置及坐标系的方位，即刚体B的位置和姿态可由坐标系｛B｝来描述：
{B} BAR,
p A BO
当表示位置时，旋转矩阵为单位阵； 当表示姿态时，位置矢量等于零。
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第二节 坐标变换
1、坐标平移
坐标系｛B｝与｛A｝具有相同的方位，但｛B｝的原点与｛A｝的原点不重合，
则空间任意点P在｛A｝中的描述可以表示为： 称为坐标平移方程
➢按驱动方式划分： • 气压驱动（压缩空气） • 液压驱动（重型机器人，如搬运、点焊机器人） • 电驱动（电动机），应用最多
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三、机器人的分类
➢按照应用领域划分： • 工业机器人，面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。 • 特种机器人，用于非制造业的各种机器人，服务机器人、水下机器 人、农业机器人、军用机器人等
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三、机器人的分类
➢按照基本结构划分： • 直角坐标型， 也称“机床型” • 圆柱坐标型 • 球坐标型 • 全关节型
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三、机器人的分类
➢按照受控运动方式划分： • 点位控制（PTP）型，Point to Point, 如点焊、搬运机器人 • 连续轨迹控制（CP）型，Continous Path，如弧焊、喷漆机器人
r21
r22
r23
r31 r32 r33
旋转矩阵是正交的。
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第一节 位置和方位的表示
按照上述定义，绕 x 轴旋转了θ 角的旋转矩阵，为
1 0
0
R(x,
)
0
cos
sin
0 sin cos
zB
zA
同样也可以写出R（y，θ），R（z，θ）
O
yB yA
xA (xB )
总之，用位置矢量描述刚体的位置，用旋转矩阵描述刚体的姿态（方位）
