工业机器人2.1认识ABB工业机器人示教器

编号：授课时间：授课班级：工业机器人应用班任课教师：项目名称第二章第一节认识工业机器人示教器学时：2教学目标知识目标1．能够掌握工业机器人示教器的作用2．能够掌握工业机器人示教器的主菜单及子菜单的操作方法技能目标能操作工业机器人示教器设置示教器的显示语言能操作工业机器人示教器进行示教器预留按键的设置能操作工业机器人示教器进行机器人系统的备份与恢复情感态度培养学生热爱学习的良好习惯，通过知识的收集和总结，提高学生理解能力，通过实际操作，提高学生的操作技能。

教学内容认识机器人示教器主要学习机器人示教器的基本结构与主菜单及子菜单的操作，能够使用示教器进行工业机器人常见的相关操作。

重点工业机器人示教器的主菜单及子菜单设置示教器的显示语言示教器预留按键的设置机器人系统的备份与恢复难点示教器预留按键的设置教学策略利用现有ABB工业机器人进行操作，采用现场教学的方式，按照一体化教学的步骤实施教学计划，强调学生的实际操作能力，在做中学，同时充分利用学校现有的教学资源库，最大限度的收集更多更好的网络资源，使课堂教学更生动。

教学资源准备一、认识机器人示教器的正反面示教器的正面。

通常我们用左手手持示教器，右手手持示教笔，示教器整体放在左手小臂内侧。

占据整个示教器绝大部分的是触摸屏。

示教器上红色的大按钮是急停键。

操纵杆可以多方位控制机器人移动。

示教器的按键区，有许多控制机器人的按键。

USB接口，可以用来拷贝文件。

示教器的背面。

使能按钮——用来控制机器人本体中电机的伺服使能。

它分为两档，在机器人手动状态下，第一档按下以后，机器人将处于电动机开机状态，只有使能按钮被按下，并保持在“电机开启”状态，才可以对机器人进行手动操作和程序调试，第二档按下时，机器人会处以“防护装置停止”状态。

当发生危险时，人本能地将使能按钮松开或按紧，在这两种情况下机器人都会立刻停止，保证人身与设备的安全。

抽出触摸笔即可在触摸屏上使用。

重置按钮可实现示教器重置功能。

ABB机器人示教器功能解析
示教器是工业机器人现场在线编程的重要工具，所以熟练掌握示教器的面板功能至关重要，可以有效提高编程和示教点位的速度，提高工作效率。

1、示教器的触摸屏，可以使用示教笔在屏幕上点击，如果没有笔
的情况下，可以用手操作，当然，最好使用示教笔。

2、线性、重定位按钮可以进行线性和重定位的切换，单击1次线
性运动，再单击变成重定位，反复单击就反复两种动作形式切换。

3、本体、外轴切换按钮通常在没有外轴时，可以不用操作进行选
择，如果有外轴，单击进行机器人本体和外轴切换。

4、可编程按钮有4个，可以把常用的输入输出和这4个按钮进行
关联设置，使我们按下这4个按钮时直接控制输入输出端口，比如可以使DO0（连接夹爪）与可编程1关联，按下可编程1按键
时控制DO0从0变为1，或者从1变为0，即夹爪的夹紧或者松开。

5、在机器人自动运行时，急停开关可以在机器人出现危险状况时按下，使机器人运动马上停止，保证安全。

6、1-3轴和4-6轴切换按钮，按下时可以切换为1-3轴运动，再按下时切换为4-6轴运动。

7、摇杆操作主要控制机器人单轴运动、线性运动和重定位运动的方向和速度，在机器人示教点位过程中，熟练操作摇杆控制机器人至关重要。

8、增量模式选择开关是在机器人快要接近目标位置时使用，可以有效降低机器人的速度，避免初学者撞击，同样是按下时增量模式，再次按下取消增量模式。

9、程序运行控制按钮主要在调试程序时使用，有运行，停止，上一步，下一步4个按钮。

工业机器人操作与编程认识示教器示教器是工业机器人操作与编程的核心工具之一、它通常由两部分组成：示教工具和示教器控制台。

示教工具是用来操作机器人的手持设备，类似于遥控器，通过示教工具可以对机器人的动作、位置等进行控制。

示教器控制台用来将示教工具上的操作输入到机器人的控制系统中，并将其转化为机器人能够执行的指令。

示教器的操作方式主要有两种：在线示教和离线示教。

在线示教是指将示教工具与机器人直接连接，通过示教工具对机器人进行实时操作和编程。

离线示教是指将示教工具与机器人分开使用，通过示教工具对机器人的动作、位置等进行事先录制，并将其保存到示教工具中，然后再将录制的指令上传到机器人的控制系统中。

示教器的操作和编程过程中需要注意以下几个关键点：首先是机器人的基准点的设置。

基准点是机器人运动的参考点，一般是指机器人的起始位置或者一些固定位置。

在操作和编程之前，需要将机器人移动到基准点，并将其设置为机器人的原点。

其次是机器人的运动学参数的设置。

运动学参数是指机器人的关节角度、位置和速度等参数，通过设置这些参数可以对机器人的运动过程进行控制。

最后是机器人的路径规划和轨迹控制。

路径规划是指对机器人的运动路径进行规划，使其能够顺利地完成任务。

轨迹控制是指对机器人的运动轨迹进行控制，使其能够以指定的速度和加速度运动。

工业机器人操作与编程的示教器在工业生产中起着至关重要的作用。

通过示教器，工人可以对机器人进行灵活的操作和编程，使其能够完成各种复杂的任务。

示教器的使用也使得机器人的操作和编程变得更加简单和高效，提高了工业生产的效率和质量。

总结起来，工业机器人操作与编程的示教器是现代工业生产中不可或缺的工具。

它通过示教工具和示教器控制台的配合，实现对机器人的操作和编程。

示教器的操作方式主要有在线示教和离线示教，其中离线示教还可以分为点位示教和路径示教。

在操作和编程过程中需要注意设置机器人的基准点、运动学参数和路径规划等关键点。

abb机器人示教器使用手册
ABB机器人示教器是一种用于教导和编程ABB工业机器人的设备。

它通常包括一个触摸屏界面和相关的控制按钮，用于操作和编
程机器人的动作和任务。

以下是关于ABB机器人示教器使用手册的
详细信息：
1. 基本操作指南，使用手册将包括关于如何打开和关闭示教器，如何导航触摸屏界面以及如何使用控制按钮的基本操作指南。

这将
有助于用户快速上手并开始使用示教器。

2. 机器人操作，手册将介绍如何使用示教器来操作机器人的基
本动作，例如移动、旋转和执行特定任务。

这将涵盖如何在示教器
上设置机器人的起始位置和目标位置，以及如何记录和编辑机器人
的运动轨迹。

3. 编程功能，手册将详细介绍如何使用示教器来编写和编辑机
器人的任务程序。

这可能涉及到使用特定的编程语言或者图形化的
编程界面来创建机器人的动作序列以及逻辑流程。

4. 安全注意事项，使用手册将包括有关如何安全地操作示教器
和机器人的重要信息。

这可能涉及到示范如何正确地设置和检查机器人的工作区域，以及如何避免潜在的危险和事故。

5. 故障排除和维护，手册还将提供关于示教器故障排除和日常维护的指导，以确保示教器和机器人的正常运行。

总之，ABB机器人示教器使用手册将全面介绍如何操作、编程和维护ABB工业机器人，以及如何确保安全和高效地使用示教器。

用户可以通过仔细阅读和遵循手册中的指导来充分利用这一设备，从而实现对ABB工业机器人的精确控制和编程。

ABB机器人基本认识ABB机器人的基本认识一、机器人基本介绍1、ABB机器人示教器组成部分，共分为八部分，分别为：A 连接电缆B 触摸屏C 急停开关D 手动操作摇杆E 数据备份用USB接F 使能器按钮口G 触摸屏用笔H 示教器复位按钮2、机器人本体介绍，本体与控制柜之间的连接主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的连接。

2.1、底座接口如下图所示：A 电动机动力电缆接口B 转数计数器电缆接口C 用户电缆接口D 压缩空气接口 2.2、控制柜端接口如下图所示：A 电源输入接口B 外轴电源电缆接口C 示教器连接电缆接口D 电动机动力电缆接口E 外轴接口F I/O连接器G 安全连接器H 信号电缆接口I 转数计数器电缆接口二、设备的开关机1、开机在确定输入电压正常之后，打开电源开关，当示教器界面显示主画面，即为正常开机成功2、关机点击示教器界面中“ABB”，选择“重新启动”，选择“高级”，然后“关机”，如下图所示。

3、设定示教器语言，重启后，单击“ABB”就能看到菜单已切换成中文界面，具体见下图示：，4、通过示教器画面上的状态栏进行ABB 机器人常用信息的查看。

A 机器人的状态（手动、全速手动和自动）B 机器人的系统信息C 机器人的电动机状态D 机器人程序的运行信息E 当前机器人或外轴的使用状态单击窗口上面的状态栏，就可以查看机器人事件5.2、恢复操作当机器人系统错乱或者重新安装新系统以后，可以通过备份快速地把机器人恢复到备份时的状态。

同备份操作一样，调出“备份与恢复”页面，点击“恢复系统…”图标，调出恢复系统页面，如图所示，点击“…”按钮，选择U盘里可用备份程序的文件，点击“恢复”按钮，等待系统恢复程序并自动重启机器人控制器，恢复完成。

工业机器人操作与编程认识示教器一、引言工业机器人是一种能够代替人类完成重复、繁琐或危险工作任务的自动化设备。

工业机器人不仅能够提高生产效率，减少人力成本，还能够提高产品质量和增强企业竞争力。

而为了能够高效地操作和编程工业机器人，需要使用示教器。

二、示教器的概念示教器是一种专门用于操作和编程机器人的设备。

它包括硬件和软件两个部分。

硬件部分主要包括示教器手柄、操作按钮、触摸屏等。

软件部分主要包括机器人操作系统、编程界面等。

示教器用于实现与机器人的交互操作和编程指令的输入。

三、示教器的操作1.连接示教器和机器人将示教器与机器人通过通信线缆进行连接。

连接方式主要有有线连接和无线连接两种。

在连接完成后，示教器即可与机器人进行通信。

2.示教器的操作按钮示教器上通常有各种操作按钮，如启动按钮、暂停按钮、停止按钮等。

通过按下这些按钮，可以控制机器人的启停和运动。

3.示教器的手柄示教器手柄是示教器的一个重要组成部分，用于操作机器人的运动。

手柄上通常有两个摇杆，分别用于控制机器人的位置和方向。

通过手柄的操作，可以实现机器人的直线运动、旋转运动等。

4.示教器的触摸屏四、示教器的编程示教器的编程主要采用图形化编程语言，如流程图或拖拽式编程。

通过图形界面，可以方便地拖拽编程块，设置参数，编写机器人的操作程序。

同时，示教器也支持文本编程语言，如C++、Python等。

示教器的编程步骤如下：1.创建工作流程首先，需要创建一个工作流程，用于描述机器人的操作步骤和流程。

2.添加编程块在工作流程中，添加各种编程块，如移动块、旋转块、抓取块等。

通过设置编程块的参数，可以实现机器人的具体动作。

3.设置编程块的参数对于每个编程块，需要设置相应的参数，如移动的距离、速度等。

通过调整这些参数，可以精确控制机器人的运动轨迹和速度。

4.编写机器人的操作程序在添加完编程块并设置好参数后，就可以编写机器人的操作程序了。

操作程序由多个编程块组成，按照顺序执行。

ABB基础知识5：认识示教器华仔：致力于为学习ABB机器人与机器视觉的同道中人提供个人的经验，所写文章多为学习与兴趣所致，若有不足之处，还请读者多多包涵。

学习内容：1 示教器简介2 示教器结构3 示教器手持方法4 示教器画面结构5 示教器主菜单介绍1 示教器简介示教器(FlexPendant)是一种手持式操作员装置,用于执行与操作机器人系统有关的许多任务,如运行程序、手动操纵机器人移动、修改机器人程序等,也可用于备份与恢复、配置机器人、查看机器人系统信息等。

FlexPendant可在恶劣的工业环境下持续运作,其触摸屏易于清洁,且防水、防油、防溅湿。

2 示教器结构示教器的功能按键认识:3 示教器手持方法正确使用示教器时，右手持示教笔进行屏幕和按钮的操作，左手放在使能键上。

4.1.示教器主画面1.主菜单：显示机器人各个功能主菜单界面。

2.操作员窗口: 机器人与操作员交互界面,显示当前状态信息。

3.关闭按钮: 关闭当前窗口按钮。

4.快速设置菜单: 快速设置机器人功能界面,如速度、运行模式、增量等。

5.状态栏: 显示机器人当前状态,如工作模式、电机状态、报警信息等。

6.任务栏: 当前打开界面的任务列表,最多支持打开6个界面。

4.1 示教器主菜单1.用于对编写的程序中的点做一定的补偿。

2.用于查看并操作10信号。

3.用于查看并配置手动操作属性。

4.用于自动运行时显示程序画面。

5.用于对机器人进行编程调试。

6.用于查看并配置变量数据。

7.用于对系统数据进行备份和恢复。

8.用于对机器人机械零点进行校准。

9.用于对系统参数进行配置。

10.用于查看系统所有事件。

11.用于对系统资源、备份文件等进行管理。

12.用于查看系统控制器属性以及硬件和软件信息。

13.用于退出当前用户权限。

14.重新启动示教器。