示教器按键功能.doc

发那科机器人示教器按钮介绍1.示教器外观（图示 1）2.Deadman开关（安全开关）功能：示教器处在有效状态下松开此开关时，机器人将进入急停状态（图示2）3.示教器有效开关功能：示教器处在无效状态下，不能进行JOG进给、程序创建和测试执行等操作。

（图示3）4.急停开关方法/步骤2.按键的功能说明1.示教器键盘外观（图示1）2.功能（F）键功能：用来选择液晶画面最下行的功能键菜单。

NEXT:翻页键，将功能键菜单切换到下一页PREV:返回键，用于使显示返回到紧之前进行的状态。

根据操作，有的情况下不会返回到紧之前的状态显示（图示2）3.MENU:（画面选择）键，按下，显示出画面菜单。

FCTN :（辅助）键用来显示辅助菜单。

ELECT:（一览）键用来显示程序一览画面。

EDIT: （编辑）键用来显示程序编辑画面。

DATA: （数据）键用来显示寄存器等数据画面。

POSN:（位置显示）键用来显示当前位置画面。

DISP: 单独按下的情况下，移动操作对象画面。

在与SHIFT键同时按下的情况下，分割画面（1个画面、2个画面、3个画面、状态/1个DIAG: 单独按下的情况下，移动到提示画面。

在于SHIFT键同时按下的情况下，移动到报警界面（图示3）.. .1.GROUP:单独按下时，按照G1→G1S→G2→G2S…的顺序，依次切换组、副组。

按住GROUP（组切换）键的同时，按住希望变更的组号码的数字键，即可变更为该组。

.HANDLING TOOL:搬运工具）用示教器上的应用专用按键。

应用专用按键根据应用而有所不同（图示1）.2. SHIFT:键与其他键同时按下时，可以进行点动进给、位置数据的示教、程序的启动。

左右的SHIFT键功能相同.COORD: （手动进给坐标系）键，用来切换手动进给坐标系。

依次进行如下切换；“关节”→“手动”→“世界”→“工具”一“用户”→“关节”。

当同时按下此键与SHIFT键时，出现用来进行坐标系切换的点动菜单。

机器人示教器操作说明一、设备介绍1.示教器主机：包含了控制系统和人机交互界面。

2.示教器手柄：用于手动控制机器人的运动，包含各种按钮和摇杆。

3.示教器屏幕：显示机器人的实时状态和控制界面。

4.示教器连接线：将示教器主机和机器人连接起来，传输指令和信号。

二、基本操作流程1.连接机器人：将机器人示教器主机与机器人的控制系统连接起来，确保电源连接正常。

2.打开示教器：按下示教器主机的电源按钮，示教器屏幕将显示系统启动画面。

3.选择模式：根据需要选择手动示教、自动示教或编程模式。

三、手动示教模式手动示教模式可以通过示教器手柄来手动控制机器人的运动，适用于简单的、实时的操作任务。

1.进入手动示教模式：在示教器主机上选择手动示教模式，示教器屏幕将显示手动控制界面。

2.设定机器人初始位置：将机器人运动到所需位置，按下手柄上的“记忆”按钮，将该位置保存为初始位置。

3.手动控制机器人运动：通过手柄上的按钮和摇杆控制机器人的运动，如前进、后退、左转、右转等。

4.停止示教：按下手柄上的“停止”按钮，机器人将停止运动。

四、自动示教模式自动示教模式可以通过示教器手柄模拟机器人的操作路径，将机器人的运动记录下来以后复现执行。

1.进入自动示教模式：在示教器主机上选择自动示教模式，示教器屏幕将显示自动示教界面。

2.设定机器人初始位置：将机器人运动到所需位置，按下手柄上的“记忆”按钮，将该位置保存为初始位置。

3.录制示教路径：按下手柄上的“记录”按钮，通过手柄模拟机器人的操作路径，机器人会记录下这些动作。

4.复现示教路径：按下手柄上的“执行”按钮，机器人将按照之前记录的示教路径进行执行。

5.停止示教：按下手柄上的“停止”按钮，机器人将停止运动。

五、编程模式编程模式可以通过示教器主机上的编程界面来编写和执行复杂的机器人操作程序。

1.进入编程模式：在示教器主机上选择编程模式，示教器屏幕将显示编程界面。

2.编写程序：使用示教器主机上的编程界面，根据机器人的运动逻辑和任务需求编写操作程序。

工业机器人示教器按钮功能介绍继上一阶段我们学习了《工业机器人编程》之后，本阶段我们来介绍《工业机器人操作基础》，因为现在工业机器人厂家众多，不能都一一介绍，本次主要以国产新松机器人（六轴）作为分析和介绍对象来进行说明，第一章我先介绍《工业机器人示教器按钮功能介绍》：工业机器人示教盒是一个人机交互设备。

通过它操作者可以操作工业机器人运动、完成示教编程、实现对系统的设定、故障诊断等一、工业机器人示教器示意图：二、工业机器人按钮功能介绍：1、紧急停止开关：按下此键，伺服电源切断。

切断伺服电源后，屏幕上显示急停信息。

2、伺服启动开关（Servo on）：伺服上电开关打开，工业机器人示教器状态行上电状态。

3、档使能开关：电机上电，示教器状态行使能状，在示教器背面，当轻轻按下时电源接通，用力按下时或者完全松开时电源切断。

4、界面翻页按键：快捷功能菜单翻页，可以快速切换菜单页面。

5、快捷功能键：F1、F2、F3、F4、F5为快捷功能键，分别对应当前显示屏上的快捷菜单中的功能。

6、模式选择键：工业机器人“示教”“执行”模式选择键。

7、第二功能键：与工业机器人示教器上其他键同时使用，实现不同功能。

8、工业机器人使能：工业机器人不用此键。

9、选择按钮：工业机器人暂时未定义该键功能，待后续开发使用。

10、窗口切换按钮：工业机器人暂时未定义该键功能，待后续开发使用。

11、主菜单按钮：示教模式，主菜单为：显示、选择、用户、功能、编辑；执行模式，主菜单为：选择、编辑。

12、坐标系选择按钮：关节坐标、直角坐标、工具坐标、用户坐标的切换选择。

13、执行速度设定按键：手动执行速度加减设定键。

手动执行速度以微动->慢速->中速->快速的方式循环设定，并且，执行速度图标随设定相应改变。

14、工业机器人轴操作键：对工业机器人各轴进行操作的键。

示教模式，只有按住轴操作键，工业机器人才动作机器人按照选定坐标系和手动速度运行，在进行轴操作前，请务必确认设定的坐标系和手动速度是否正确。