第11章六足步行机器人
仿生六足机器人又叫蜘蛛机器人，顾名思义，六足机器人架构中惜鉴了自然界中昆虫的行走方式，是多足机器人的一种。
11.1探索
六足的行走方式是多样的，其中最典型的行走方式就是模仿六足纲昆虫的三角步态。
图 11.1六足步行机器人
三角步态是什么样子呢？
六足昆虫行走时，一般不是六足同时直线爬行，而是将三对足分成两组，每组三只足，以三角形支架结构交替前进，如图11.2所示。
分组情况是这样的：身体左侧的前后、足及右侧的屮足为一组，右侧的前足、后足和左侧的中足为另一组，分别组成两个三角形支架。
行走时接触地而的腿如绿方块所示，形成稳定的三角结构，这样模型通常会保持直立平稳的走姿而不会走路时跌跟头了。
这种六足机器人控制简单，不过动作单一，因为他的毎个关节都是通过机械连接完成，
最后由一个统一的动力源控制。
另外，我们还能看到很多杂的六足机器人每一个关节都足分开控制的。
参照关节类动物的运动形式，这个六足机器人的每条腿的关节都是相对独立的，每个关节都是用180度的舵机来实现的，每条腿上三个关节，对应就是3个舵机，六条腿就是18个舵机。
不过这种用18个舵机支搾起来的机器人控制复杂，对电源的要求太高，还需要通过程序来控制，调试时间长。
我们综合以上的知识内容，制作一个六足移动机器人，即保证了机器人的控制苟单，也能实现机器人前后左心、左转右转的移动效果。
11.2制作
7倍
10倍
这里要注意的是2倍的梁圆孔部分要朝上，和对面的正好相反
10倍和12倍
11.3六足运动方式
六足机器人的运动方式为三角步态，上面我们简单介绍过，三角步态就是六足机器人的六只足分成了两组，组成了两个三角支架。
当一组三角形支架所有的足同时提起，另一机三角形的足原地不动，支撑身体并以中足为支点。
这一组的三脚架抬起到下落的过程中，前肢的构件向前迈进拉动身体向前，后足的构件将机器人向前推。
这一组落地，另一组的三只足抬起，重心落在这一组三角形支架的三足上，然后重复前—组的动作，之后互相轮换周而复始。
11.4差速运动控制
八足机器人中使用了两个电机，分别控制六足机器人的两边。
六足机器人的转向原理为差速转向。
差速转向处指两侧速度不同，有速度差而产生转向的方式。
六足机器人前进。
两边电机以同样速度向前转动时，六足机器人会向前进。
当左侧电机向前速度100，右侧电机向前速度200时，六足机器人会向左转，并且是一边前行一边左转。
当左边电机的速度被设置成0时，电机会停止转动，同时将右边电机的速度设为200时，电机的方向会向前转动，这时六足机器人会向做转，并且是以左边中间的足部为圆心向左转。
当一个机器人中两侧的电机转动速度不同时，则可实现转向的功能，这就是所谓的差速转向。
