竞赛”。

自主设计并制作一款能执行物料搬运任务的智能移动机器人。

该机器人能够在规定场地内自主行走，通过扫描阅读二维码领取任务，自主寻找、识别任务指定的物料，按任务要求的顺序将其搬运至指定的存放地点，并按照要求的位置和方向摆放。

根据现场抽签决定抓取物料的类型，现场设计机器人末端抓取装置（手爪），使用3D打印或激光切割设备完成制造，安装于参赛机器人手臂末端后进行现场运行比赛。

本项目参赛所要求的实物和文件均由参赛学生自主完成。

2 题目要求2.1 参赛机器人的功能要求应具有场地目标位置识别、自主路径规划、自主移动、二维码读取、物料颜色识别或形状识别、物料抓取和搬运等功能；全部竞赛过程由机器人自主运行，不允许使用遥控等人工交互手段及除机器人本体之外的任何辅助装置。

2.2 参赛机器人的电控及驱动要求主控电路采用嵌入式解决方案（包括嵌入式微控制器等），实现二维码读取、自主定位、物料识别、以及路径规划及运动控制等功能，所用传感器和电机的种类及数量不限。

自行设计制作主控电路版，其上须带有电机驱动电路及任务内容显示装置，该显示装置能够持续显示二维码任务信息直至比赛结束。

机器人驱动电源供电电压限制在12V以下（含12V），电池随车装载，场内赛程中不能更换。

2.3 参赛机器人的机械结构要求自主设计并制造机器人的机械部分，该部分允许采用标准紧固件、标准结构零件及各类商品轴承。

机器人的行走方式、机械手臂的结构形式均不限制。

机器人腕部与末端抓取装置（手爪）的连接界面结构自行确定。

除末端抓取装置（手爪）在竞赛现场设计制作外，其他均在校内完成，所用材料自定。

2.4 参赛机器人的外形尺寸要求进入场地参赛的机器人（含末端抓取装置（手爪））应能够通过一个尺寸与一张A4纸相当的门框方可参加比赛。

“A4门框”横向或竖向放置均可。

允许机器人结构设计为可折叠形式，但通过“A4门框”后应能自行展开。

关于发布《裁判工作实施细则》的通知第十八届全国大学生机器人大赛Robocon赛即将在广西柳州和山东邹城拉开战幕。

本届比赛采用ABU大学生机器人大赛规则，此前已通过本网站的“赛事论坛”答复了一些学校提出的问题。

为了做好大赛的裁判工作，特制定《裁判工作实施细则》并予以发布，以统一裁决的原则，也作为对规则的说明和补充，如果细则中有与规则或此前的答复冲突的地方，以细则为准。

自裁判工作实施细则发布之日起，终止在“赛事论坛”答复有关规则的问题。

各参赛队可以继续在论坛上提出问题，组委会将在赛前的领队会上统一答复。

全国大学生机器人大赛组委会2019年4月24日第十八届全国大学生机器人大赛裁判工作实施细则一、裁判组组成及职责⑴裁判组由裁判长一人、主裁判二人、副裁判十二人、检查裁判三人组成。

每场比赛由一名主裁判和四名副裁判上场，裁判长可根据场上情况确定增减副裁判人数。

⑵裁判长领导裁判组的工作，赛前对裁判组成员进行培训，签发记分表。

⑶场上主裁判负责发出机器人准备、比赛开始及结束口令，裁定得分，比赛过程中受理参赛队重试的申请，取消严重犯规参赛队的比赛资格，比赛中出现难以裁定的极端情况时召集场上、场下裁判会商，赛后填写比赛成绩单。

⑷场上的四名副裁判分别负责检查两个参赛队机器人的称重及试运行的合格标签，监督队员的动作，比赛中负责检查机器人的动作，受理参赛队重试的申请，记录场上的某些无法当时恢复和裁定的情况。

如果队员上场时要求更换机器人的部件，副裁判还要确认部件的一致性并决定是否允许更换。

⑸检查裁判在志愿者的协助下完成对每个参赛队机器人的两次称重检查，在赛前的称重后填写称重表。

⑹本届比赛中的某些情况需要裁判员的迅速判断，因此，裁判员需要非常熟悉规则并密切注意场上的状况。

本届比赛中的得分状态除投入着陆区的兽骨外不可能保留到比赛结束时再核查，需要裁判员在比赛中准确决断并给出得分信息，由记分员准确记录并显示在大屏幕上。

⑺裁判组的裁决为最终裁决。

智能物流搬运机器人比赛随着城市物流发展的不断加快，现代物流搬运作业对人的要求比以前更高，随之而来的是工作时间的紧迫和劳动强度的提升。

在物业管理，物流配送，机器人技术等行业兴起的背景下，智能物流搬运机器人比赛的出现，将带来全新的物流搬运方式，为人类带来更大的便利。

智能物流搬运机器人比赛是一项挑战机器人技术的竞技项目，旨在让参赛团队基于机器人技术设计和编程实现智能搬运机器人，在竞赛中实现最佳成绩，从而展示智能物流搬运机器人的最高水平。

智能物流搬运机器人比赛任务分为以下三部分：第一部分，搬运任务，是要求参赛团队设计和编程一个机器人，从起点到终点搬运指定的货物。

第二部分，自适应任务，要求参赛团队设计和编程一个机器人，能够搬运指定的货物，根据障碍物自行调整行进方向和搬运路线。

第三部分，环境规划，要求参赛团队设计和编程一个机器人，能够完成货物搬运任务，并根据环境特性和不断变化的条件自行调整行进方向，自行规划路线。

参赛者可以使用各种智能技术，如传感技术、视觉技术、避障技术、路径规划技术、运动控制技术等技术交叉结合，来改善机器人的智能搬运能力。

此外，实施智能物流搬运机器人比赛将对物流搬运行业产生重大影响，参赛者将在竞赛中研究开发智能物流搬运机器人，推动物流搬运行业的智能化发展，在实践中完善和改进物流搬运技术，为人类提供更好的物流服务。

智能物流搬运机器人比赛，将极大地改变着物流搬运领域的未来发展趋势，无疑推动了物流搬运领域的转型升级，为全球的供应链市场和物流行业创造出无限可能。

智能物流搬运机器人比赛，将成为物流搬运领域的新时代，它将改变着物流搬运技术，不仅能够提高企业的物流效率，同时还将给整个社会带来极大的便利，为全球的贸易市场发展和智能物流解决方案发展提供了前景。

图1比赛场地示意图//-------------------------------------------------------------------------*//机器人搬运比赛程序如下：// 项目名: 基于Freescale AW60的*// 硬件连接: *// 程序描述: 定时器2作为颜色传感器计数器；定时器1通道0-1作为PWM输出；通道2作为颜色传感器的定时器溢出中断// 超声波计数用定时器1 *// 说明: *// ? *// *// 作者信息? *// 版本信息? *// 完成时间? *// 修订记录：*// 时间：*// 内容：? *//-------------------------------------------------------------------------*//调用头文件#include "Includes.h"void main(void){//定义变量，不管在主程序还是子函数，都需要把变量的定义放在最前面，否则会报错int D=0;int m=0;char num1=0; //用于计数用char num2=0; //用于转弯计数用char flag_forward=1; //前进的标志位char flag_backward=1; //后退的标志位//用到的端口，一定要记得初始化端口数据方向寄存器//液晶模块//PTGDD |= 0b00011111; //液晶模块IO的输入输出配置//颜色传感器模块//PTCDD |= 0b00101100; //配置颜色传感器模块// PTFDD &= 0b11111110;//红外传感器模块及驱动模块PTDDD = 0b00000111; // PTDD4作为定时器2的外部时钟输入PTBDD = 0b01000000; //前五个是红外传感器，最后两个是超声波的发送和接收PTEDD |= 0b11111100; //配置驱动模块//PTEDD &= 0b11111110; //配置红外接近传感器PTADD = 0xFF; //PTFDD = 0b00111111; //前两个口左右计数的口//2 关总中断DisableInterrupt(); //禁止总中断//3 芯片初始化MCUInit();//4 模块初始化PWM_Init(1,0x0fa0); //用作PWM输出控制电机周期最佳控制大概400ms左右（控制舵机用TPM_NUM_1,CH_2）//TPMinit(2); //用来作为颜色传感器的计数用外部时钟/*rb=0; //值的初始化bb=0; //值的初始化gb=0; //值的初始化ryz=0; //值的初始化byz=0; //值的初始化gyz=0; //值的初始化flag=0; //值的初始化*/num_black=0;num_left=0;num_right=0; D=60;// baipingheng();// EnableInterrupt(); ////开总中断*/while (1){//-------------------------------------------------------------------------*//文件名: 无*//说明: 完成直推三个目标*//作者：*//初始时间：*//修订记录：*//备注：程序顺序执行一遍就走完了全程，回到出发区*//-------------------------------------------------------------------------*/*while(num_black<2){num_black= black_num(0);xunji_forward_3();if(num_black==2){stop(0);DelayMs(100);while(num_right<=1){num_right= black_num(1);xunji_forward_3();}stop(0); //到达目的地num_right=0;num_black=0;flag_backward==0; //作为后退的准备}while(flag_backward==0) //后退到赛道中心的程序{back_faward();DelayMs(1000); //等待黑线的过去if(COUNT_RIGHT==1){flag_backward=1;}}turn_left(2); //左转90角度.推第二个目标while(flag_forward==0){xunji_forward_3();if(COUNT_RIGHT==1){flag_forward=1; //直推完成flag_backward=0; //开始后退的旅程}}while(flag_backward==0){back_faward();if(COUNT_RIGHT==1){flag_backward=1;}}middle_faward(70);DelayMs(100); //避免再碰到黑线stop(0);DelayMs(2); //减缓电机的抖动Eleft(70);while(num_left<=3) //左转180度推第三个目标{num_left=black_num(1);}if(num_left==3){num_left=0;num_black=0; //黑线数清零?}DelayMs(10);while(flag_forward==0){xunji_forward_3();if(COUNT_RIGHT==1){flag_forward=1; //直推完成flag_backward=0; //开始后退的旅程}}while(flag_backward==0){back_faward();if(COUNT_RIGHT==1){flag_backward=1;}}turn_left(3);back_faward();while(num_black<2)num_black= black_num(0);back_faward();DelayMs(1000);*///-------------------------------------------------------------------------*//文件名: 无*//说明: 直走90度弯的程序*//作者：*//初始时间：*//修订记录：*//备注：在碰到第二根黑线之前程序要循环扫描，执行完程序就刚转90度弯,推物块到目的地，然后返回到中心停住的程序*//-------------------------------------------------------------------------*/*black_num(0);if(num_black==2){turn_left(4);num_black=0; //黑线数清零?flag_forward=0; //为直推做好准备，必须写的程序}else xunji_forward_3();}while(flag_forward==0){xunji_forward_3();if(COUNT_RIGHT==1){flag_forward=1; //直推完成flag_backward=0; //开始后退的旅程}}while(flag_backward==0){back_faward();if(COUNT_RIGHT==1){flag_backward=1;while(1);}}*///-------------------------------------------------------------------------*//文件名: 无*//说明: 直走90度弯的程序*//作者：*//初始时间：*//修订记录：*//备注：在碰到第二根黑线之前程序要循环扫描，执行完程序就刚转90度弯而已,后面num1是被清零的，所以还是在执行循迹*//-------------------------------------------------------------------------*/*if(sensor_inp_forward()==0x1f)num1++;while(sensor_inp_forward()==0x1f);if(num1==2){Eleft(70);while(num2<4){if(num_right==1)num2++;//DelayMs(1000);while(num_right==1);}num1=0;//DelayMs(3000);}else xunji_forward_3();*///-------------------------------------------------------------------------*//文件名: Robot_Run.c *//说明: 双足机器人运动函数文件* //作者：*//初始时间：*//修订记录：*//备注：*//-------------------------------------------------------------------------*#include "Robot_Run.h"//不同的车，因为电机接线不一样，对应的这些设置也会有变动，最好自己先测试这几个最基本的动作uint8 flag_black=0,flag_right=0,flag_left=0;//车前的传感器uint8 sensor_inp_forward(){unsigned char sensor_forward;sensor_forward=PTBD;sensor_forward&=0x1F;return sensor_forward;}//车后的传感器uint8 sensor_inp_backward(){unsigned char sensor_backward;sensor_backward=PTDD;sensor_backward&=0x07;return sensor_backward;}//此段为前进程序启动void middle_faward(uint8 speed){PWM_Set(TPM_NUM_2, TPM1_CH_0 , speed);PWM_Set(TPM_NUM_2, TPM1_CH_1 , speed+4);//已经调整好的参数占空比百分之78IN1=1;IN2=0;IN3=1;IN4=0;DelayMs(2); //设置PWM设置的时间间隔}//此段为旋转左转程序程序启动void left(uint8 speed){PWM_Set(TPM_NUM_2, TPM1_CH_0 , speed-40);PWM_Set(TPM_NUM_2, TPM1_CH_1 , speed);IN1=1;IN2=0;IN3=1;IN4=0;DelayMs(2);}//此段为旋转大左转程序程序启动void Eleft(uint8 speed){PWM_Set(TPM_NUM_2, TPM1_CH_0 , speed);PWM_Set(TPM_NUM_2, TPM1_CH_1 , speed-20);IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=1;DelayMs(2);}//此段为旋转右转启动程序void right(uint8 speed){PWM_Set(TPM_NUM_2, TPM1_CH_0 , speed);PWM_Set(TPM_NUM_2, TPM1_CH_1 , speed);IN1=1;IN2=0;IN3=1;IN4=0;DelayMs(2);}//此段为旋转大右转启动程序void Eright(uint8 speed){PWM_Set(TPM_NUM_2, TPM1_CH_0 , speed);PWM_Set(TPM_NUM_2, TPM1_CH_1 , speed);IN1=0;IN2=1;IN3=1;IN4=0;DelayMs(2);}//此段为后退直走序程序启动void back_faward(uint8 speed){PWM_Set(TPM_NUM_2, TPM1_CH_0 , speed);PWM_Set(TPM_NUM_2, TPM1_CH_1 , speed+4);//已经调整好的参数占空比百分之78IN1=0;IN2=1;IN3=0;IN4=1;DelayMs(2);}//此段为旋转左转程序程序启动void backleft(uint8 speed){PWM_Set(TPM_NUM_2, TPM1_CH_0 , speed-40);PWM_Set(TPM_NUM_2, TPM1_CH_1 , speed);IN1=0;IN2=1;IN3=0;IN4=1;DelayMs(2);}//此段为旋转大左转程序程序启动void backEleft(uint8 speed){PWM_Set(TPM_NUM_2, TPM1_CH_0 , speed);PWM_Set(TPM_NUM_2, TPM1_CH_1 , speed);IN1=0;IN2=1;IN3=1;IN4=0;DelayMs(2);}//此段为旋转右转启动程序void backright(uint8 speed){PWM_Set(TPM_NUM_2, TPM1_CH_0 , speed);PWM_Set(TPM_NUM_2, TPM1_CH_1 , speed);IN1=0;IN2=1;IN3=0;IN4=1;DelayMs(2);}//此段为旋转大右转启动程序void backEright(uint8 speed){PWM_Set(TPM_NUM_2, TPM1_CH_0 , speed);PWM_Set(TPM_NUM_2, TPM1_CH_1 , speed);IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=1;DelayMs(2);}//此段为停止启动程序void stop(uint8 speed){PWM_Set(TPM_NUM_2, TPM1_CH_0 , speed);PWM_Set(TPM_NUM_2, TPM1_CH_1 , speed);IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=0;DelayMs(2);}//-------------------------------------------------------------------------*//函数名: xunji_backward_3 *//功能: 后退五路循迹//参数: 无*//返回: 无*//说明: 1、执行该循迹程序时在不断地设置定时器PWM模块；// 2、使用时要注意一定要每隔一段时间执行此程序一次（两者是缺一不可的），才能达到循迹的功能。

机器人搬运比赛1、比赛内容机器人从出发点分拣3个不同颜色的圆形物料，物料尺寸Φ40×40mm，物料材质为泡沫塑料，机器人将3个物料按照比赛现场抽签的颜色顺序放置在对应颜色的同心环区域。

2、比赛任务比赛场地上有三个不同颜色（蓝、红、黄）的得分区域，机器人按照现场抽签的顺序出场比赛。

机器人按照自已的策略顺序将三个色块放到对应的三个颜色区域内，并最后回到出发区。

比赛任务为：机器人在规定的5分钟内，准确放置色块，并回到出发点。

机器人可以在规则内扩展多种传感器来对机器人的比赛进行精确的控制以求更好的成绩。

3、比赛规则(1) 比赛整个过程中不能有人为干涉机器人完成比赛任务，一旦机器人启动则必须自主完成比赛任务，如果有人为帮助则比赛得分为0。

(2) 参赛队伍为单个机器人参加比赛，每个机器人有3次比赛机会，分3轮进行，取三轮比赛中取得的最高分值作为该机器人的比赛成绩。

(3) 每个机器人在第一轮比赛开赛前有20分钟准备时间，一旦裁判宣布比赛开始则参赛机器人的比赛时间不能超过5分钟。

超过5分钟的按照5分钟之内的结果计算成绩。

(4) 分拣得分原则：物料必须与机器人脱离，才能计算分数。

比赛终止时刻，尚在移动的色块，不计算得分。

(5) 回到出发点得分原则：比赛终止时刻，机器人有一个轮子与地面的接触点在出发区域内，并且机器人已经停止动作，则算已经回到出发点。

参赛队员可以口头通知裁判提前终止比赛。

(6) 比赛中各队之间不得互相借用机器人，若有借用，即取消2队的比赛成绩。

(7) 色块放置原则：比赛开始前由裁判在场地正中心的物料存储区圆环内的一、二、四象限内各放置1个Φ40×40mm的色块，颜色分别为蓝色、红色、黄色。

各种颜色的色块摆放的具体象限将在比赛开始之前由抽签决定(色块摆放的具体象限共有5种组合，按四、一、二象限的顺序分别为：A、红蓝黄，B、黄红蓝，C、黄蓝红，D、蓝黄红，E、红黄蓝)。

裁判在放置色块时应保证色块不与周围的黑线相接触。

2013中国教育机器人大赛智能搬运竞赛演示程序说明深圳市中科鸥鹏智能科技有限公司2013年7月目录第一章智能搬运比赛简介 (3)1.1 比赛任务介绍 (3)第二章组装智能搬运机器人 (4)2.1 智能搬运机器人零件 (4)2.2 智能搬运机器人安装说明 (4)第三章超声波传感器测试说明 (7)3.1 超声波传感器技术参数介绍 (7)3.2 超声波测试程序 (8)第四章QTI线跟踪传感器测试说明 (10)4.1 QTI传感器技术参数介绍 (10)4.2 QTI传感器测试程序 (10)第五章智能搬运算法说明及程序 (12)5.1 智能搬运算法说明 (12)5.2 智能搬运程序 (13)第一章智能搬运比赛简介智能搬运是“中国教育机器人比赛”的一个比赛项目，智能搬运比赛是基于8位单片机的小型机器人比赛项目。

在比赛场地里移动，并将不同颜色的色块分类搬运到对应的位置。

比赛的记分根据机器人搬运物体安置位置的精度和完成任务时间来决定分值的高低。

该比赛模拟了工业自动化过程中自动化物流系统的实际工作过程，使参赛队员在实践中了解自动化物流系统的制作过程。

1.1 比赛任务介绍图1.1 智能搬运场地图如图1.1所示绿色区域为智能搬运场地的出发区。

机器人从出发区出发，到达物料储存区后，分拣其赛前1小时抽签决定好的任务，即先从5个预知颜色色块（黄、白、红、黑、蓝）按照顺序抽取4个颜色色块分别依次放到A，B，D，E位置，然后将剩下的1个色块通过抽签放到F、G、H和I中的一个位置。

在1小时内修改和调整程序，控制机器人运动，以便将5个颜色色块准确地搬运到对应的5个颜色中心区域内，最后回到出发区。

第二章组装智能搬运机器人2.1 智能搬运机器人零件⏹宝贝车车体一套⏹搬运手爪一个⏹超声波传感器一个⏹QTI线跟踪套件四个⏹C51+AVR教学板一个⏹导线和连接线若干⏹螺钉、螺母、铜柱和固定架若干⏹5-8V电源一个以下为部分智能搬运机器人零件的实物图。

第六届全国大学生工程训练综合能力竞赛智能物流机器人项目“场景设置与任务命题”优秀设计方案（1）场景设计思路①场景设置总体思路：1.出发区设置在原料区附近，有利于节约路径，提高生产效率，符合生产实际需要。

2.成品区安排在出仓口附近，有利于订单货物及时高效运输出仓库，且尽可能不与场内物流机器人发生干涉。

3.根据现代仓储的经验，成品区一般并排放置，中间留有机器人移动区，故将A、B两区的成品区放至赛道的中间，以仓库出口为基准，对称摆放。

4.A、B加工区相离较近，方便实际的集中生产管理。

5.兼顾比赛的公平性，A/B区域的各元素原则上对称设置。

②场景设计具体方案方案一：A区、B区机器人在各自的区域独立工作后，换区域工作，如图14-27（a）所示，完成任务一和任务二两项任务。

任务一：智能物流机器人在A区或B区完成：“取料→加工→仓储”的全过程，这种方式不会与对方机器人发生接触，重点考查机器人路径规划和搬运准确度。

任务二：将A区已放入成品区的物料，搬运到B区的加工区加工，然后放入B区的成品区，反之亦然，这个任务可以考察两机器人的协同能力，同时也能更好地体现上下游生产环节的物流搬运。

方案二：A区、B区机器人在整个流程中全区域协同工作，如图14-27（b）所示。

智能物流机器人全区域中完成：“取料→加工→仓储”的全过程，不仅考查考查机器人路径规划和搬运准确度，同时考察两机器人的协同能力（如何避免碰撞、路径优化等）。

具体的可以为A/B原料区交换、A/B加工区交换、A/B成品区交换，智能物流机器人在搬运的过程中会发生若干次“相遇”，考验机器人的协同性；另外加大A/B相关区域的跨度，考验机器人的定位能力和续航能力。

方案三：在方案一或方案二的基础上，将成品区靠墙放置（沿赛道边缘），增加物流机器人的可活动范围，减少发生干涉的情况，降低一定的难度，示意图如图14-27（c）所示。

③场景道具（物料）方案除常用的圆柱、长方体外，可以使用诸如沙漏型、保龄球形等上下形状不一致的物料。

搬运机器人挑战赛比赛规则（一）比赛目的设计一个基于微处理器和传感器完成的小型机器人，在模拟的厂区内可以自动准确识别物体的具体位置、跟踪、避障、平稳夹持物体和放置物体、自动定位机器人自身精确位置并准确回到起始点，主要考察了搬运机器人的关键技术机械系统、电气系统、控制系统、视觉识别、避障系统、室内定位等技术。

1.机构认知、机械设计、动手能力：机器人本体机构认识，锻炼动手能力2.电气系统认知：机器人电气系统，锻炼电气连接动手能力、传感器系统设计。

3.控制系统认识：机器人控制系统设计，控制算法、编写控制程序。

4.软件系统认识：机器人软件系统设计，锻炼决策算法的编写。

5.一个小组： 2-3 人每人负责一块任务，锻炼学生团队合作能力（二）比赛任务比赛模拟一个情景：一辆自主移动搬运机器人，想要通过桥，然后将一个物品从一个桌子上面转移到另一个桌面上。

比赛场地是一个厂区室内环境，包含一个障碍通道、一个斜坡桥和两个桌子。

在裁判的信号指令下，机器人开始比赛，完成如下任务顺序：从起始点出发下坡精确行驶通过单边桥准确抓取物品穿过障碍物通道将物品转移到指定的桌子上回到起始位置上，整个过程必须是自主完成。

裁判会观察评估准确定位精度、并记录从发出开始到机器人将物体放在桌子上、回到出发区的时间；评估完成动作能力等。

（三）比赛规则1.机器人要求：参赛的机器人要能够放入一个长宽高 320mm*320mm 的区域内；要求车轮胎面宽度≤ 30mm 。

2.比赛时间规定：按照抽签顺序进行比赛，比赛开始时不能在 1 分钟到达指定比赛位置视为自动放弃比赛机会。

3.规则与裁判每场比赛将委派两名裁判执行裁判工作，两名裁判分别多各组参赛队伍进行打分，最终取平均分作为比赛结果，裁判员在比赛过程中所作的裁决为比赛权威判定结果不容争议，参赛队伍必须接受裁判结果。

裁判的责任：（1）执行比赛的所有规则。

（2）监督比赛的犯规现象。

（3）记录比赛的成绩和时间。

（4）核对参赛队员的资质。