协同焊接的加减速控制
协同焊接的加减速控制
协同焊接的加减速控制
若加、减过程中都能够达到最大加速度amax=Amax,则：
若加、减过程中不能够达到最大加速度amax<Amax，则：
协同焊接的加减速控制
根据以上假设，可以得到加加速度(跃度)，加速度a、 速度v、位移s等计算公式通用形式如下：
协同焊接的加减速控制
如此不能达到最大加速度，仅为 amax=（Ve-Vo）/tm，则Jd=Amax/tm= （Vo-Ve）/tm2。将其代入式2可以 获得减速区长度sd：
Adams运动仿真
在Adams中建立简化后的仿真模型
机器人的加速时间比较短，各关节的转动角速度比较快。 设机器人自下而上6个关节的转动角速度分别为150，160，170， 340，340，520 °/s，各关节的加速时间为0.8 s。
设置机器人6个关节的速度函数为： 其中：step是阶跃函数；150 d代表机器 人仿真时关节的转动角速度，函数类型为 velocity。
球坐标型
由一个直线移动和两个旋转实现位 置的改变。此结构的优点是结构较 紧凑，重量轻，占地面积小，位置 精度可以接受，但存在平衡、避障 能力弱，臂展越长，位置误差越大 等问题。
关节坐标型
由立柱、前臂和后臂组成。这种类 型机器人的特点是结构紧凑，运动 范围大，灵活性好，避障能力强、 位姿确定快，但控制较为复杂，精 度较低、平衡等问题
直线焊缝离散化
协同焊接的加减速控制
在数控设备中，为了保证机器人在启动或停止时不产生冲击、超 调或振颤，必须要对其进行加减速控制。
本论文研究的离线编程下弧焊机器人加减速控制算法是目前数控 系统中使用较多的S 曲线加减速算法。
协同焊接的加减速控制
