三菱伺服增益调整方法及参数设置_V2

机械与设备Machine &Equipment1引言数控机床伺服驱动参数调整的好坏,直接影响到机床的加工精度和性能。

很多数控机床在出厂前,都进行过伺服驱动参数基本设定,能满足一般精度的加工要求。

但在动态性能要求高的模具加工中,由于伺服驱动参数没有进行最佳调整,造成电气系统与机械特性匹配不合理,导致加工中出现质量问题。

例如,铣球面光洁度差、加工圆弧呈椭圆、加工面在象限切换处出现刀痕等等。

根据三菱数控系统的特点,笔者总结了伺服驱动参数调整要领及伺服驱动参数设定与调整方法。

2伺服驱动参数分析三菱伺服驱动控制原理如图1所示。

三菱伺服驱动系统采用图1所示的三环控制方式。

整个控制流程是通过位置环到速度环,再到电流环,最终到伺服电机。

而伺服电机则将电流信号和速度信号分别反馈给电流环和速度环、位置环,从而实现快速、准确的运动控制。

电流环的作用是限制最大电流,使系统有足够大的加速扭矩。

电流环控制参数主要包含电流回路q 轴进给补偿#2209、电流回路d 轴进给补偿#2210、电流回路q 轴增益#2211、电流回路d 轴增益#2212,这些参数由伺服电机的电气特性决定的,根据电机型号设定相对应的标准值。

速度环的作用是抑制速度波动,增强系统抗负载扰动的能力。

速度环控制参数主要有:速度回路增益1(#2205,简称:VGN1)、速度回路增益2(#2206,简称:VGN2)、速度回路延迟补偿(#2207,简称:VIL)、速度回路进给补偿(#2208,简称:VIA)。

陈泽南(广东科达机电股份有限公司,佛山528313)本文分析了三菱数控伺服驱动控制原理及相关伺服参数作用与关系,阐述了伺服驱动参数调整要领及相关伺服驱动参数设定与调整方法。

实践证明,通过对伺服驱动参数的最佳化调整,解决了铣面光洁度差、加工面有刀痕等问题。

三菱数控;伺服驱动参数;调整陈泽南（1975-），男，主要从事电气设计、维修方面的工作。

E-mail:cym1368@图1三菱伺服驱动控制原理示意图位置指令位置环PGN速度环VGH电流环IG伺服电机电机编码器速度设定值电流设定值位置反馈速度反馈电流反馈. All Rights Reserved.参数号简称参数名称设定比设定实例说明#2203#2204#2257PGN1PGN2SHGC 位置环增益1位置环增益2SHG 控制增益18/362360140267016033861873810222547125281必须以3个参数的组合进行设定。

1.手动调整增益参数调整速度比例增益KVP值。

当伺服系统安装完后，必须调整参数，使系统稳定旋转。

首先调整速度比例增益KVP值．调整之前必须把积分增益KVI及微分增益KVD调整至零，然后将KVP值渐渐加大；同时观察伺服电机停止时足否产生振荡，并且以手动方式调整KVP参数，观察旋转速度是否明显忽快忽慢．KVP 值加大到产生以上现象时，必须将KVP值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。

此时的KVP值即初步确定的参数值。

如有必要，经KⅥ和KVD调整后，可再作反复修正以达到理想值。

调整积分增益KⅥ值。

将积分增益KVI值渐渐加大，使积分效应渐渐产生。

由前述对积分控制的介绍可看出，KVP值配合积分效应增加到临界值后将产生振荡而不稳定，如同KVP值一样，将KVI值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。

此时的KVI值即初步确定的参数值。

调整微分增益KVD值。

微分增益主要目的是使速度旋转平稳，降低超调量。

因此，将KVD值渐渐加大可改善速度稳定性。

调整位置比例增益KPP值。

如果KPP值调整过大，伺服电机定位时将发生电机定位超调量过大，造成不稳定现象。

此时，必须调小KPP值，降低超调量及避开不稳定区；但也不能调整太小，使定位效率降低。

因此，调整时应小心配合。

2．自动调整增益参数现代伺服驱动器均已微计算机化，大部分提供自动增益调整（autotuning）的功能，可应付多数负载状况。

在参数调整时，可先使用自动参数调整功能，必要时再手动调整。

事实上，自动增益调整也有选项设置，一般将控制响应分为几个等级，如高响应、中响应、低响应，用户可依据实际需求进行设置。

三菱伺服驱动器参数都设置什么啊详细点谢谢软件基本设置：⑴双击SETUP154C图标——设置——系统设定——机种选择“MR——E——A”；——波特率选择“9600”——串口选择“COM3这是看你自己的计算机口了”——有站号——确定。

⑵点站号设定：选00站。

⑶点击参数——进行“参数设定、调整、变更清单显示、详细信息显示”里——点击“参数设定”——参数一览表“批量读取、核对、批量写入、变更清单、详细信息、初期设定、终止”。

⑷参数写入操作步骤：修改表里相应参数值后——回车——点“写入”。

注意：有*好的参数伺服要停电后5S再启。

软件调试运行功能（点动运行、定位运行、无电机运行、程序运行）：⑴试运行：①点动运行操作：试运行——点动运行——电机转速3000r/min注意设定时不要超过3000转——加减速时间常数1000ms——点正转停止或反转停止即可。

②定位运行操作：试运行——定位运行——电机转速200r/min注意设定时不要超过3000转——加减速时间常数1000ms——移动量9310720pules——点正转停止或反转停止即可。

③程序运行操作：试运行——程序运行——点“编辑”——在“程序运行”里点“编辑”——出现“程序运行—编辑”栏，在右边大空白栏里输入以下程序如下：TIMS(3)：运行程序3次；SPN(1000)：进给转速1000r/min；STC(500)：伺服到达额定转速时间500ms；MOV(100000)：正转给移动脉冲距离100000PULES；TIM(3) ：等待下一步操作时间3秒；SPN(1000)：进给转速1000r/min；STC(500) ：伺服到达额定转速时间500ms；MOV(-100000) ：正转给移动脉冲距离100000PULES；STOP：停止；按“确定”——反悔程序运行界面——点“启动”这时电机按你编制的程序要求运行。

三菱伺服驱动器一键式调整操作流程三菱伺服放大器在投入正式使用前，最好都应该进行三菱伺服调整，以使三菱伺服放大器及伺服电机的性能能与连接机械的特性更好地匹配。

否则，在设备调试或使用过程中将可能发生机械振动、抖动、异响，如以下情况：三菱伺服放大器MR-JE系列及MR-J4系列都具有一键式调整功能（由于翻译原因可能又称为“一触式调整”），通过一键式调整，可以简单地完成伺服的调整。

但是在进行一键式调整之前需要进行一些准备工作，主要是让伺服电机循环地来回正反转。

up主刚开始接触这些产品的时候，就觉得为了进行一键式调整，特地去写让伺服电机循环来回正反转的程序还真不是一件容易的事情呢。

所以，接下来要介绍的方法是如何不通过程序使电机来回正反转。

另外，本文档介绍的方法需使用三菱伺服调整软件MR-Configurator2。

■调整前准备工作一键式调整需要在伺服电机运行中进行调整，因此，在进行调整期间，需要使伺服电机进行正反转反复运行。

可以先使用“测试运行”功能使伺服电机进行定位运行。

■各系列伺服放大器进入测试运行模式的方法：◎JE-A进入测试运行模式的方法（在伺服本体上操作）：◎JE-B进入测试运行模式的方法：将参数PC05设置为0010，然后写入到伺服放大器，断电重启。

◎J4-A进入测试运行模式的方法（在伺服本体上操作）：◎J4-B进入测试运行模式的方法：打开伺服放大器上方显示盖板，将拨码SW2的左边第一位向上拨，然后断电复位。

■进行测试运行使用软件MR-Configurator2，通过“菜单栏”-“测试运行”-“定位运行”打开以下窗口：设置完成后，点击“正转”，使电机运行。

■一键式调整通过“菜单栏”-“调整”-“一键式调整”打开以下窗口点击开始后，系统开始一键式调整，出现以下画面，整个调整过程大概几分钟。

调整过程中可能会出现伺服电机轻微啸响，属于正常情况。

调整完成后会出现以下画面，选择“是”。

接下来会弹出如下窗口，在右下方点击更新。

三菱伺服器的调试方法三菱伺服器的调试方法（一）三菱伺服调试是一个很重要也很繁琐的工作，需要懂得的调试方法要很多，梦翔宇科技公司技术部为大家整理的一些非常实用的常见调试方法。

三菱伺服器伺服电机常见的调试方法一、基本接线湛江市鸿瑞杰电气有限公司地址:湛江市南油南调路商业街南侧10016号（湛江变频器维修中心）主电源输入采用～220V ，从L1、L3接入（实际使用应参照操作手册）；控制电源输入r 、t 也可直接接～220V;电机接线见操作手册第22、23页，编码器接线见操作手册，切勿接错。

二、试机步骤1.JOG 试机功能三菱伺服仅按基本接线就可试机；在数码显示为初始状态‘r 0’下，按‘SET ’键，然后连续按‘MODE ’键直至数码显示为‘AF －AcL ’，然后按上、下键至‘AF-JoG ’;按‘SET ’键，显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy ’; 按住‘<’键直至显示‘SrV-on ’; 按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V ’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定。

按‘SET ’键结束。

2. 三菱伺服内部速度控制方式COM ＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV －ON （29脚）接COM-; 参数No.53、No.05设置为1：（注此类参数修改后应写入EEPROM, 并重新上电）调节参数No.53, 即可使电机转动。

参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。

3.三菱伺服位置控制方式COM ＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV －ON （29脚）接COM-;PLUS1（3脚）、SIGN1（5脚）接脉冲源的电源正极（＋5V ）；PLUS2（4脚）接脉冲信号，SIGN （6脚）接方向信号；参数No.02设置为0，No42设置为3，No43设置为1；PLUS （4脚）送入脉冲信号，即可使电机转动；改变SIGN2即可改变电机转向。

伺服驱动器参数设置方法(总2页)-CAL-FENGHAI.-(YICAI)-Company One1-CAL-本页仅作为文档封面，使用请直接删除伺服驱动器参数设置方法在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是位置控制，大部分品牌的伺服电机都有位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行，脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定位置增益，确保电机无噪音情况下，尽量设大些，转动惯量比也非常重要，可通过自学习设定的数来参考，然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，位置精度受控即可。

1.位置比例增益：设定位置环调节器的比例增益。

设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。

但数值太大可能会引起振荡或超调。

参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。

2.位置前馈增益：设定位置环的前馈增益。

设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。

不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100%3.速度比例增益：设定速度调节器的比例增益。

设置值越大，增益越高，刚度越大。

参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。

一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。

在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。

4.速度积分时间常数：设定速度调节器的积分时间常数。

设置值越小，积分速度越快。

参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。

一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。

在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。

5.速度反馈滤波因子：设定速度反馈低通滤波器特性。

数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。

如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。

数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。

数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。

伺服电机增益调整的原理及方法实际上私服电机的电流，速度,位置三环控制，其中的每一个环节基本上控制原则都可以采用PID 控制，或是其他的控制算法，我不是很清楚你的增益调整指的是什么?，一般来说对于PID里面来讲，增益应该就是P的作用，就是一个简单的比例控制环节，结合积分和微分，从而实现PID的整定。

按理说如果能够调整好PID的三个参数，那么你的控制系统一定就可以稳定工作了。

我有个总结：PID的基本作用如下：比例（P)控制比例控制是一种最简单的控制方式.其控制器的输出与输入误差信号成比例关系.当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady—state error)。

积分(I）控制在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。

对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（System with Steady-state Error）。

为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。

积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加,积分项会增大。

这样，即便误差很小,积分项也会随着时间的增加而加大,它推动控制器的输出增大使态误差进一步减小，直到等于零。

因此，比例+积分（PI）控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差. 微分(D）控制在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分(即误差的变化率）成正比关系。

自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。

其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后(delay）组件,具有抑制误差的作用,其变化总是落后于误差的变化。

解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。

这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。

MITSUBISHI三菱J2S数字交流伺服安装调试说明书(2003.11版本目录1.三菱J2S连接示意图2.通电前的检查3.通电时的检查4.三菱J2S伺服驱动器的参数设定方法5.三菱J2S伺服驱动器的参数表6.三菱J2S伺服驱动器的参数和性能优化调整1.三菱J2S连接示意图重要提示:由于电机和编码器是同轴连接,因此,在电机轴端安装带轮或连轴器时,请勿敲击。

否则,会损坏编码器。

(此种情况,不在三菱的保修范围!2.通电前的检查1确认三菱J2S伺服驱动器和电机插头的连接,相序是否正确:A.中惯量电机HC-SFS52(0.5KW~152(1.5KW的连接:伺服驱动器电机插头U AVBWC接地D刹车电源B1G刹车电源B2HB.中惯量电机HC-SFS202(2.0KW以上的连接:伺服驱动器电机插头U AVBWC接地D制动器插头刹车电源B1A刹车电源B2B注:电机相序错误,通电时会发生电机抖动现象。

刹车电源B1、B2无极性。

2确认三菱J2S伺服驱动器CN2和伺服电机编码器联接正确,接插件螺丝拧紧。

3确认三菱J2S伺服驱动器CN1A和数控系统的插头联接正确,接插件螺丝拧紧。

4确认三菱J2S伺服驱动器CN1B接插件螺丝拧紧,和外部控制连接正确。

3.通电时的检查1确认三相主电路输入电压在200V-220V 范围内,单相主电路输入电压在200V-220V 范围内。

建议用户选用380V/200V 的三相伺服变压器。

2确认接地可靠。

4.三菱J2S 伺服驱动器的参数设定方法三菱J2S 伺服驱动器修改参数的操作方法,如下:1按“MODE”按钮,可切换显示以下6种方式,2切换到显示基本参数画面:2按○・UP和○・DOWN键,选择想修改参数的参数号(例修改2号参3按2次○・SET键(想修改参数的参数值显示并闪烁。

4按○・UP键和○・DOWN键,改变参数值。

(只有闪烁部分的参数值,才可以改变5按○・SET键,确认修改的参数值。

重复以上2~5步骤,输入所有想改变的参数(按5.三菱J2S伺服驱动器的参数表。

三菱伺服馬達調機步驟本文以 Mitsubishi 泛用型 AC servo motor 為安裝對象 , 介紹安裝及調整步驟。

1. 安裝圖 1 馬達安裝接線圖馬達與 Driver 接線圖如圖 1所示 , 安裝與調機時接線請參照此接線圖,第一次啟動馬達運轉時,請確認連接是否正確。

2. 信號與配線在位置控制模式下, Driver 標準接線圖如圖 2所示。

根據 Driver 與控制器連轉接板接線表需按表 1連接,以確保控制命令與回受訊號能正確的送出與接收。

圖 2 Driver控制訊號線接線圖表 1接線腳位列表3. 參數介紹Mitsubishi 泛用型 AC servo motor可設定之參數大致可分為三個部份,分別是基本參數、擴張參數Ⅰ、擴張參數Ⅱ:3.1. 基本參數基本參數共有 20個,其內容如表 2所示。

表 2 基本參數3.2. 擴張參數Ⅰ擴張參數Ⅰ共有 30個,其內容如表 3所示。

表 3 擴張參數Ⅰ3.3. 擴張參數Ⅱ擴張參數Ⅱ共有 27個,其內容如表 4所示。

表 4 擴張參數4. 基本運轉操作目前完成了安裝與線路連接 , 若要啟動馬達使其試運轉則還有一些基本參數待設定,根據下列順序一一調整至適應值。

A. 參數 19:首先需將所有參數設定在可讀寫之狀態下,將參數 19設定為 (000E,如此便可對所有參數進行修改。

B. 參數 0:在位置控制模式下,視回生電阻使用狀況 (通常不使用 , 參數 0建議設定為 (0000。

C. 參數 1:機能選擇參數,一般使用增量系統,無剎車訊號時,使用初始設定值(0002。

D. 電子齒輪比:齒輪比設定使用參數 3(CMX及參數 4(CDV,一般計算如 (式1 、 (式2 所示,先決定機器之最小移動量,根據機構設計可求出每轉所需送出之pulse 數 1f (式 1 ,再搭配馬達之解析能力,利用 (式 2 可求得電子齒輪比。

電子齒輪比設定範圍為500501≤≤CDVCMX 。

MITSUBISHI三菱J2S数字交流伺服安装调试说明书(2003.11版本目录1.三菱J2S连接示意图2.通电前的检查3.通电时的检查4.三菱J2S伺服驱动器的参数设定方法5.三菱J2S伺服驱动器的参数表6.三菱J2S伺服驱动器的参数和性能优化调整1.三菱J2S连接示意图重要提示:由于电机和编码器是同轴连接,因此,在电机轴端安装带轮或连轴器时,请勿敲击。

否则,会损坏编码器。

(此种情况,不在三菱的保修范围!2.通电前的检查1确认三菱J2S伺服驱动器和电机插头的连接,相序是否正确:A.中惯量电机HC-SFS52(0.5KW~152(1.5KW的连接:伺服驱动器电机插头U AVBWC接地D刹车电源B1G刹车电源B2HB.中惯量电机HC-SFS202(2.0KW以上的连接:伺服驱动器电机插头U AVBWC接地D制动器插头刹车电源B1A刹车电源B2B注:电机相序错误,通电时会发生电机抖动现象。

刹车电源B1、B2无极性。

2确认三菱J2S伺服驱动器CN2和伺服电机编码器联接正确,接插件螺丝拧紧。

3确认三菱J2S伺服驱动器CN1A和数控系统的插头联接正确,接插件螺丝拧紧。

4确认三菱J2S伺服驱动器CN1B接插件螺丝拧紧,和外部控制连接正确。

3.通电时的检查1确认三相主电路输入电压在200V-220V 范围内,单相主电路输入电压在200V-220V 范围内。

建议用户选用380V/200V 的三相伺服变压器。

2确认接地可靠。

4.三菱J2S 伺服驱动器的参数设定方法三菱J2S 伺服驱动器修改参数的操作方法,如下:1按“MODE”按钮,可切换显示以下6种方式,2切换到显示基本参数画面:2按○・UP和○・DOWN键,选择想修改参数的参数号(例修改2号参3按2次○・SET键(想修改参数的参数值显示并闪烁。

4按○・UP键和○・DOWN键,改变参数值。

(只有闪烁部分的参数值,才可以改变5按○・SET键,确认修改的参数值。

重复以上2~5步骤,输入所有想改变的参数(按5.三菱J2S伺服驱动器的参数表。

三菱制定位单元起动伺服电机（步进电机等）顺序书１．前期准备①最小限的参数设定基本参数根据控制对象进行选择.水平、垂直移动装置为mm、旋转装置为degree最佳。

1转的脉冲数输入伺服电机式样书中记载的编码器、伺服电机每1转的分辨力。

1转的移动量根据机械构造，输入伺服电机转1转时装置的移动距离.因皮带轮的径以及钻孔螺丝端部的不同而不同，所以最好与机械设计担当者确认.根据需要进行选择。

如果是步进电机需要进行设定。

根据系统进行选择.零点信号有或无会产生结果不同，需要注意。

基本是負方向，因原点传感器的位置也有正方向的情况。

速度②根据机械构造需要重新设定的参数~３１～３急停选择后的移动量设定③三菱伺服电机使用时需要设定的参数２．配线检查①原点传感器上确认原点信号的ON/OFF。

②上下限限制传感器上下限限制信号的ON/OFF。

３．电机旋转方向以及上下限限制传感器的方向确认①JOG运转中确认电机的旋转方向。

＋JOG（离开原点传感器的方向）时，伺服电机的现在值增加吗？－JOG（接近原点传感器的方向）时，伺服电机的现在值减少吗?逆运转时，旋转方向的设定（Pr107orPr6)变更为相反的。

②上下限限位传感器方向确认上記①中，电机的旋转方向确认后，再度用＋JOG起动伺服电机,如果用150mm标尺灯遮断上限限位传感器,确认伺服电机有没有停止.如果没有停止，再次确认上限限位传感器的配线以及方向性(需要确认上下限限位传感器是否反了。

）。

用同样方法确认下限限位传感器。

４．装置的可动范围的确认上記３．中的旋转方向以及上下限限位传感器的方向的确认作业如果完成了，JOG运转中移动装置至上下限限位传感器起动，确认装置的可动范围.５．原点复位①根据原点复位方式再确认必要的设定项目,特别要注意挡块停止方式时的原点复位扭矩限制值的设定，计数方式时得近点ﾄﾞｸﾞON后的移动量设定要注意是否恰当。

②JOG运转中将装置移动至上下限限位传感器的正中位置，进行原点复位，如果装置移动至远离传感器的方向时，直接使装置停止，变更原点复位方向（Pr46）后，再度进行原点复位。

伺服电机的控制模式及增益调整第一部分：伺服电机的控制模式详解1. 转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V 对应 5Nm 的话，当外部模拟量设定为 5V 时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于 2.5Nm 时电机正转，外部负载等于 2.5Nm 时电机不转，大于 2.5Nm 时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。

可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。

应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。

2. 位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。

由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。

3. 速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID 控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。

位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加整个系统的定位精度。

4. 全闭环控制模式：全闭环控制是相对于半闭环控制而言的。

首先我们来了解下半闭环控制，半闭环是指数控系统或PLC发出速脉冲指令。

伺服接受指令，然后执行，在执行的过程中，伺服本身的编码器进行位置反馈给伺服，伺服自己进行偏差修正，伺服本身误差可避免，但是机械误差无法避免，因为控制系统不知道实际的位置。

而全闭环是指伺服接受上位控制器发出速度可控的脉冲指令，伺服接受信号执行，执行的过程中，在机械装置上有位置反馈的装置，直接反馈给控制系统，控制系统通过比较，判断出与实际偏差，给伺服指令，进行偏差修正，这样控制系统通过频率可控的脉冲信号完成伺服的速度环控制，然后又通过位置传感器（光栅尺、编码器）完成伺服的位置环控制，这种把伺服电机、运动控制器、位置传感器三者有机的结合在一起的控制模式称之为全闭环控制。

三菱数控系统伺服参数调整技术三菱数控系统伺服参数调整技术三菱数控系统伺服参数调整技术【摘要】本文从三菱伺服系统的原理入手，并参照三菱数控系统伺服驱动器的结构特性，开发设计了一套用于调整三菱数控系统伺服的测试分析系统，并利用此系统进行了三菱数控系统伺服参数调试方法的分析和研究工作。

与传统的伺服调整过程相比，这套基于测试分析理论的伺服参数调整技术，增加了能够对伺服过程进行及时反馈及补充的图形交互功能，而且通过现场调试及试验论证发现，图形反馈信息系统的使用，可以使大幅提高三菱数控系统伺服参数调试过程的效率和精度。

【关键词】原理;数控系统伺服驱动器;参数调整;调试1 引言数控设备的精度及运转性能主要取决与其配套的伺服系统的参数设置，因而数控机床伺服系统参数的调整技术是设备调试过程中最为关键的环节，是一个值得我们进行深入分析和研究的重要内容。

现阶段，由于数控产品市场竞争的日趋激烈，各品牌的数控设备制造商纷纷推出了具有个性化功能的伺服系统，因而针对不同厂家的数控系统，其伺服调整的方法也各自不同，为调试人员定量的评估设备参数调整效果带来了极大的不便和困难，甚至有时会导致数控机床的动态性能失真，最佳的性能指标无法得到正常发挥，严重影响了数控设备的有效使用。

同时，由于伺服系统参数调整难度的增加，对调试人员的技术水平及经验也有了一定的限制和要求，从一方面来讲这也无疑增加了企业的成本投入。

在此背景下，本文作者设计开发了一套基于三菱系统及其伺服驱动器输出功能的测试分析系统，这套系统的应用不仅可以实现数控设备的运动过程参数采集，而且其内置的图形交互功能，使伺服参数调整过程的可视化及对其调整效果的定量评估变为可能。

2 三菱伺服系统的调整原理三环式控制方式是三菱伺服系统所采用的关键控制原理，电流环、速度环及位置环是三环式控制结构中的基本组成。

其中，电流环能够提高系统的加速性，在确保系统具有足够的加速扭矩值的条件下，限制系统中的最大电流;而速度环的作用是抑制电流环的内部扰动及速度波动对系统产生的干扰，增强系统的抗扰动能力，保障系统正常、安全的运行;位置环则是整个伺服系统稳定、性能运行的保障，它可以确保系统的静态精度和动态根据性能在可控的范围之内。

伺服系统的参数调节方法伺服系统是一种通过控制输出来保持输出与输入一致的控制系统。

在实际应用中，为了保持伺服系统的性能，需要对伺服系统的参数进行调节。

本文将介绍一些常用的伺服系统参数调节方法。

一、比例控制器调节法在伺服控制系统中，比例控制器是一个非常重要的组成部分。

比例控制器是由一个比例增益、一个积分增益和一个微分增益组成的。

比例控制器的主要作用是将误差信号转换为控制信号。

比例控制器调节法是一种简单有效的方法。

首先，将伺服系统的比例增益调整到最大值。

然后，逐步减小比例增益，直到出现振荡。

此时，将比例增益调整到振荡的前一级，即可获得一个稳定的伺服系统。

通常情况下，比例控制器的积分增益和微分增益不需要进行调整。

二、峰值法峰值法是一种通过调整伺服系统的参数，使系统的性能达到最佳的方法。

这种方法的基本思想是，在负载变化时，系统会振荡，振荡的周期取决于系统的惯性和弹性，所以如果能够控制振荡周期，则可以控制系统的性能。

具体实施方法是：首先，在初始条件下，设定伺服系统的参数，并进行一次试验。

然后，记录振荡周期和振荡幅度的变化情况。

接下来，根据振荡周期和振荡幅度的变化规律，调整伺服系统的参数，使其达到峰值。

这时，伺服系统的性能就达到了最佳。

三、根轨迹法根轨迹法是一种基于系统根轨迹的调节方法。

系统根轨迹是系统开环传递函数极点和零点随控制参数变化而形成的轨迹。

通过对系统根轨迹的分析，可以得到系统的稳定性和动态响应性能。

具体实施方法是：首先，对伺服系统的传递函数进行分析，得出伺服系统的根轨迹。

然后，通过根轨迹的分析，得出伺服系统的稳定域和性能范围。

最后，根据性能范围和目标要求，调整伺服系统的参数，使其满足要求。

如果需要更高的性能，可以通过观察根轨迹的变化，得到更优化的调整方法。

四、频率法频率法是一种基于系统频率响应的调节方法。

通过对系统的频率响应进行分析，可以得到伺服系统的稳定性和动态响应性能。

具体实施方法是：首先，对伺服系统进行一次频率响应试验，得到系统的频率响应曲线。

伺服增益调整方法嘿，咱今儿就来聊聊伺服增益调整这档子事儿。

你可别小瞧这伺服增益调整，它就像是给机器注入了灵魂一样重要呢！想象一下，这伺服系统就好比是一辆赛车，而增益调整就是在给这辆赛车进行精细的调校。

如果调整得恰到好处，那这“赛车”就能在赛道上飞速而稳定地奔跑；要是没调好，那可就麻烦啦，要么跑得磕磕绊绊，要么干脆就跑不起来。

那怎么调整这伺服增益呢？首先啊，咱得了解这伺服系统的特性。

就像了解一个人的脾气性格一样，知道了它的特点，才能更好地和它打交道嘛。

然后呢，通过一些专门的工具和方法，来一点点地调整那些参数。

比如说，咱可以先从比例增益开始。

这就像是给赛车的油门加力，比例增益调高了，系统的响应速度就会变快，但也别调得太高啦，不然就容易变得不稳定，就像赛车会失控一样。

那怎么知道调得合不合适呢？这就得靠咱的经验和感觉啦，多试试，多观察，总能找到那个最佳的点。

还有积分增益呢，这就像是给赛车加上了一个稳定器。

积分增益可以消除系统的稳态误差，但要是调得不好，也会带来一些问题哦，比如系统会变得反应迟钝。

微分增益呢，则像是给赛车加上了一个敏锐的传感器，可以让系统对变化更加敏感。

但同样地，也不能过度啦，不然就会变得过于敏感，稍有风吹草动就大惊小怪的。

在调整的过程中，咱可不能心急，得慢慢来。

就像给一件艺术品雕琢一样，需要耐心和细心。

每调整一点，都要看看系统的反应，是不是变得更好啦？有没有出现新的问题呀？而且，不同的应用场景对伺服增益的要求也不一样呢。

比如在一些高精度的加工场合，那对增益的调整就要非常精细；而在一些对速度要求比较高的场合，可能就更注重响应速度啦。

你说，这伺服增益调整是不是很有意思呀？就像是在和一个聪明的机器伙伴交流，通过我们的努力，让它变得更加完美，更好地为我们服务。

总之呢，伺服增益调整可不是一件简单的事儿，但只要我们认真对待，多尝试，多学习，就一定能掌握其中的诀窍，让我们的机器伙伴变得更加强大！这就是我对伺服增益调整的一些看法和经验，希望对大家有所帮助呀！。