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工业机器人现场编程-流水生产线的搬运、码垛运动编程-课件

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机器人现场编程-AS语言示教-立体码垛编程课件

机器人现场编程-AS语言示教-立体码垛编程课件

案例二：某食品厂码垛应用
背景介绍
某食品厂需要对各种形状和 尺寸的食品进行码垛，以方 便后续的运输和存储。该食 品厂采用了Adept机器人进 行码垛作业，并采用了基于 ROS的机器人操作系统进行 控制。
任务分析
由于食品的形状和尺寸各异 ，需要对机器人的运动轨迹 进行精确控制，以确保码垛 的稳定性和安全性。此外， 由于食品的保质期较短，需 要机器人能够快速地完成码 垛作业。
02
机器人基础知识
机器人分类与特点
按技术分类
串联机器人、并联 机器人。
服务机器人的特点
智能、灵活、多功 能。
按功能分类
工业机器人、服务 机器人、特种机器 人。
工业机器人的特点
高精度、高效率、 高可靠性。
特种机器人的特点
适应性强、应对复 杂环境。
机器人编程语言概述
机器人编程语言的作用
控制机器人的运动、操作等。
03
和圆弧插补。
控制指令示例
04 WaitDI、WaitTime、WaitGate
等，分别表示等待数字输入信号
、等待时间、等待门信号。
03
立体码垛应用场景与工艺流程
立体码垛概述
立体码垛的概念
立体码垛是指将平面的垛 料进行三维的堆积，形成 高密度的垛型，以满足物 流、仓储等环节的需求。
立体码垛的应用范围
课程大纲
1. AS语言基础 数据类型与变量声明 运算符与表达式
课程大纲
控制语句与流程控制 2. AS语言高级特性 函数定义与调用
课程大纲
数组与矩阵操作 结构体与联合体 3. 机器人示教编程
课程大纲
AS语言示教器基础 运动学原理与正逆运动学
轨迹生成与优化算法

ABB工业机器人编程基础操作ppt课件

ABB工业机器人编程基础操作ppt课件

65
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5.4.2 中断程序
在工业机器人工作过程中，常会有一些紧急需要处理， 这时要求工业机器人会中断当前的执行，程序指针PP马上跳 转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理，处理结束 后程序指针PP返回到原来被中断的地方，继续往下执行程序。 这种专门用来处理紧急情况的专门程序，称作中断程序 （TRAP）。中断程序经常会用于出错处理、外部信号的响应 这种实时响应要求高的场合。
5.1.2建立RAPID程序
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1
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2
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3
5.2基本RAPID程序指令
ABB工业机器人提供了多种编程指令可以完成工业机器人 在焊接、码垛、搬运等各种应用。下面将从最常用的指令开始 学习RAPID编程。
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4
5.2.1 赋值指令
赋值指令是用于对编程时的程序数据进行赋值， 符号 “:=”，赋值对象是常量或数学表达式。
现以传感器的信号进行实时监控为例编写一个中断程序： 1、在正常情况下，di1的信号为0. 2、如果di1的信号从0变成1，就对reg1数据进行加1的操作。 操作步骤如下：
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num1:=num1-1; ENDWHILE 当num1>num2的条件满足的情况下，就一直执行 num1:=num1-1的操作。
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5.2.6其他的常用指令
1.ProcCall调用例行程序指令 通过使用此指令在指定的位置调用例行程序。

机器人码垛搬运pptx

机器人码垛搬运pptx

路径规划与避障
预置路径
01
机器人按照预设的路径进行移动和操作，适用于简单和重复的
任务。
实时路径规划
02
机器人通过传感器和算法实时感知环境变化，动态规划路径以
避开障碍物。
避障技术
03
机器人通过激光雷达、摄像头等传感器获取环境信息，采用避
障算法如红外、超声波等技术实现避障。
04
机器人码垛搬运技术优势 与挑战
机器人码垛搬运技术需要专业的技术人员进行研发和调试，技 术门槛较高。
维护成本高
机器人的维护和保养成本较高，需要定期检查和维修。
搬运物品受限
机器人的搬运能力受到一定限制，对于超重或过大的物品，可 能无法进行搬运。
未来发展趋势
智能化
未来的机器人码垛搬运技术将更加智能化，能够更好地适应各种 复杂环境和物品。
案例二：某物流企业货物搬运码垛实践
总结词
快速准确、提高物流效率
详细描述
该物流企业使用机器人码垛搬运技术，实现了货物的快速、准确搬运，提高了物流效率和客户满意度，降低了 运营成本。
案例三：某食品企业包装后货物码垛流程
总结词
安全卫生、提高工作效率
详细描述
该食品企业采用机器人码垛搬运技术，实现了包装后货物的自动化码垛，提高了工作效率和安全性， 同时满足了卫生和质量控制要求。
协同作业
未来的机器人将能够与其他机器人协同作业，进一步提高码垛搬 运的效率。
应用范围更广
随着技术的不断发展，机器人码垛搬运技术的应用范围将越来越广 ，涉及到更多的领域和行业。
05
机器人码垛搬运应用案例 分享
案例一：某大型制造企业生产线码垛应用
总结词
高效稳定、提高生产力

23机器人码垛现场编程

23机器人码垛现场编程

工业机器人码垛现场编程主讲：王晓勇学习目标学会码垛目标点示教学会常用码垛程序编写目录》0102码垛指令编程码垛现场程序案例1码垛指令编程当关闭轴配置监控后，机器人在运动过程中采取最接近当前轴配置数据的配置到达指定目标点。

一、码垛指令编程运动控制指令-ConfL应用：对机器人运行姿态进行限制与调整，程序运行时，使机器人运行姿态得到控制。

系统默认值为ConfL \on。

实例：ConfL\on; ConfL\off;限制：机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。

备注一、码垛指令编程运动控制指令-ClkReset实例ClkReset clock;Clock:时钟名称。

（Clock ）应用：将机器人相应的时钟复位，常用于记录循环时间或机器人跟踪输送链。

ClkReset clock1; ClkStart Clock1; RunCycle; ClkStop Clock1;nCycleTime:=ClkRead(clock1);TPWrite “Last Cycle Time:“\Num:=nCycleTime一、码垛指令编程运动触发指令-TriggIOTriggIO TriggData,Distance[\Start]|[\Time][\Dop]|[\Gop]|[\Aop]|[\ProcID],SetValue[\DODelay];[TriggData]: 触发变量名称。

（triggdata)Distance: 触发距离mm。

（unm)[\Start]: 触发起始开关。

（switch)[\Time]: 时间触发开关。

（switch)[\Dop]: 时间数字输出。

（signaldo)一、码垛指令编程运动触发指令-TriggIOTriggIO TriggData,Distance[\Start]|[\Time][\Dop]|[\Gop]|[\Aop]|[\ProcID],SetValue[\DODelay];[\Gop] : 触发组合输出。

ABB工业机器人操作与编程课件第5章 工业机器人编程应用

ABB工业机器人操作与编程课件第5章 工业机器人编程应用
ENDPROC
PROC rIntiAll( ) !初始化程序 MoveAbsJPhome\NoEOffs，v50，fine，tool0；！回原点。
ENDPROC
主程序main()中调用的子程Path_20~Path_70 分别对应图5-5中(a)~(f )轨迹图案，以下给出初始化 子程序以及图案(a)~(f )的程序。
ENDPROC
二、工业机器人基础轨迹程序设计
PROC Path_40 ( )！平行四边形图案轨迹程序 MoveL offs（p140,0,0,50），v100，fine，tool1\WObj:=wobj0; !运行至第一个目标点正上方 MoveL p140，v200，fine，tool1\WObj:=wobj0; MoveL p150，v200，fine，tool1\WObj:=wobj0; MoveL p160，v200，fine，tool1\WObj:=wobj0; MoveL p170，v200，fine，tool1\WObj:=wobj0; MoveL p140，v200，fine，tool1\WObj:=wobj0; MoveL offs（p140,0,0,50），v100，fine，tool1\WObj:=wobj0;
ENDPROC
三、工业机器人搬运码垛程序设计
PROC Lcount()！列计算子程序 TEST L1 CASE 1: Place10 := Place20; Pick10 := Pick20;！Place20、Pick20分别为示教的放料目标点和取料目标点 CASE 2: Place10 := Offs(Place20,0,-53,0); Pick10 := Offs(Pick20,0,-53,0);！对示教的Place20、Pick20点进行列偏移，以下说明同上 CASE 3: Place10 := Offs(Place20,0,-53 * 2,0); Pick10 := Offs(Pick20,0,-53 * 2,0); CASE 4: Place10 := Offs(Place20,0,-53 * 3,0); Pick10 := Offs(Pick20,0,-53 * 3,0); ENDTEST

NACHI工业机器人编程与操作 课件 项目三 NACHI工业机器人搬运码垛编程与操作

NACHI工业机器人编程与操作 课件 项目三 NACHI工业机器人搬运码垛编程与操作

二、工作任务
（一）任务描述
手动将红色木块放置流水线末端（间断放8个红色木块）， NACHI工业机器人从流水线末端吸取红色木块，搬运至平台1和2， 并进行码垛。
（二）技术要求
1. 示教模式下机器人速度倍率通常不超过3挡，自动模式下机器人 速度倍率通常选用较低的速度。 2. 机器人与周围任何物体不得有干涉。 3. 示教器不得随意放置，不得跌落，以免损坏触摸屏。 4. 不能损坏吸盘、流水线。 5. 搬运过程中木块不得与周围物体有任何干涉。 6. 气体压强在0.5MPa左右。
OBn, OB[n]n=1～205（也可使 用变量）
范围 0，1
0～1023（OB[205]时为 0～255）
SET O1/RESET O[2]命令：
SETFN 号 码 ：FN32名称：输 OUT OB205, 0命令：OUTFN 号
出信号 ON输出信号号码： 码：FN44名称：输出信号二进 示例 01→01 变为 ON。命令： 制输出群组号码：OB205数据：
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
三、知识储备
（二）姿势常量
姿势常数是表示机器人的位置、姿势的常数。与移动命令 MOVEX 配 合 使 用 。姿势常 数中包含如下3种形式。 l MOVEX-X形式 以(X，Y，Z，r，p，y)表现工具前端的位置与姿势的形式。 l MOVEX-J形式 以 各 轴 的 角 度 或 位 置 表 现 机 器 人 姿 势 的 形 式。 l MOVEX-E形式 以 各 轴 的 编 码 器 值 表 现 机 器 人 姿 势 的形式。 1.MOVEX-X形式 以(X，Y，Z，Roll，Pitch，Yaw)表现工具前端(TCP)的位置与姿势。“机构指定”为 “M*X”（“*”为机构号码），基准点为该机器人（机构）的机械坐标系原点。 （例）MOVEX A=1，M1X，P，(1200，0，1800， 0，0，-180)，R= 10.0，H=1，MS

机器人现场编程AS语言示教码垛编程(改)课件

机器人现场编程AS语言示教码垛编程(改)课件
AS语言支持多种编程范式，如过程式、结构化、面向对象等，方便程序员 根据需求选择合适的编程方式。
AS语言语法
01
AS语言采用类似于C语言的语法结构，包括变量声 明、条件语句、循环语句等。
02
AS语言支持自定义函数和模块，方便程序员封装和 复用代码。
03
AS语言对代码格式和缩进要求严格，以提高代码的 可读性和可维护性。
AS语言数据类型
01
AS语言支持多种数据类型，包括整型、浮点型、布尔型、字符 串型等。
02
此外，AS语言还支持数组、结构体等复合数据类型，方便程序
员处理复杂的数据结构。
AS语言支持类型转换，允许程序员在必要时将不同类型的数据
03
进行转换。
AS语言控制结构
01
AS语言支持条件语句（if-else ）、循环语句（for、while） 等控制结构，方便程序员实现 复杂的逻辑控制。
02
AS语言还支持多线程编程，允 许程序员同时控制多个机器人 或执行多个任务，提高生产效 率。
03
AS语言提供异常处理机制，帮 助程序员处理程序运行过程中 可能出现的错误和异常情况。
03 机器人示教编程
机器人示教编程概念
机器人示教编程是指通过手动操作机 器人，记录下机器人的运动轨迹和姿 态，并将这些信息转换为机器人的程 序代码，从而实现自动化生产的过程 。
优化程序
根据调试结果，对程序进行优化和调整，提高机器人的工作效率和安 全性。
机器人现场编程优化
程序性能优化
针对机器人的运动轨迹和搬运逻辑进行优化，提高机器人的运行 速度和稳定性。
系统集成优化
将机器人与其他自动化设备进行集成，实现更高效的生产线作业， 提高整体生产效率。

《工业机器人现场编程》教学课件 模块六 ABB工业机器人的典型应用

《工业机器人现场编程》教学课件 模块六 ABB工业机器人的典型应用
工业机器人现场编程〔ABB〕
模块六 ABB工业机器人的典型应用
目录
任务一 建立ABB工业机器人轨迹应用程序 任务二 建立ABB工业机器人搬运码垛作业程序 任务三 建立ABB工业机器人焊接作业程序
任务一
建立ABB工业机器人 轨迹应用程序
任务引入
经过一个月的实习，小李即将正式 走向工作岗位。但他在正式上岗之前， 还需要通过车间的考试。车间主任为小 李设置的考题是这样的：设计一个 RAPID程序，可以使工业机器人TCP先 做三角形轨迹运动，然后再做圆形轨迹 运动，运动轨迹如图6-1所示。为了能 够顺利通过考试，小李需要做哪些工作 呢？
任务实施〔一、建立轨迹应用RAPID程序〕
表6-4 编辑工业机器人轨迹应用程序〔续〕
任务实施〔一、建立轨迹应用RAPID程序〕
表6-4 编辑工业机器人轨迹应用程序〔续〕
任务实施〔一、建立轨迹应用RAPID程序〕
表6-4 编辑工业机器人轨迹应用程序〔续〕
任务实施〔一、建立轨迹应用RAPID程序〕
用于码垛作业的ABB工业机器人为紧凑型4轴码垛机器人系列，如IRB260，IRB460，IRB660和 IRB760等型号。标准码垛夹具有夹板式、吸盘式、夹爪式和托盘式等形式。在实际应用中，应根据工件 的尺寸、材质和作业空间等因素，选择适宜型号的工业机器人和夹具。
2.3 应用程序
在应用工业机器人进行搬运码垛作业时，应根据实际的作业要求编写应用程序。以“任务分析〞中 的码垛作业要求为例，需要对相关I/O信号进行配置，然后建立主程序、初始化程序、抓取程序、放置 程序以及专门的放置点计算程序等。
表6-2 创立工具坐标系〔续〕
任务实施〔一、建立轨迹应用RAPID程序〕
3．创立工件坐标系 根据实际工件位置设置工件坐标系WobjPath，具体步骤如表6-3所示。

工业机器人现场编程流水生产线的搬运码垛运动编程PPT课件

工业机器人现场编程流水生产线的搬运码垛运动编程PPT课件
垛，物料的卸垛就是机器人将物料从物料 库取出，依次放在卸垛区（物料托盘上）的过程，物料的堆垛就是 机器人将物料从堆垛区（物料托盘）抓起，依次放入物料库的过程。 本节以卸垛过程为例：
堆垛区
卸垛区
物 料 库
码垛运动
卸垛编程概要
此流水生产线的卸垛运动共包含6块物料，以其中一块物料的卸垛过程为对象，作 为主程序编程，命名为xieduo1。 卸垛过程分两部分： 1）取料过程，作为子程序编程，程序命名为“xieduo”； 2）摆放过程，作为子程序编程，程序命名为“xie1”。 卸垛过程程序编写以主程序调用两个子程序来完成。 编程过程中，工具坐标系选择编号为11的工具，基坐标选择世界坐标系。 完成程序编程后，在运行方式T1、T2和自动运行模式下，测试程序。
添加取料过程命令行
设定抓爪为打开状态
4）机器人在运行到P5点时，应关闭抓爪以抓取物料，所以在P5点命令行下添加逻辑命令 OUT，设定值为TRUE。
添加闭合抓爪的命令
5）机器人从P5点运动到P6点之前，需完成抓爪闭合工作，添加WAIT指令，使抓爪在离开 P5点之前有充足的时间夹紧物料。
6）整个抓取物料过程的程序编写，如下右图所示。
机器人从P1-P4点运动编程
添加使抓爪打开命令
4)添加逻辑指令WAIT使工具抓爪在离开P2点之前有充足的时间放下物料。 5）机器人整个摆放过程程序编写如下右图所示。
添加WAIT指令
摆放过程程序
卸垛过程主程序编写步骤
1）创建卸垛过程的主程序模块xieduo1，然后删除两行PTP HOME指令。
因为子 程序中
为什么删 除PTP
HOME行？
带有
PTP HOME
行，为避免与
主程序中指令

机器人码垛搬运PPT课件

机器人码垛搬运PPT课件

2021/3/20
19
机器人码垛生产线其他组件
生产线对接：自动剔除机
自动剔除机，用于完成包装袋在出现含金属异常物以及 包装袋在称重复检超出重量误差时，包装袋在输送序列 被移出去的过程。
自动剔除机可集成到金属检测机或重量复检机内。
剔除机
自动剔除机
重量复检机集成的剔除机
2021
Property of SSWJ. - Duplication prohibited
机器人码垛
2021 Property of SSWJ. - Duplication prohibited
2021/3/20
7
机器人码垛生产线
机器人码垛生产线整体示意图
2021 Property of SSWJ. - Duplication prohibited
2021/3/20
8
机器人码垛生产线
除非这条命令与第一条相矛 盾。 ③ 机器人必须保护自己，除非 这种保护与以上两条相矛盾。
机器人定义及特点
• 工业机器人特点 I. 精度高 II. 可靠性高 III. 安全性高 IV. 操作性好 V. 易维护 VI. 高柔性
Property of SSWJ. - Duplication prohibited
2021 Property of SSWJ. - Duplication prohibited
2021/3/20
22
机器人码垛生产线其他组件
生产线对接：待码输送机 待码输送机，与机械手爪配套，方便抓取。
待码输送机
2021 Property of SSWJ. - Duplication prohibited
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2
主要内容

电子教案与课件：《工业机器人现场编程》9.1机器人码垛项目的编程

电子教案与课件：《工业机器人现场编程》9.1机器人码垛项目的编程

I/O信号注释
di01_MotorOn
Digital Input
di02_Start
Digital Input
di03_Stop
Digital Input
di04_StartAtMai n di05_EstopReset
Digital Input Digital Input
do01_AutoOn
Digital Output
28m/s2，加速时间 0.07s(0～1m)，工作范围580mm。 电气连接： 电源电压： 220V ，50/HZ。 额定功率： 变压器额定功率 3.0KV*A 功耗：0.25KW。 机器人物理特性： 机器人底座尺寸： 180mm*180mm。 机器人高度： 700mm。 质量： 25KG。
表9.5工具坐标Tool1数据
参数名称
参数数值
robothold
TRUE
trans
X
O
Y
O
Z
300
rot
q1
1
Q2
0
Q3
0
Q4
0
mass
2
cog
X0YFra bibliotek0Z
80
其余参数均为默认值
数组、循环指令的应用
在定义程序数据时，可以将同种类型、同种用途的数据存放在同一个数据中，当调 用该数据是需要写明索引号来指定调用的是该数据中的哪一个数据，这就是所谓的 数组。在RAPID中，可以定义一维数组、二维数组以及三维数组。
气源部分主要由一个油水分离器，三个电 磁阀，两个气缸及机器人吸盘夹具组成。 通过油水分离器给整个气路部分的气压进 行调节和供气，同时过滤空气中的水分使 供气干燥避免损坏气动元件。通过若干气 管对气路导通，连接到电磁阀的汇流板。 再通过电磁阀，分别控制气动执行元件动 作（机器人吸盘夹具）。

ABB工业机器人现场编程码垛应用ppt

ABB工业机器人现场编程码垛应用ppt

机器视觉技术的融合
随着机器视觉技术的不断发展，未来abb工业机器人将更加依赖 于视觉系统进行物体识别、定位和跟踪，提高作业效率。
人工智能与机器学习的应用
人工智能和机器学习技术的进步将使abb工业机器人在编程、故 障诊断、预测性维护等方面实现更高效、智能化的操作。
云技术与物联网的结合
abb工业机器人将进一步与云技术和物联网技术结合，实现远程 监控、数据共享和优化调度，提高生产效率。
abbot工业机器人的型号与规格
型号：Abbot工业机器人主要有IRB120 、IRB140、IRB240等型号。
IRB240：负载24公斤，重复精度 ±0.03mm。
IRB140：负载14公斤，重复精度 ±0.05mm。
规格
IRB120：负载12公斤，重复精度 ±0.05mm。
abbot工业机器人的应用领域
述
工业机器人的定义与特点
定义：工业机器人是一种自动化机器，可以在各 种环境中感知并操作，具有很高的灵活性和适应 性。
特点
高效性：工业机器人可以连续工作，提高生产效率 。
精准性：工业机器人的操作精度高，可以减少 人为误差。
可靠性：工业机器人具有很高的可靠性，可以 降低故障率。
可编程性：工业机器人可以通过编程进行控制 ，实现不同的功能。
abb工业机器人现场编 bot工业机器人概述 • abbot工业机器人现场编程 • abbot工业机器人码垛应用 • abbot工业机器人现场编程与码垛应用的前景
与挑战 • 参考文献
01 引言
背景介绍
工业机器人是现代制造业的重要组成部分，随着劳动力成本的上升和制造业对效 率的追求，工业机器人在制造业中的应用越来越广泛。
经济性与社会效益的平衡
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HOME点
P1(P9)
P4(P6)
P5 P3(P7)
P2(P8)
轨迹路线
取料过程编程步骤
1）创建子程序取料过程的程序模块xieduo，然后进入程序编辑器，并确认HOME点。
进入xieduo”程序编辑器
2）示教机器人的取料过程，添加机器人从P1点运动到P9点的程序命令。 3）取料前，须确保工具抓爪处于打开状态，在机器人运行至P1点之前添加OUT命令， 设定值为FALSE。
为什么删 除PTP HOME行？
卸垛主程序模块
2）在编辑器内输入子程序名称和括号，xieduo（）和xie1（），作为要调用的子程序。 3）关闭编辑器，主程序编程如下右图所示。
输入要调用的子程序
主程序编写
添加取料过程命令行
设定抓爪为打开状态
4）机器人在运行到P5 点时，应关闭抓爪以抓取物料，所以在P5 点命令行下添加逻辑 命令OUT，设定值为TRUE。
添加闭合抓爪的命令
5）机器人从P5点运动到P6点之前，需完成抓爪闭合工作，添加WAIT指令，使抓爪在 离开P5点之前有充足的时间夹紧物料。 6）整个抓取物料过程的程序编写，如下右图所示。
P1(P3)
P4 HOME点
P2
点回到机器人HOME4点。
摆放物料轨迹
摆放过程编程步骤
1 ）创建摆放物料的子程序模块，命名为 xie1 ，并将全局变量 HOME4 点作为此次示教 的HOME点。
创建摆放物料程序模块
2）添加机器人从P1点到P4点的程序命令。 3 ）机器人运动到 P2 点时放下物料，应使抓爪打开，添加 OUT指令，设定值为 FALSE。
流水生产线的搬运、码垛运动编程
学习目标和技能
• 学习目标 ① 掌握在专家界面进行搬运和码垛程序编写的知识 ② 利用主程序调用子程序方式实现搬运与码垛功能 ③ 在T1和T2以及自动运行方式下测试程序
• 学习建议 做好知识准备工作，具备在专家界面上进行编程以及 主程序调用子程序的相关知识，操作机器人，完成实训内
添加WAIT指令
取料过程程序编写
摆放过程
轨迹路线： HOME点→P1→P2→P3→P4→HOME点 轨迹描述： 机器人以HOME4点为起点，经过安全点P1，到达
摆放取料点P2，此时，打开工具抓爪，稍微等待一点
时间，保证抓爪在离开P2点之前有充足的时间放下物 料，然后离开P2点，来到安全点P3点，再经过中间点4
机器人从P1-P4点运动编程
添加使抓爪打开命令
4)添加逻辑指令WAIT使工具抓爪在离开P2点之前有充足的时间放下物料。 5）机器人整个摆放过程程序编写如下右图所示。
添加WAIT指令
摆放过程程序
卸垛过程主程序编写步骤
1）创建卸垛过程的主程序模块xieduo1，然后删除两行PTP HOME指令。
因为子 程序中 带有 PTP HOME 行，为避免与 主程序中指令 重复
任务描述
码垛分为卸垛和堆垛，料托盘上）的过程， 物料的堆垛就是机器人将物料从堆垛区（物料托盘）抓起， 依次放入物料库的过程。本节以卸垛过程为例：
卸垛区
堆垛区
物 料 库
码垛运动
卸垛编程概要
此流水生产线的卸垛运动共包含6块物料，以其中一块物料的卸垛过程为对象， 作为主程序编程，命名为xieduo1。 卸垛过程分两部分： 1）取料过程，作为子程序编程，程序命名为“xieduo”；
2）摆放过程，作为子程序编程，程序命名为“xie1”。
卸垛过程程序编写以主程序调用两个子程序来完成。 编程过程中，工具坐标系选择编号为11的工具，基坐标选择世界坐标系。 完成程序编程后，在运行方式T1、T2和自动运行模式下，测试程序。
取料过程
轨迹路线： HOME点→P1→P2→P3→P4→P5→P6→P7→P8→P9→HOME 轨迹描述： 机器人以HOME4点为起点，保持抓爪为打开状态， 经过中间点P1、P2、P3到达安全点P4，然后运动到物 料抓取点P5，此时抓爪闭合以抓取物料，稍微等待一点 时间，保证抓爪有充足的时间夹紧物料，然后离开P5点， 来到安全点P6点，再经过中间点P7、P8、P9点回到机器 人HOME4点。