NJ控制伺服基本操作

三菱伺服说明书三菱伺服说明书篇一:三菱伺服报警代码三菱伺服说明书 MR-J2-B伺服放大器手册(英文)8 - 1 Alarm and warning lists 报警和警告名单When a fault occurs during operation, the corresponding alarm or warning is displayed. If any alarm or warning has occurred, refer to Section 8.2 or 8.3 and take the appropriate action.AlarmsWarnings:当故障发生在操作过程中，相应的报警或显示警告。

如果任何警报或警告发生，请参阅第8.2或8.3，并采取适当的行动。

报警警告Display Name 显示名称10 Undervoltage10欠压11 Board error 1 11 局错误112 Memory error13 Clock error15 Memory error 216 Encoder error 117 Board error 218 Board error 320 Encoder error 224 Ground fault25 Absolute position erase30 Regenerative error31 Overspeed32 Overcurrent33 Overvoltage34 CRC error35 Command F T error36 Transfer error37 Parameter error46 Servo motor overheat50 Overload 151 Overload 252 Error excessive8E RS-232C error88 Watchdog92 Open battery cable warning96 Zero setting errorE0 Excessive regenerative load warningE1 Overload warningE3 Absolute position counter warningE4 Parameter warningE6 Servo emergency stopE7 Controller emergency stopE9 Main circuit off warning12内存错误1 14时钟误差 15 内存错误2 16 编码器错误117局错误2 18局的错误3 20编码器错误2 24接地故障 25绝对位置擦除 3 0再生错误31超速32过流33过压保护 34 CRC错误 35指挥F t误差 36传输错误 37参数错误 46伺服电机过热 50超载1 51超载2 52错误过多 8E型的RS - 232错误88看门狗92打开电池电缆警告96零设定错误过度负荷的 E0再生警告E1超载警告E3展绝对位置计数器警告E4类参数警告E6伺服紧急停止 E7的紧急停止控制器 E9主回路关闭警告三菱伺服说明书篇二:最新三菱PLC编程最新手册三菱PLC 编程手册目录第一章 FX1N PLC编程简介1.1 FX1N PLC 简介 (1)1.1.1 FX1N PLC 的提出 (1)1.1.2 FX1N PLC 的特点 (1)1.1.3 FX1N PLC 产品举例 (1)1.1.4 关于本手册 (1)1.2 编程简介 (1)1.2.1 指令集简介 (2)1.2.2 资源集简介 (7)1.2.3 编程及应用简介 (9)第二章基本逻辑指令说明及应用2.1 基本逻辑指令一览表 (10)2.1 [LD],[LDI],[LDP],[LDF]，[OUT,指令 (10)2.2.1 指令解说 (10)2.2.2 编程示例 (10)2.3[AND]，[ANI]，[ANDP]，[NDF,指令 (11)2.3.1 指令解说 (11)2.3.2 编程示例 (12)2.4 [OR],[ORI]，[ORP],[ORF,指令 (13)2.4.1 指令解说 (13)2.4.2 编程示例 (13)2.5 [ANB],[ORB,指令 (14)2.5.1 指令解说 (14)2.5.2 编程示例 (14)2.6 [INV,指令 (15)2.6.1 指令解说.............................. (15)2.6.2 编程示例 (15)2.7 [PLS],[PLF,指令 (16)2.7.1 指令解说 (16)2.7.2 编程示例 (17)2.8 [SET]，[RST]指令 (17)2.8.1 指令解说 (17)2.8.2 编程示例 (18)2.9 [NOP]，[END]指令 (18)2.9.1 指令解说 (18)2.9.2 编程示例 (18)2.10 [MPS]，[MRD]，[MPP] 指令 (18)2.10.1 指令解说 (18)2.10.2 编程示例 (19)2.11[MC],[MCR]指令 (21)2.11.1指令解说 (21)2.11.2 编程示例 (21)第三章步进顺控指令说明及应用3.1步进顺控指令说明 (22)3.1.1 指令解 (22)3.1.2 编程示例 (25)3.2 步进顺控指令应用 (25)3.2.1 单一流程示例 (25)3.2.2 选择性分支与汇合示例 (26)3.2.3 并行分支与汇合示例 (27)3.2.4 循环和跳转示例 (29)第四章功能指令说明及应用4.1 功能指令一览表 (31)4.2 程序流程 (33)4.2.1 条件跳转[CJ] (33)4.2.2 子程序调用[CALL] (35)4.2.3 子程序返回[SRET] (35)4.2.4 主程序结束[FEND] (36)4.2.5 循环范围开始,FOR] (37)4.2.6 循环范围结束「NEXT] (37)4.3 传送与比较 (38)4.3.1 比较指令[CMP] (39)4.3.2 区域比较,ZCP] (40)4.3.3 传送指令[MOV] (41)4.3.4 反向传送,CML] (43)4.3.5 BCD 转换,BCD] (44)4.3.6 BIN 转换,BIN] (45)4.4 四则逻辑运算 (46)4.4.1 BIN 加法运算[ADD] (46)4.4.2 BIN 减法运算[SUB] (47)4.4.3 BIN 乘法运算[MUL] (48)4.4.4 BIN 除法运算,DIV] (49)4.4.5 BIN 1 [INC]................................... .. (50)4.4.6 BIN 减1[DEC] (50)4.4.7 逻辑与[WAND] (51)4.4.8 逻辑或[WOR] (51)4.4.9 逻辑异或[WXOR] (52)4.4.10 求补,NEG] (53)4.4.11 BIN 开方运算[SQR] (53)4.5 循环与移位 (54)4.5.1 循环右移[ROR] (54)4.5.2 循环左移[ROL] (55)4.5.3带进位循环右移,RCR] .............................................. (56)4.5.4 带进位循环左移[RCL] (58)4.6 浮点数运算 (59)4.6.1 二进制浮点数比较「DECMP] (59)4.6.2二进制浮点数区域比较[DEZCP] (60)4.6.3 二进制浮点数转十进制浮点数[DEBCD] (61)4.6.3 十进制浮点数转二进制浮点数[DEBIN] (62)4.6.5 二进制浮点数加法[DEADD] (62)4.6.6 二进制浮点数减法[DESUB] (63)4.6.7 二进制浮点数乘法「DEMUL] (64)4.6.8 二进制浮点数除法「DEDIV] (65)4.6.9 二进制浮点数开方「DESQR] (66)4.6.10 二进制浮点数转BIN 整数变换「INT] (67)4.6.11 BIN 整数转二进制浮点数「FLT] (68)4.7 触点比较指令 (69)4.7.1 接点比较指令「LD※, (69)4.7.2 接点比较指令「AND※, (70)4.7.3接点比较指令「OR※, (72)4.8 功能指令的基本规则 (73)4.8.1 (功能指令的表示与执行形式................................ . (73)4.8.2 功能指令内的数值处理 (75)4.8.3 利用变址寄存器的操作数修改 (77)第五章资源说明及应用5.1变址寄存器V 、Z 说明及应用 (80)5.1.1 变址寄存器V 、Z 说明 (80)5.1.2 变址寄存器在梯形图中的应用 (80)5.1.3 使用变址功能的注意事项 (81)5.2 输入输出继电器X 、Y 说明及应用 (82)5.2.1 输入输出继电器X 、Y 说明 (82)5.2.2输入输出继电器应用 (83)5.3 辅助中间继电器M 说明及应用 (85)5.3.1 辅助中间继电器M 说明 (85)5.3.2 辅助中间继电器M 应用 (85)5.4 状杰继申器S 说明及应用 (87)5.4.1 状态继电器S 说明 (87)5.4.2 状态继电器S 应用 (88)5.5 定时器T 说明及应用 (88)5.5.1 定时器T 说明 (88)5.5.2 定时器T 应用...................................................905.6计数器C 说明及应用 (92)5.6.1 16 bit 计数器C 说明............................................925.6.2 32 bit 计数器C 说明............................................935.6.3 16 bit 计数器C 应用............................................955.6.4 32 bit 计数器应用 (96)5.7数据寄存器D 说明及应用 (97)5.7.1 数据寄存器D 说明...............................................975.7.2 数据寄存器D 应用...............................................995.8程序位置指针P 说明及应用 (100)5.8.1 程序位置指针P 说明 (100)5.8.2 程序位置指针P 应用 (100)5.9常数标记K 、H 详细说明 (102)5.9.1 常数标记K (102)5.9.2 常数标记H (103)5.10 特殊软元件说明 (103)第六章 PID指令说明及应用6.1 PID 运算 (104)6.1.1............................................................... ..1046.1.2 应用示例 (110)第一章FX1N PLC 编程简介1.1 FX1N PLC 简介1.1.1 FX1N PLC 的提出基于以下观点，提出FX1N PLC 的概念:? 、软件和硬件独立设计。

通过NJ编程修改G5-ECT伺服内部参数一、课题来源济南瑞特的玻璃磨边机项目由于客户对于编程及软件的使用等都不熟悉，当现场设备出现伺服啸叫抖动等情况时，客户技术人员无法解决，只能通过代理店技术等到现场调整参数解决，这样对于客户和代理店都增加了不便，所以客户希望通过触摸屏就能自己调整参数。

二、实现方法1.试验设备：NJ-3100+G5-ECT*4+NB102.硬件接线3.通讯指令了解因为NJ中有EtherCAT 通信指令，我们通过SDO指令EC_CoESDORead、EC_CoESDOWrite实现对伺服参数的读写。

1）指令EC_CoESDORead介绍EC_CoESDORead功能：从EtherCAT 网络上指定从站的CoE 对象中读取值。

2）指令EC_CoESDOWrite介绍EC_CoESDOWrite功能：将值写入EtherCAT 网络上指定从站的CoE 对象。

3）SDO参数及伺服参数索引介绍i.伺服参数方向选择Index=3000HEX,如下图SDO参数设定程序如图ii.伺服参数自调整选择Index=3002HEX,如下图SDO参数设定程序如图iii.伺服参数刚性选择Index=3003HEX,如下图SDO参数设定程序如图iv.伺服参数惯量选择Index=3004HEX,如下图SDO参数设定程序如图v.伺服参数位置增益1Index=3100HEX,如下图SDO参数设定程序如图vi.伺服参数速度增益1 Index=3101HEX,如下图SDO参数设定程序如图vii.伺服参数速度积分常量1 Index=3102HEX,如下图SDO参数设定程序如图viii.伺服参数速度滤波常量1 Index=3103HEX,如下图SDO参数设定程序如图ix.伺服参数扭矩滤波常量1 Index=3105HEX,如下图SDO参数设定程序如图x.读写程序实现，如下图读程序写程序4.保存参数的实现程序由于通过以上指令修改后，当断电再送电后伺服的参数将恢复到更改之前的数据，所以要在参数修改完后通过以下指令进行保存。

NJ控制伺服基本操作制作时间：2016.9硬件设备：NJ301-1100、R88D-KN01H-ECT、R88M-K10030T-Z软件：Sysmac Studio案例简介：NJ控制G5伺服点动，有关伺服方面的设置及报错问题解决1.系统概述，硬件搭建和接线图1-12.操作步骤（1）硬件设置：将伺服的节点旋钮拨至03（2）软件操作：连接软件，打开Sysmac Studio软件，使用USB和NJ连接好之后可以直接在线。

图2-1图2-2连接好软件之后，在配置与设置—EtherCAT下右键“主设备”，与物理网络配置比较和合并，可以将伺服直接读入。

图2-3图2-4伺服在初次上电的时候会报错“87”，紧急停止报错，因为这个信号默认是常闭的，在参数内设置为常开即可，对应参数为Pn400.00、Pn400.01、Pn400.02，默认为94常闭，改为14常开即可。

然后将设置传入并重启驱动器。

图2-5重启伺服之后如果还有报错“反向限制输入变为ON”，可以将反向限制信号和正向限制信号都改为常开，对应的参数为：Pn401.00、Pn401.01、Pn400.02、Pn402.00、Pn402.01、Pn402.02，改完之后将参数传入并重启伺服。

图2-6如果是使用的绝对值编码器，并且Pn015为0的话，上电有可能会报错“40”图2-7此时需要对绝对值编码器进行复位操作，对应节点伺服右键—电机和编码器图2-8然后点击“清除系统”对绝对值编码器进行复位图2-9排除故障后，可以对伺服进行点动试运行首先要添加轴，在“轴设置”—“添加”图2-10设置“轴类型”和“输出设备”图2-11进行“单位换算设置”，在“电机转一周的指令脉冲数”中设置点击的分辨率，本案例使用的是绝对值编码器，所以分辨率为20位的，值为1048576如果使用的是默认设置的话，操作设置会变为红色，此时将操作设置的最大速度值设小就可以了。

图2-12图2-13 修改完设置之后，在线点击同步按钮图2-14 点击“传送到控制器”然后右键轴设置对应的轴，选择“开始MC试运行”弹出警告，点击“确定”点击“伺服ON”输入“目标速度”“加速度”“减速度”的值，点击应用，注意值不要过大，OMRON 客户服务中心I019-1 以免发生报错图2-19 然后点击对应的正反转按钮即可观察到点动运行。

NJ网络实验3日期：2015.3.2 实验目的：会使用MC_Power,MC_Home,MC_Move,MC_stop。

理解轴设定，理解找原点方式。

要求每按一下触发位，轴就前进90度。

用户还可以根据自己要求从相对切换到绝对。

速度为每秒120转。

加减速默认。

伺服默认为欧姆龙G5,减速比1:1，柔性连接器连接。

思考如何设置MC_Move中的相对和绝对的切换。

实验器材：NJ、G5伺服及伺服电机两套；E3ZM-V81两个、网线若干（AT部门NJ样机箱）。

参考资料：NJ教材、NJ操作手册指导人员：实验内容：1．样机搭建：电源线部分由于样机已经安装好，此部分省略，通过网线用菊花链网络拓展方式将NJ与两套伺服驱动器连接，并将伺服驱动器节点号分别设为1、2如下图：2．网络组建：打开Sysmac Studio软件，此时可以先与PLC在线，然后打开“配置和设置”，双击ETHERCAT，如下图右键点击主设备，在弹出菜单中选择“与物理网络配置比较和合并”如下图：在弹出窗口中点击应用“物理网络配置”。

点击应用。

完成后如下图，之后关闭此页面，网络配置完毕。

网络配置完成后发现右边“配置与设置”中EtherCAT下多了节点1、节点2。

右键点击其中一个节点会有弹出菜单，如下图，在此可以通过EtherCAT与G5伺服驱动器在线，并且可以直接修改伺服驱动器的参数及重置伺服驱动器的报错。

下图是离线与在线的区别在线后双击参数，可以打开伺服驱动器参数修改界面如果修改参数后与默认参数不同，参数项前面的黑色圆形图案会变成红色在线后也可以右键点击节点，发现弹出菜单中部分选项可以选择，如下图选择“警告”后主视图中变化如下图，在这里可以清除伺服驱动器的报错及报警历史，并可以查看报警历史。

3．轴设置将PC与NJ离线，右键点击“运动控制设置”的“轴设置”，在弹出菜单中选择添加两个轴设置，分别是MC_Axis000；MC_Axis001，如下图双击MC_Axis000主视图窗中将轴类型修改为伺服轴输入设备修改为节点1设备R88D-KN01H-ECT点击主视图左侧单位换算，修改电子齿轮比，由于本次试验伺服电机旋转编码器为220=1048576，将“电机转一周的指令脉冲数”设置为1048576，根据本次试验目的要求旋转90度，将显示单位选择为“度”，将“电机转一周的工作行程”设置为360如下图。

三菱伺服驱动器一键式调整操作流程三菱伺服放大器在投入正式使用前，最好都应该进行三菱伺服调整，以使三菱伺服放大器及伺服电机的性能能与连接机械的特性更好地匹配。

否则，在设备调试或使用过程中将可能发生机械振动、抖动、异响，如以下情况：三菱伺服放大器MR-JE系列及MR-J4系列都具有一键式调整功能（由于翻译原因可能又称为“一触式调整”），通过一键式调整，可以简单地完成伺服的调整。

但是在进行一键式调整之前需要进行一些准备工作，主要是让伺服电机循环地来回正反转。

up主刚开始接触这些产品的时候，就觉得为了进行一键式调整，特地去写让伺服电机循环来回正反转的程序还真不是一件容易的事情呢。

所以，接下来要介绍的方法是如何不通过程序使电机来回正反转。

另外，本文档介绍的方法需使用三菱伺服调整软件MR-Configurator2。

■调整前准备工作一键式调整需要在伺服电机运行中进行调整，因此，在进行调整期间，需要使伺服电机进行正反转反复运行。

可以先使用“测试运行”功能使伺服电机进行定位运行。

■各系列伺服放大器进入测试运行模式的方法：◎JE-A进入测试运行模式的方法（在伺服本体上操作）：◎JE-B进入测试运行模式的方法：将参数PC05设置为0010，然后写入到伺服放大器，断电重启。

◎J4-A进入测试运行模式的方法（在伺服本体上操作）：◎J4-B进入测试运行模式的方法：打开伺服放大器上方显示盖板，将拨码SW2的左边第一位向上拨，然后断电复位。

■进行测试运行使用软件MR-Configurator2，通过“菜单栏”-“测试运行”-“定位运行”打开以下窗口：设置完成后，点击“正转”，使电机运行。

■一键式调整通过“菜单栏”-“调整”-“一键式调整”打开以下窗口点击开始后，系统开始一键式调整，出现以下画面，整个调整过程大概几分钟。

调整过程中可能会出现伺服电机轻微啸响，属于正常情况。

调整完成后会出现以下画面，选择“是”。

接下来会弹出如下窗口，在右下方点击更新。

前言前言非常感谢您购买NJ系列CPU单元。

本手册是运动控制指令的详细说明书。

请对相关功能、操作方法等进行充分理解，正确使用运动控制功能模块(以下称作MC功能模块)。

使用时，请同时参阅NJ系列CPU单元的用户手册。

此外，阅读后请将本手册妥善保管于易取处。

阅读对象本手册提供给下列阅读对象：具有电工专业知识的人员(合格的电气工程师或具有同等知识的人员)；·引进FA设备的人员；·设计FA系统的人员；·安装或连接FA设备的人员；·FA现场管理人员。

此外，编程语言的阅读对象为理解国际标准规格IEC61131-3或国内标准规格JIS B3503的规定内容的人员。

对象产品本手册以下列产品为对象。

NJ系列CPU单元·NJ501-1500·NJ501-1400·NJ501-1300·NJ301-1200·NJ301-1100分册构成分册构成本产品的手册分为“NJ系列 CPU单元 用户手册 硬件篇”、“NJ系列 CPU单元 用户手册 软件篇”、“NJ 系列 指令基准手册 基本篇”3本，记载了使用NJ系列的基本信息。

其它手册供用户根据系统构成及用途进行参阅。

请根据目的阅读，充分应用本产品。

手册的阅读方法手册的阅读方法页面构成本手册各页面的构成及符号如下所示。

(注)本页为用于说明的范例页。

与实际内容有所差异。

手册的阅读方法本资料中使用的图标，含义如下。

表示为了产品的安全使用而应当实施或避免的事项。

使用注意事项表示为了预防产品无法动作、误动作，或者对产品性能、功能产生不良影响而应当实施或避免的事项。

参考项目内容请根据需要阅读。

对应当了解的信息及使用时可作为参考的相关内容进行说明。

版本相关信息对CPU 单元、Sysmac Studio 不同版本的不同性能和功能进行说明。

表示详细信息、相关信息的所在页。

图标目录构成目录构成目录目录前言 (1)分册构成 (2)手册的阅读方法 (3)目录构成 (5)使用期间的承诺事项 (12)安全注意事项 (14)安全要点 (15)使用注意事项 (16)法规与标准 (17)单元版本 (19)相关手册 (23)手册修订履历 (25)第1章运动控制指令的概要1-1运动控制指令...........................................................................................................................1-2 PLCopen运动控制用功能块 .....................................................................................................................................1-2运动控制指令概要 .....................................................................................................................................................1-3同步控制的主轴及辅轴的注意事项 ........................................................................................................................1-6 1-2运动控制指令的基本知识.........................................................................................................1-8运动控制指令的名称 .................................................................................................................................................1-8运动控制指令的语言 .................................................................................................................................................1-8运动控制指令的配置 .................................................................................................................................................1-9运动控制指令的同时启动 .......................................................................................................................................1-18运动控制指令的在线编辑 .......................................................................................................................................1-19CPU单元的动作模式切换 ......................................................................................................................................1-19第2章变量和指令2-1变量一览表..............................................................................................................................2-2 MC通用变量 ..............................................................................................................................................................2-4轴变量 .........................................................................................................................................................................2-5轴组变量 .....................................................................................................................................................................2-9运动控制指令的输入变量 .......................................................................................................................................2-11运动控制指令的输出变量 .......................................................................................................................................2-21运动控制指令的输入输出变量 ..............................................................................................................................2-23 2-2指令一览................................................................................................................................2-24通用指令 ...................................................................................................................................................................2-24轴指令 .......................................................................................................................................................................2-25轴组指令 ...................................................................................................................................................................2-26目录2-3PDO映射..............................................................................................................................2-27必需对象 ...................................................................................................................................................................2-27不同指令的设定对象 ...............................................................................................................................................2-28第3章轴指令MC_Power .......................................................................................................................................3-3变量 .............................................................................................................................................................................3-3功能说明 .....................................................................................................................................................................3-4 MC_MoveJog ..................................................................................................................................3-8变量 .............................................................................................................................................................................3-8功能说明 .....................................................................................................................................................................3-9 MC_Home .....................................................................................................................................3-15变量 ...........................................................................................................................................................................3-15功能说明 ...................................................................................................................................................................3-17 MC_HomeWithParameter .............................................................................................................3-36变量 ...........................................................................................................................................................................3-36功能说明 ...................................................................................................................................................................3-39 MC_Move ......................................................................................................................................3-41变量 ...........................................................................................................................................................................3-41功能说明 ...................................................................................................................................................................3-43 MC_MoveAbsolute ........................................................................................................................3-47变量 ...........................................................................................................................................................................3-47功能说明 ...................................................................................................................................................................3-49示例程序1 ................................................................................................................................................................3-57示例程序2 ................................................................................................................................................................3-64 MC_MoveRelative .........................................................................................................................3-73变量 ...........................................................................................................................................................................3-73功能说明 ...................................................................................................................................................................3-75 MC_MoveVelocity ..........................................................................................................................3-80变量 ...........................................................................................................................................................................3-80功能说明 ...................................................................................................................................................................3-82示例程序 ...................................................................................................................................................................3-87 MC_MoveZeroPosition ..................................................................................................................3-95变量 ...........................................................................................................................................................................3-95功能说明 ...................................................................................................................................................................3-97 MC_MoveFeed ............................................................................................................................3-102变量 .........................................................................................................................................................................3-103功能说明 .................................................................................................................................................................3-106示例程序 .................................................................................................................................................................3-118 MC_Stop ......................................................................................................................................3-129变量 .........................................................................................................................................................................3-129功能说明 .................................................................................................................................................................3-131 MC_ImmediateStop .....................................................................................................................3-138变量 .........................................................................................................................................................................3-138功能说明 .................................................................................................................................................................3-139 MC_SetPosition ...........................................................................................................................3-143变量 .........................................................................................................................................................................3-143功能说明 .................................................................................................................................................................3-145 MC_SetOverride ..........................................................................................................................3-149变量 .........................................................................................................................................................................3-149功能说明 .................................................................................................................................................................3-150 MC_ResetFollowingError .............................................................................................................3-154变量 .........................................................................................................................................................................3-154功能说明 .................................................................................................................................................................3-156目录MC_CamIn ...................................................................................................................................3-161变量 .........................................................................................................................................................................3-161功能说明 .................................................................................................................................................................3-164示例程序1 ..............................................................................................................................................................3-181示例程序2 ..............................................................................................................................................................3-192 MC_CamOut ................................................................................................................................3-208变量 .........................................................................................................................................................................3-208功能说明 .................................................................................................................................................................3-209 MC_GearIn ..................................................................................................................................3-213变量 .........................................................................................................................................................................3-213功能说明 .................................................................................................................................................................3-215示例程序 .................................................................................................................................................................3-223 MC_GearInPos ............................................................................................................................3-233变量 .........................................................................................................................................................................3-233功能说明 .................................................................................................................................................................3-236示例程序 .................................................................................................................................................................3-244 MC_GearOut ...............................................................................................................................3-255变量 .........................................................................................................................................................................3-255功能说明 .................................................................................................................................................................3-257 MC_MoveLink ..............................................................................................................................3-260变量 .........................................................................................................................................................................3-260功能说明 .................................................................................................................................................................3-263示例程序 .................................................................................................................................................................3-271 MC_CombineAxes .......................................................................................................................3-281变量 .........................................................................................................................................................................3-281功能说明 .................................................................................................................................................................3-283 MC_Phasing ................................................................................................................................3-292变量 .........................................................................................................................................................................3-292功能说明 .................................................................................................................................................................3-294 MC_TorqueControl ......................................................................................................................3-298变量 .........................................................................................................................................................................3-298功能说明 .................................................................................................................................................................3-300 MC_SetTorqueLimit .....................................................................................................................3-309变量 .........................................................................................................................................................................3-309功能说明 .................................................................................................................................................................3-311 MC_ZoneSwitch ..........................................................................................................................3-316变量 .........................................................................................................................................................................3-316功能说明 .................................................................................................................................................................3-317 MC_TouchProbe ..........................................................................................................................3-322变量 .........................................................................................................................................................................3-322功能说明 .................................................................................................................................................................3-324示例程序 .................................................................................................................................................................3-335 MC_AbortTrigger .........................................................................................................................3-342变量 .........................................................................................................................................................................3-342功能说明 .................................................................................................................................................................3-344 MC_AxesObserve .......................................................................................................................3-346变量 .........................................................................................................................................................................3-346功能说明 .................................................................................................................................................................3-348 MC_SyncMoveVelocity ................................................................................................................3-352变量 .........................................................................................................................................................................3-352功能说明 .................................................................................................................................................................3-354 MC_SyncMoveAbsolute ..............................................................................................................3-361变量 .........................................................................................................................................................................3-361功能说明 .................................................................................................................................................................3-363目录MC_Reset ....................................................................................................................................3-367变量 .........................................................................................................................................................................3-367功能说明 .................................................................................................................................................................3-368 MC_ChangeAxisUse ...................................................................................................................3-371变量 .........................................................................................................................................................................3-371功能说明 .................................................................................................................................................................3-372第4章轴组指令MC_GroupEnable ............................................................................................................................4-2变量 .............................................................................................................................................................................4-2功能说明 .....................................................................................................................................................................4-3 MC_GroupDisable ...........................................................................................................................4-6变量 .............................................................................................................................................................................4-6功能说明 .....................................................................................................................................................................4-7 MC_MoveLinear ............................................................................................................................4-11变量 ...........................................................................................................................................................................4-11功能说明 ...................................................................................................................................................................4-14示例程序 ...................................................................................................................................................................4-24 MC_MoveLinearAbsolute ..............................................................................................................4-37变量 ...........................................................................................................................................................................4-37功能说明 ...................................................................................................................................................................4-39 MC_MoveLinearRelative ...............................................................................................................4-40变量 ...........................................................................................................................................................................4-40功能说明 ...................................................................................................................................................................4-42 MC_MoveCircular2D .....................................................................................................................4-43变量 ...........................................................................................................................................................................4-43功能说明 ...................................................................................................................................................................4-46示例程序 ...................................................................................................................................................................4-55 MC_GroupStop ..............................................................................................................................4-67变量 ...........................................................................................................................................................................4-67功能说明 ...................................................................................................................................................................4-69 MC_GroupImmediateStop .............................................................................................................4-75变量 ...........................................................................................................................................................................4-75功能说明 ...................................................................................................................................................................4-76 MC_GroupSetOverride ..................................................................................................................4-79变量 ...........................................................................................................................................................................4-79功能说明 ...................................................................................................................................................................4-80 MC_GroupReadPosition ................................................................................................................4-83变量 ...........................................................................................................................................................................4-83功能说明 ...................................................................................................................................................................4-85 MC_ChangeAxesInGroup .............................................................................................................4-87变量 ...........................................................................................................................................................................4-87功能说明 ...................................................................................................................................................................4-89 MC_GroupSyncMoveAbsolute ......................................................................................................4-91变量 ...........................................................................................................................................................................4-91功能说明 ...................................................................................................................................................................4-93 MC_GroupReset ............................................................................................................................4-97变量 ...........................................................................................................................................................................4-97功能说明 ...................................................................................................................................................................4-98。

伺服控制系统初步操作顺序1：菜单2：下页3：用户切换，选中用户3，点击《否》输入密码4：用户3（密码：3939）5：菜单6：教导。

进入自动动作编辑7：手动编程手动编程1：直线移动；机械臂回复原点（X,Y,Z轴的数据全部恢复为0）2：直线移动；机械臂前进到模具打开之后的中间位置，等待模具打开（前进X轴）3：开模完成（产品成型，模具打开）4：直线移动；机械臂下降到模腔中心可以取到产品的位置（Z轴下降）5：直线移动；机械臂前进到可以拿到产品的位置（X轴前进）6：治具闭（包括抱具1—4，吸着1—4。

根据使用不同的器具来使用不同的方式）7：直线移动；机械臂后退到模腔中心，不会撞到前后模具的位置（X轴后退）8：直线移动；机械臂上升到不会撞到安全门.模具.格林柱等物品的安全位置（Z轴上升）<最好升到Z轴的0点位置上>*可同时移动，但是注意不要撞击到模腔9：成型许可;表示机台可以重新开始做地二模产品10：侧姿;机械爪变换移除的方向（可要可不要，根据产品的大小，放置方向，放置位置的不同而选择要不要使用）11：直线移动；机械臂移动到机台外部安全的位置（X,Y轴移动到安全门外部相对安全的位置）*XY轴可同时移动12：直线移动；机械臂下降到安全位置（Z轴下降到可以放产品的位置）《安全位置指：不会撞到操作人员，不会撞伤产品等位置》13：治具开；机械爪打开，放下产品14：直线移动；机械臂上升到安全位置（Z轴回升到安全位置）《这个安全位置指：不会撞到安全门.模具.格林柱等物品的位置》15：回正；机械爪恢复到可以方便拿产品的方式（根据有没有使用侧姿来判断要不要使用，没有侧姿就不要使用，反之则相同）以上程序若是需要调动位置的，都可使用位置记忆来直接调动位置以上程序完成后按下菜单键保存，在进入档案管理里面将原程序覆盖保存之后可以进入到程序-自动运行程序-单步操作进行试验操作（单步操作方式：按下安全开关，然后再按前进键，按一下操作一步）*单步运行必须在手动情况方式可使用。

Kinco 2S系列伺服驱动器使用指南（中英文）V2.0感谢您使用Kinco伺服产品！Kinco系列不同型号产品的配件各不相同，收到产品后建议您对产品进行确认。

1.请根据机身或包装盒上的铭牌信息确认驱动器型号与您所订购的型号是否一致。

2.请检查产品是否在运输过程中有损坏，采用螺丝刀确认驱动器上所有固定螺丝有无松动。

如以上任一项有问题，请及时与本公司或您的供应商联系。

深圳步科电气有限公司11.1◆请安装于无雨淋和直射阳光的室内控制箱之内，且周围物品注意需为非易燃品◆无削液、油雾、铁粉、切屑的场所◆通风良好，干燥无尘，无振动的场所◆本产品符合EMC标准2014/30/EU和低压标准2014/35/EU（LVD）1.21.3注意事项注意！⚫请勿使用汽油、稀释剂、酒精、酸性或碱性洗涤剂擦拭外壳，以免外壳变色或破损；⚫请确保产品在运输和存储过程中的环境安全，使用原厂包装进行存储和运输；⚫请在熟悉产品相关知识和遵守安全注意事项的前提下对驱动器进行操作；⚫请严格按照图1-1所示的安装方式正确安装伺服驱动器；⚫驱动器与电机动力电缆、抱闸线缆以及编码器电缆不能过度拉伸；⚫避免任何异物进入驱动器内，螺丝、金属屑等导电异物或可燃性异物进入驱动器内可能引起火灾和电击，安全起见，请不要使用有损伤或零件损伤的伺服驱动器。

警告！⚫注意电击危险；⚫电缆一定要可靠安装到电源接口上；⚫连接电缆时，务必断开电源；⚫接触带电部件会造成严重伤害，并可能导致死亡；⚫本产品使用时一定要安装在电箱内，并且确定所有保护措施都已正常启动。

⚫在维护时、维修和清洁工作以及长时间服务中断时，在接触带电部件之前要注意：⚫通过电源开关关闭电气设备的电源，并防止其再次打开；⚫充电指示灯(CHARGE)表示内部高压危险，指示灯熄灭且切断电源十分钟后，才可以接触或维修驱动器。

图1-1 安装方向和间距要求2 驱动器接线以及引脚定义 2.1驱动器接口介绍CD/FD432S 的X3与X7端口（AC220V ）CD/FD622S 的X3与X7端口（AC380V ）图2-1 驱动器外观结构组成说明2.2SSSS固定电机电缆屏蔽夹安全接地螺丝图2-2 驱动器外部接线图⚫在接通驱动器电源前，请确保所有防护罩和电气柜门已经关闭。

伺服控制方法嘿，朋友们！今天咱来聊聊伺服控制方法。

这玩意儿啊，就像是一个超级厉害的小管家，能把各种事情都安排得妥妥当当。

你看啊，伺服控制就好比是一场精彩的舞蹈表演。

舞者要根据音乐的节奏和旋律，精准地跳出每一个动作，不能快一拍也不能慢一拍。

而在这个过程中，那个指挥家就像是伺服控制系统，它要时刻关注着舞者的状态，及时调整节奏和力度，让整个表演达到完美的效果。

咱平时生活里也有很多类似伺服控制的情况呢。

比如说骑自行车，你得控制好把手的方向和脚踩的力度，才能稳稳地前进，这其实也是一种简单的伺服控制呀！要是你乱了方寸，那可就容易摔跟头咯！再来说说工业生产吧，那里面的伺服控制可就更重要啦！机器设备就像是一群勤劳的小蜜蜂，而伺服控制就是让它们有秩序地工作的秘密武器。

它能让机器精确地完成各种任务，生产出高质量的产品。

要是没有伺服控制，那这些机器可能就会乱了套，一会儿快一会儿慢，那还怎么保证产品的质量呢？那伺服控制到底是怎么做到这么厉害的呢？这就得从它的原理说起啦。

它就像是一个聪明的大脑，时刻接收着各种信息，然后迅速做出判断和反应。

比如说，它能感知到机器的转速、位置等信息，然后根据设定的目标，调整电机的转速和扭矩，让机器按照我们想要的方式工作。

而且啊，伺服控制还有很多不同的类型呢，就像不同口味的糖果一样。

有直流伺服控制、交流伺服控制等等。

每种类型都有自己的特点和适用场合，就看你怎么去选择啦。

在实际应用中，我们可得好好对待这个小管家哦。

要给它提供合适的环境和条件，让它能发挥出最大的作用。

要是对它不好，它可能就会闹脾气，不好好工作啦！你想想，如果伺服控制出了问题，那后果可不堪设想啊！就好比是一场精彩的演出，指挥家突然失灵了，那舞者们还不得乱成一团呀！所以啊，我们平时一定要注意保养和维护，让它一直保持良好的状态。

总之呢，伺服控制方法可真是个神奇又重要的东西。

它就像一个默默奉献的幕后英雄，为我们的生活和工作带来了很多便利和保障。

伺服控制器调试说明伺服控制器调试前必须做好以下两项准备工作：1．将静叶置手动状态，使用电磁阀关闭静叶，现场观测静叶应该向关小的方向动作。

静叶关到最小时，位置传感器的反馈电流应为4mA左右（不要求是准确的4mA）。

2．将静叶置手动状态，使用电磁阀开启静叶，现场观测静叶应该向开大的方向动作。

静叶开到最大时，位置传感器的反馈电流应为20mA左右（不要求是准确的20mA）。

开始调试：1．将静叶置手动状态，使用电磁阀完全关闭静叶，按手操器F1键，此时手操器屏幕上有“确定传感器新零点”字样，按回车键确认。

2．将静叶置手动状态，使用电磁阀完全开启静叶，按手操器F2键，此时手操器屏幕上有“确定传感器新量程”字样，按回车键确认。

3．同时按下手操器shift和F1键即F5键，此时手操器屏幕上有“设定K值”字样。

设置K值为1.0000。

此时将静叶置手动状态，使用伺服阀控制静叶，在静叶开度设置框中打入不同数字，现场观测静叶应该可以动作。

如果静叶不动作，请将K值设定为-1.0000。

K 值只能为1.0000或-1.0000。

更改K值先同时按shift和F1，再按回车键，此时K值的末位数字闪烁，按下shift不放同时按上下键可以将光标左右移动。

单按上下键可以改变光标所在位的数字。

4．将静叶置手动状态，使用伺服阀控制静叶，在静叶开度设置框中打入0.0，现场观测静叶应该关到最小。

此时按下F3键，此时手操器屏幕上有“确定指示电流新零点”字样，按回车键，更改此值为6400.0，按回车键确认。

通过增加或减小指示电流零点的值使电脑中显示静叶开度为0.0~0.5%。

5．将静叶置手动状态，使用伺服阀控制静叶，在静叶开度设置框中打入100.0，现场观测静叶应该开到最大。

此时按下F4键，此时手操器屏幕上有“确定指示电流新量程”字样，按回车键，更改此值为32000.0，按回车键确认。

通过增加或减小指示电流量程的值使电脑中显示静叶开度为99.5~100.0%。

Kinco伺服驱动器选配电机使用指南一、驱动器与电机配置表（上位机电机型号字母区分大小写）注：CD432/CD622/FD432/FD622后续上市二、使用详解Kinco出厂的伺服驱动器，没有配置电机。

1、用户有数据文件（不需要配置电机）可以通过软件直接下载数据文件到驱动器，驱动器和电机就能正常运行；下载后若有问题，请联系步科。

进入软件界面，由菜单栏—扩展功能—写驱动器配置，直接把用户调试好的驱动器数据name .cdi文件，下载到2、用户没有数据文件（需要配置电机）用户首先需要根据购买电机型号，参考驱动器与电机配置表，自行正确配置电机，然后再根据应用要求调整伺服参数。

若电机型号配置不正确，驱动器与电机可能无法正常工作。

配置电机可以用按键和上位机软件两种操作方式。

（1）配置电机（按键操作）请用户务必正确配置电机型号后再重启驱动器。

驱动器重启后，若用户要重新配置电机型号，需要依次设置d4.19为303.0（按ENTER键确认）和d4.00为1（保存电机参数），驱动器重启之后再按照上面操作流程重新配置电机型号和设置伺服参数。

（2）配置电机（上位机软件操作）通讯连接良好，进入软件界面，由菜单栏—驱动器—控制面板—F004，用户通过F004组对话框d4.19配置电机型号（设置d4.19请参考驱动器与电机配置表），设置完毕按回车键确认，驱动器重启。

请用户务必正确配置电机型号后再重启驱动器。

驱动器重启后，若要重新配置电机型号，需要依次设置d4.19为00（按回车键确认），再进入参数初始化/保存页面，点击存储电机参数。

驱动器重启之后再通过d4.19重新配置电机型号和设置伺服参数。

三、试运行（按键操作）1、试运转操作目的检测驱动器和电机配置是否正确，工作是否正常。

2、试运转操作注意事项（1）请确保电机在无负载下运行。

如果电机法兰固定在机械上，请确保电机轴与机械连接断开；（2）请确保电机电缆线、电机编码器线、电源线路（动力线路、控制电源线路）接线正确；（3）试运转操作，长按“▲”或“▼”电机在运行时，外部控制器脉冲信号、数字输入信号以及模拟量信号将暂时失效，因此试运转操作的时候一定要确保安全。

概要1 - 1确认事项1 - 2伺服电机1 - 3 伺服放大器1 - 4 型号说明1-1(1) 警告标识的种类和意义安装、配线施工、维护、检查之前，请熟读和使用该手册及其它附属资料。

请在确认设备知识、安全信息及注意事项后，开始使用。

本手册将安全注意事项的等级划分为“危险”及“注意”。

警 告 标 识 含 义危 险该标识表示若错误操作，则有可能发生危险情况，从而造成死亡或重伤。

注 意该标识表示若错误操作，则有可能发生危险情况，从而造成人身受到中度伤害、轻伤以及仅设备受损。

另外，即使是记载在“注意”中的事项，也有可能因情况不同而导致严重后果。

标有警告标识的正文处均为重要内容，请遵守。

读完该手册后，请将其保管在使用人任何时候都能看到的地方。

(2) 符号根据需要采用符号，以便一看就能理解显示的要点。

符 号 含 义 符 号 含 义一般禁止 指示一般使用者的行为禁止触摸 务必接地禁止拆解 小心触电小心燃烧 小心高温安全注意事项1．使用注意事项危 险1．请绝对不要用手触及伺服放大器的内部。

否则有可能触电。

2．伺服放大器及伺服电机的地线端子务请接地。

否则有可能导致触电。

3．请在切断电源5分钟后进行配线和检查。

否则有可能导致触电。

4．请不要损伤电缆线、或对电缆线施加不必要的应力、压载重物、夹挤。

否则有可能导致故障、破损和触电。

5．运行过程中，请不要触摸伺服电机的旋转部分。

否则有可能受伤。

注 意1．请按指定的组合方式使用伺服电机和伺服放大器。

否则有可能发生火灾和故障。

2．请绝对不要在易于被溅到水的地方、腐蚀性气体的环境、易燃气体的环境及可燃物旁使用。

否则有可能发生火灾和故障。

3．伺服放大器、伺服电机及外围设备的温度较高，务请注意保持距离。

否则易烫伤。

4．在通电过程中及切断电源后一段时间内，伺服放大器的散热器、再生电阻器、伺服电机等有可能处于高温状态，故请不要触摸。

否则有可能烫伤。

5．最终产品内的伺服电机在运行过程中，若其表面温度超过70℃时，则请在最终产品上贴上小心高温的标签。

OMRON NJ通过EtherCAT控制IS620N使用说明1、准备工作1.1、软件:OMRON Sysmac软件,至少1.0.9.47以上；1.2、硬件:IS620N EEPROM中至少已升级IS620N-Ecat_v1.7.xml文件(出厂已设置)；1.3、配置文件:至少IS620N-Ecat_v1.7.xml,版本为:0X00010000；注意:Sysmac软件为OMRON NJ编程软件；IS620N中必须烧录xml文件,若公司出厂未烧录,可使用BeckHoff软件TwinCAT通过EtherCAT总线烧录；xml文件需要导入到Sysmac软件中,作为识别IS620N驱动器的配置文件;2、实施步骤2.1、NJ、IS620N通电,通过网线连接注意:IS620N 下端口为IN,上端口为OUT,接线时请注意；2.2、将xml文件复制到Sysmac软件安装目录下:C:\ProgramData\Omron\SysmacStudio\IODeviceProfiles\EsiFiles\UserEsiFiles2.3、新建工程2.4、通讯设置2.5、打开EtherCAT配置2.6、从右侧toolbox中选择IS620N,可以拖拽、双击方式在EtherCAT网络下增加站点,根据实际添加从站个数;2.7、注意，若是刚出厂新伺服,则需要写入节点地址,选择”在线”-右击“主设备”-“写入设备节点地址”,新伺服刚接入NJ系统中节点默认为0,修改成不为零即可,修改完毕后,选择“与物理网络配置比较并合并”2.8、选择”应用物理网络配置”2.9、选择CPU扩展机架-“与实际单元配置比较和合并”2.10、选择需要设置的节点号,选择”编辑PDO映射设置”2.11、输出输出映射设置(重要)输入PDO：控制字：6040；模式选择：6060；目标位置：607A；探针功能：60B8；输出PDO状态字：6041；模式显示：6061；实际位置：6064；探针状态：60B9；探针1位置值：60BA；探针2位置值：60BC；错误码：603F；数字输入：60FD；2.12、选“运动控制设置”-“轴控制”-添加-轴设置2.13、设置轴类型-伺服器轴(其中有伺服轴、编码器轴、虚轴概念),选择输出设备2.14、根据PDO配置中使用到的数据,配置输出、输入数据以及数字信号，注意PDO映射不可以设错,否则控制器会报错轴错误注:60FD对于DI状态:伺服报:ER950:P-OT 即正向超程；ER952:N-OT即反向超程；2.15、设置编码器分辨率以及电机一圈需要的位置值2.16、速度限制2.17、选择回原点方式以上、轴配置设置完成.3、程序中通过功能块控制伺服3.1、使用MC_Power控制伺服使能3.2、使用MC_Move实现相对、绝对定位功能3.3、使用MC_MoveJog实现点动功能3.4、使用MC_Home实现原点回归功能,使用回原点之前可以先确认.NJ中限位与原是否正常!MC_Axis000.DrvStatus.N_OT 正限位MC_Axis000.DrvStatus.P_OT 负限位MC_Axis000.DrvStatus.HomeSw 原点开关注:IS620N中仅需要修改如下参数:H0C-05 EtherCAT 站号Kitch.Gong2015-01-12。

NJ网络实验3日期：2015.3.2 实验目的：会使用MC_Power,MC_Home,MC_Move,MC_stop。

理解轴设定，理解找原点方式。

要求每按一下触发位，轴就前进90度。

用户还可以根据自己要求从相对切换到绝对。

速度为每秒120转。

加减速默认。

伺服默认为欧姆龙G5,减速比1:1，柔性连接器连接。

思考如何设置MC_Move中的相对和绝对的切换。

实验器材：NJ、G5伺服及伺服电机两套；E3ZM-V81两个、网线若干（AT部门NJ样机箱）。

参考资料：NJ教材、NJ操作手册指导人员：实验内容：1．样机搭建：电源线部分由于样机已经安装好，此部分省略，通过网线用菊花链网络拓展方式将NJ与两套伺服驱动器连接，并将伺服驱动器节点号分别设为1、2如下图：2．网络组建：打开Sysmac Studio软件，此时可以先与PLC在线，然后打开“配置和设置”，双击ETHERCAT，如下图右键点击主设备，在弹出菜单中选择“与物理网络配置比较和合并”如下图：在弹出窗口中点击应用“物理网络配置”。

点击应用。

完成后如下图，之后关闭此页面，网络配置完毕。

网络配置完成后发现右边“配置与设置”中EtherCAT下多了节点1、节点2。

右键点击其中一个节点会有弹出菜单，如下图，在此可以通过EtherCAT与G5伺服驱动器在线，并且可以直接修改伺服驱动器的参数及重置伺服驱动器的报错。

下图是离线与在线的区别在线后双击参数，可以打开伺服驱动器参数修改界面如果修改参数后与默认参数不同，参数项前面的黑色圆形图案会变成红色在线后也可以右键点击节点，发现弹出菜单中部分选项可以选择，如下图选择“警告”后主视图中变化如下图，在这里可以清除伺服驱动器的报错及报警历史，并可以查看报警历史。

3．轴设置将PC与NJ离线，右键点击“运动控制设置”的“轴设置”，在弹出菜单中选择添加两个轴设置，分别是MC_Axis000；MC_Axis001，如下图双击MC_Axis000主视图窗中将轴类型修改为伺服轴输入设备修改为节点1设备R88D-KN01H-ECT点击主视图左侧单位换算，修改电子齿轮比，由于本次试验伺服电机旋转编码器为220=1048576，将“电机转一周的指令脉冲数”设置为1048576，根据本次试验目的要求旋转90度，将显示单位选择为“度”，将“电机转一周的工作行程”设置为360如下图。

南京天辕iGDD-10APF伺服驱动器说明书
南京天辕iGDD-10APF伺服伺服驱动器采用全方位保护设计，具有高效率传动性能:控制精度高、线形度好、运行平稳、可靠、响应时间快、采用全隔离方式控制等特点，尤其在低转速运行下有较高的扭矩及良好的性能，在某些场合下和交流无刷伺服相比更能显示其优异的特性，并广泛应用于各种传动机械设备上。

1、南京天辕iGDD-10APF伺服驱动器的主电源(即UV1)独立供电时，若电源开路时，驱动器会报警(面板上的TF灯亮)待故障排出后，驱动器自动回复正常。

2、当输入电压高于驱动器的额定最高电压(110V系列的产品最高输入电压为AC:128V，220V系列的产品最高输入电压为AC:240V) 否则南京天辕iGDD-10APF伺服驱动器会视为过电压而保护停止(面板上的OV灯亮)。

当出现该现象时，应立即切断供电电源，否则会烧坏驱动器内部的功率器件。

3、当南京天辕iGDD-10APF伺服驱动器的主电源低于最低额定电压时(110V系列的产品最低输入电压为AC:36V，220V系列的产品最低输入电压为AC:50V)，否则驱动器会视为欠电压或断电，而保护停止(面板上的TF灯亮)。

当出现该现象时，应立即切断供电电源，否则驱动器或马达会出现异常现象。

4、电源的前输入端最好采取隔离措施。