松下A4系列伺服增益调整

一、基本接线主电源输入采用～220V，从L1、L3接入(实际使用应参照操作手册);控制电源输入r、t也可直接接～220V;电机接线见操作手册第22、23页，编码器接线见操作手册第24～26页，切勿接错。

二、试机步骤1.JOG试机功能仅按基本接线就可试机;在数码显示为初始状态‘r0’下，按‘SET’键，然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF-AcL’，然后按上、下键至‘AF-JoG’;按‘SET’键，显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy’;按住‘<’键直至显示‘SrV-on’;按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定。

按‘SET’键结束。

2.内部速度控制方式COM+(7脚)接+12～24VDC,COM-(41脚)接该直流电源地;SRV-ON(29脚)接COM-;参数No.53、No.05设置为1：(注此类参数修改后应写入EEPROM,并重新上电)调节参数No.53,即可使电机转动。

参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。

3.位置控制方式COM+(7脚)接+12～24VDC,COM-(41脚)接该直流电源地;SRV-ON(29脚)接COM-;PLUS1(3脚)、SIGN1(5脚)接脉冲源的电源正极(+5V);PLUS2(4脚)接脉冲信号，SIGN(6脚)接方向信号;参数No.02设置为0，No42设置为3，No43设置为1;PLUS(4脚)送入脉冲信号，即可使电机转动;改变SIGN2即可改变电机转向。

另外，调整参数No.46、No.4B,可改变电机每转所需的脉冲数(即电子齿轮)。

常见问题解决方法:1.松下数字式交流伺服系统MHMA2KW，试机时一上电，电机就振动并有很大的噪声，然后驱动器出现16号报警，该怎么解决?这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高，产生了自激震荡。

请调整参数No.1 0、No.11、No.12，适当降低系统增益。

松下伺服电机调整参考与常见问题解决方法一、基本接线主电源输入采用～220V，从L1、L3接入（实际使用应参照操作手册）；控制电源输入r、t也可直接接～220V;电机接线见操作手册第22、23页，编码器接线见操作手册第24～26页，切勿接错。

二、试机步骤1.JOG试机功能仅按基本接线就可试机；在数码显示为初始状态‘r 0’下，按‘SET’键，然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF －AcL’，然后按上、下键至‘AF-JoG’;按‘SET’键，显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy’;按住‘<’键直至显示‘SrV-on’;按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定。

按‘SET’键结束。

2.内部速度控制方式COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ON（29脚）接COM-;参数No.53、No.05设置为1：（注此类参数修改后应写入EEPROM,并重新上电）调节参数No.53,即可使电机转动。

参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。

3.位置控制方式COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ON（29脚）接COM-; PLUS1（3脚）、SIGN1（5脚）接脉冲源的电源正极（＋5V）；PLUS2（4脚）接脉冲信号，SIGN（6脚）接方向信号；参数No.02设置为0，No42设置为3，No43设置为1；PLUS（4脚）送入脉冲信号，即可使电机转动；改变SIGN2即可改变电机转向。

另外，调整参数No.46、No.4B,可改变电机每转所需的脉冲数（即电子齿轮）。

常见问题解决方法:1.松下数字式交流伺服系统MHMA 2KW，试机时一上电，电机就振动并有很大的噪声，然后驱动器出现16号报警，该怎么解决？这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高，产生了自激震荡。

请调整参数No.10、No.11、No.12，适当降低系统增益。

Panasonic松下数字交流伺服　安装调试说明书　 （２００３．１１版本） 目 录 １．　松下连接示意图　２．　通电前的检查　３．　通电时的检查 ４．　松下伺服驱动器的参数设定　５．　松下伺服驱动器的参数和性能优化调整 １．　松下连接示意图　重要提示： 由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。

否则，会损坏编码器。

（此种　情况，不在松下的保修范围！）　２．　通电前的检查　１）　确认松下伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确：　Ａ．中惯量电机，不带刹车制动器的连接： 伺服驱动器 电机插头　 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 注：　电机相序错误，通电时会发生电机抖动现象。

　Ｂ．中惯量电机ＭＤＭＡ　０．７５ＫＷ－２．５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接：　伺服驱动器 电机插头　 Ｕ Ｆ Ｖ Ｉ Ｗ Ｂ　 接地 Ｄ　 刹车电源 Ｇ　 刹车电源 Ｈ 　Ｃ．　中惯量电机ＭＤＭＡ　３ＫＷ－５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头　 Ｕ Ｄ Ｖ Ｅ Ｗ Ｆ　 接地 Ｇ　 刹车电源 Ａ　 刹车电源 Ｂ ２）确认松下伺服驱动器ＣＮ　ＳＩＧ和松下伺服电机编码器联接正确， 接插件螺丝拧紧。

　３）确认松下伺服驱动器ＣＮ　Ｉ／Ｆ和数控系统的插头联接正确，　 接插件螺丝拧紧。

　３．通电时的检查　　１）　确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。

　建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。

　２）确认单相辅助电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。

　４．松下伺服驱动器的参数设定　１）松下伺服驱动器修改参数的操作方法　Ａ．　接通驱动器电源；　Ｂ．　按操作面板上的“ＳＥＴ”键；　Ｃ．　按住“ＭＯＤＥ”键，选择参数页面　ＰＲ　＿　００　；　Ｄ．　用上○∧，下○∨按钮，选择你需要修改参数的参数号码　ＰＲ　＿　４２　（例修改４２号参数）；　Ｅ．　按“ＳＥＴ”键，显示原来的参数值 ００；　Ｆ．　用左○＜，上○∧，下○∨按钮，改变参数值；　Ｇ．　修改完毕，　按“ＳＥＴ”键确定。

松下A4伺服+DMC-1842控制卡调试一、JOG试机功能驱动器上电前，请将驱动器的X5插头拔下；在数码显示为初始状态‘r0’下，按‘SET’键，然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF －AcL’，然后按上、下键至‘AF-JoG’;按‘SET’键，显示‘JoG-’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy’;按住‘<’键直至显示‘SrV-on’; 按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V’电机顺时针旋转。

按‘SET’键结束。

此法可证明电机、驱动器及其连接是正确无误的。

二、实时自动增益调整请将Pr21(实时自动增益调整模式)设为“1”；,请确保执行自动增益调整时负载位置的改变不会出现危险；选择显示“RE_no1“,按上或下箭头调整机械刚性设为“1”或较小值；按“SET”显示“REu-”指令输入禁止后，伺服接通；持续按上箭头，电机开始启动；调谐完成后，适当增加机械刚性设定值，重复上述步骤；最后按下面的步骤将增益值写入EEPROM中按“set”键后按2次“M”键，进入EEPROM写入模式；按”set”键，显示“EEP-“。

持续按上箭头，直至写入完成。

三、设置驱动器的控制模式请将Pr02(速度控制模式)设置为1；Pr04(驱动禁止输入无效)设置为1；Pr52(速度指令零漂)设置为0；对驱动器参数进行保存操作。

四、插入驱动器X5插头和100芯电缆线前准备工作请仔细检查控制卡的跳线，确保控制卡工作在速度模式；请将各轴的电机类型正确设置，TL(力矩限制)，KP，KI，KD参数设置在较低的水平；OE(错误限制)设置为使能；电机使能输出关闭的状态；确认已写入修改参数到EEPROM中五、信号连线(插入X5插头，100芯电缆)启动电脑，观察运控端子板上LED状态指示灯；伺服使能信号指示灯熄灭状态；限位信号LED指示灯可以手动控制亮灭；驱动器电机上电,开启测试软件,手推工作台，观察光栅尺的读数，能够正负累加计数同时驱动器上速度显示方向与光栅尺读数改变方向一致；执行伺服使能命令，电机立即进入励磁状态，至此证明硬件连线正确。

松下A4伺服+DMC-1842控制卡调试一、JOG试机功能驱动器上电前，请将驱动器的X5插头拔下；在数码显示为初始状态‘r0’下，按‘SET’键，然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF－AcL’，然后按上、下键至‘AF-JoG’;按‘SET’键，显示‘JoG-’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy’;按住‘<’键直至显示‘SrV-on’; 按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V’电机顺时针旋转。

按‘SET’键结束。

此法可证明电机、驱动器及其连接是正确无误的。

二、实时自动增益调整请将Pr21(实时自动增益调整模式)设为“1”；,请确保执行自动增益调整时负载位置的改变不会出现危险；选择显示“RE_no1“,按上或下箭头调整机械刚性设为“1”或较小值；按“SET”显示“REu-”指令输入禁止后，伺服接通；持续按上箭头，电机开始启动；调谐完成后，适当增加机械刚性设定值，重复上述步骤；最后按下面的步骤将增益值写入EEPROM中按“set”键后按2次“M”键，进入EEPROM写入模式；按”set”键，显示“EEP-“。

持续按上箭头，直至写入完成。

三、设置驱动器的控制模式请将Pr02(速度控制模式)设置为1；Pr04(驱动禁止输入无效)设置为1；Pr52(速度指令零漂)设置为0；对驱动器参数进行保存操作。

四、插入驱动器X5插头和100芯电缆线前准备工作请仔细检查控制卡的跳线，确保控制卡工作在速度模式；请将各轴的电机类型正确设置，TL(力矩限制)，KP，KI，KD参数设置在较低的水平；OE(错误限制)设置为使能；电机使能输出关闭的状态；确认已写入修改参数到EEPROM中五、信号连线(插入X5插头，100芯电缆)启动电脑，观察运控端子板上LED状态指示灯；伺服使能信号指示灯熄灭状态；限位信号LED指示灯可以手动控制亮灭；驱动器电机上电,开启测试软件,手推工作台，观察光栅尺的读数，能够正负累加计数同时驱动器上速度显示方向与光栅尺读数改变方向一致；执行伺服使能命令，电机立即进入励磁状态，至此证明硬件连线正确。

松下伺服A4\A5系列产品接线及参数说明A4/A5脉冲控制接线：以下7根线必须接才能使电机转动。

第29脚接0V，伺服使能作用第7脚接+12/24V第41脚接0V根据你的上位机I/O端驱动电流的大小分别对应选择如下的集电极开路接法：正常的：大于10mA的：第3、5脚都接+5V(串一个100Ω1/2W的电阻)/+12V(串一个1KΩ1/2W 的电阻)/+24V(串一个2KΩ1/2W的电阻)；第4脚接脉冲；第6脚接方向小于10mA的：第1、2脚都接+24V(不需串电阻)；第4脚接脉冲；第6脚接方向特殊的：大于10ma的：第4、6脚都接0V；第3脚接脉冲；第5脚接方向小于10ma的：第4、6脚都接0V；第1脚接脉冲；第2脚接方向A4参数Pr.02=0（控制模式）Pr.40=0（指令脉冲输入选择）Pr.41=0（指令脉冲极性设置）Pr.42=3（指令脉冲输入模式设置）其他参数为默认值即可实现正反转。

A5参数Pr0.01=0（控制模式）Pr0.05=0（指令脉冲输入选择）Pr0.06=0（指令脉冲极性设置）Pr0.07=3（指令脉冲输入模式设置）其他参数为默认值即可实现正反转。

A4/A5驱动器X6端口与电机的接线方法：（屏蔽线芯至少要大于或者等于0.18平方毫米）驱动器端：第1脚是E5V,第2脚是E0V,第5脚是PS,第6脚是PS非，壳体是屏蔽线；电机端：第4脚是E5V（白色）,第5脚是E0V（黑色）,第2脚是PS（淡蓝色）,第3脚是PS非（紫色），第6脚是FG（屏蔽线）；A5/A4参数Pr0.00/Pr.=1（旋转方向设定）Pr0.01/Pr.02=0（控制模式设定）Pr0.02/Pr.21=1（设定实时自动调整）Pr0.03/Pr.22=4/13（设定实时自动调整机器刚性）Pr0.04/Pr.20=100/250（惯量比）Pr0.05/Pr.40=0（指令脉冲输入选择）Pr0.06/Pr.41=0（指令脉冲极性设置）Pr0.07/Pr.42=1（指令脉冲输入模式设置）Pr0.08/Pr.4b=10000（电机每旋转1次的指令脉冲数）A4/A5驱动器X6端口（SM-6P）与电机的接线方法：（屏蔽线芯至少要大于或者等于0.18平方毫米（RVVP4X0.3））驱动器端：第1脚是E5V,第2脚是E0V,第5脚是PS,第6脚是PS非，壳体是屏蔽线；电机端：第4/H脚是E5V（白色）,第5/G脚是E0V（黑色）,第2/K脚是PS（淡蓝色）,第3/L脚是PS非（紫色），第6/J脚是FG（屏蔽线）；A4/A5驱动器动力线与电机的接线方法：（动力线芯至少要大于或者等于0.5平方毫米（4 X0.75/2.5））驱动器端-电机端：U-1/A/F（红色），V-2/B/I（白色），W-3/C/B（黑色），接地-4/D/E （黄绿）,用航空插头时G、H是接制动器的；。

宁波凯恩帝数控技术公司NINGBO KND CNC TECHNIQUE Co. Ltd.Panasonic松下A4数字交流伺服安装调试说明书(2005.11版本)宁波凯恩帝数控技术公司目录1. 松下A4 连接示意图2. 通电前的检查3. 通电时的检查4. 松下A4 伺服驱动器的参数设定1）松下伺服驱动器修改参数的操作方法2) 松下A4 伺服驱动器参数表3)松下A4 伺服驱动器参数设定步骤5.常见故障报警的处理重要提示: 由于电机和编码器是同轴连接,因此,在电机轴端安装带轮或连轴器时,请勿敲击。

否则,会损坏编码器。

（此种情况，不在松下的保修范围！）2. 通电前的检查1) 确认松下伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确：A ．中惯量电机，不带刹车制动器的连接： U 2 VB 1 W C接地 D注: 电机相序错误，通电时会发生电机抖动现象。

B．中惯量电机MDMA 0.75KW-2.5KW，带刹车制动器电机的连接：UV IW B接地 D刹车电源G刹车电源HC. 中惯量电机MDMA 3KW-5KW，带刹车制动器电机的连接：UV EW F接地G刹车电源 A刹车电源 B2）确认松下伺服驱动器X6 和松下伺服电机编码器联接正确。

3）确认松下伺服驱动器X5 和数控系统的插头联接正确。

3．通电时的检查1) 确认三相主电路输入电压在200V-220V 范围内。

建议用户选用380V/200V 的三相伺服变压器。

2）确认单相辅助电路输入电压在200V-220V 范围内。

4．松下A4 伺服驱动器的参数设定1）松下伺服驱动器修改参数的操作方法A. 接通驱动器电源;B. 按操作面板上的“SET”键;C. 按住“MODE”键,选择参数页面D. 用上∧,下○∨按钮,选择你需要修改参数的参数号码例修改42 号参数);E. 按“SET”键,显示原来的参数值F. 用左○＜,上○∧,下○∨按钮,改变参数值;G. 修改完毕, 按“SET”键确定。

PanasonicMinas A4系列AC伺服驱动器说明书Minas A4系列驱动器技术资料选编i目录1．规格型号说明 1 1-1．伺服驱动器型号说明 1 1-2．驱动器与电机的组合 2 1-3．驱动器与电机的尺寸 3 1-4．技术规格 52．外形与接插件9 2-1．接插件外形与清单9 2-2．电源插头X1、X2和编码器插头X611 2-3．控制信号接口X512 2-3-1．位置控制模式控制信号接线图12 2-3-2．速度控制模式控制信号接线图13 2-3-3．控制信号接线详解143．接线图26 3-1．电缆规格与最大长度26 3-2．I/O控制信号插头，编码器插头和外部反馈装置插头26 3-3．接线指示26 3-3-1．连接到电源接线端子的电缆26 3-3-2．连接到控制信号接口X529 3-3-3．连接到编码器信号接口X6344．参数36 4-1．参数概略36 4-2．参数详解39 4-3．电子齿轮功能565．时序图57 6．保护功能60 7．操作说明658．增益调整72 8-1．调整方法与框图72 8-2．实时自动增益调整73 8-3．常规自动增益调整76 8-4．适配增益调整78 8-5．自动调整功能的禁止80 8-6．增益自动设置功能81 8-6．手动调整增益829．控制框图93-cawin—abridged—jul04-Minas A4系列驱动器技术资料选编-1 -1．型号规格说明1-1．伺服驱动器型号说明1-1-1．预期使用期限在如下运行条件下，伺服驱动器预期可以使用28,000小时。

输入电源单相100VAC，50/60Hz；三相200VAC，50/60Hz环境温度 55℃输出转矩按额定转矩输出运行条件电机转速按额定转速输出伺服驱动器的可用期限与其运行工况密切相关。

1-1-2．驱动器型号说明Minas A4系列驱动器技术资料选编 -2 -1-2．驱动器与电机的组合伺服驱动器适配电机 型号 类型输入电源 型号 电压额定功率额定转速编码器规格 MSMD5AZP1*5线制，2500p/r MADDT1105 A 型 单相100V MSMD5AZS1*50W7线制，17位 MSMD011P1*5线制，2500p/r MADDT1107A 型单相100VMSMD011S1*100V100W 7线制，17位 MSMD5AZP1*5线制，2500p/r MSMD5AZS1*50W 7线制，17位 MSMD012P1*5线制，2500p/r MADDT1205A 型单相200VMSMD012S1*100W7线制，17位 MSMD022P1*5线制，2500p/r MSMD022S1*200W3000rpm7线制，17位MAMA012P1*5线制，2500p/rMADDT1207A 型单相200VMAMA012S1*200V100W 5000rpm7线制，17位 MSMD021P1*5线制，2500p/r MBDDT2110B 型单相100VMSMD021S1*100V 200W7线制，17位 MSMD042P1*5线制，2500p/r MSMD042S1*400W3000rpm7线制，17位MAMA022P1*5线制，2500p/rMBDDT2210B 型单相200VMAMA022S1*200V 200W 5000rpm7线制，17位 MSMD041P1*5线制，2500p/r MCDDT3120C 型单相100VMSMD041S1*100V 400W7线制，17位 MSMD082P1*5线制，2500p/r MSMD082S1*750W3000rpm7线制，17位MAMD042P1*5线制，2500p/rMCDDT3520C 型单相/三相 200VMAMD042S1*200V 400W 5000rpm7线制，17位Minas A4系列驱动器技术资料选编-3 -1-3．驱动器与电机的安装尺寸1-3-1．驱动器的安装尺寸A型驱动器B型驱动器Minas A4系列驱动器技术资料选编-4 -C型驱动器1-3-2．电机的安装尺寸请参考电机样本，此从略。

Minas A4系列交流伺服驱动器使用指南尊敬的客户，感谢您选购本公司经销的松下最新一代Minas A4系列交流伺服系统。

作为您以前使用的Minas A系列的更新换代产品，A4系列在技术上有了很大进步，尤其是新采用的先进的数学模型，使得伺服系统的实时增益调整更符合实际机器的运行曲线，跟踪更快，定位更准，稳定性更好。

经过北京、上海等地多个厂商在不同机器上的长期试用，A4系列伺服电机的性能得到了充分的表现和肯定。

目前我们提供750W及以下伺服驱动器、电机的现货，更高功率的即将陆续推出。

为了有条不紊地完成好换代工作，更快、更好地把A4系列换装到您的机器上，我们编写了此《使用指南》，阅读时请结合随机配套的《Minas A4系列AC伺服驱动器技术资料选编》（以下简称《A4》）和以前的《Minas A伺服驱动器说明书》。

1．驱动器与电机的选型2．伺服驱动器的接口电路4．驱动器的显示面板与操作方法A4系列的显示面板、按钮布局与A系列一样，操作方法也一样（见《A4》P65）。

但A4系列新增了以下几个主要内容，对于现场调试和排除故障很有益：A4系列具备与A系列一样的“电机试运转JOG功能”、“常规自动增益调整功能”、“报警清除功能”、“自动零漂调整”、“编码器清零功能”；而且新增了一个用于位置控制模式时提高实时增益调整精度的“适配增益调整功能”，（见《A4》P71、78）。

5．驱动器的参数设置A4系列的参数设置方法与A系列一样。

各参数的号码、功能与含义基本相同；新增的和变动的参数主要如下表所列：注：P——位置控制，S——速度控制，T——转矩控制，F——全闭环控制。

6．A4系列伺服系统增益调整步骤1）与增益调整有关的参数，建议采用驱动器的出厂设置，观察机器性能是否满意。

如果不能得到较好的响应性能，请参照2）。

由于A4系列伺服驱动器适应范围大大增强，使用A系列伺服的用户原则上可以直接使用原来的参数而不需要重新调整。

2）在机器的不同位置、刚性选择由低而高，执行“常规自动增益调整”（见《A4》P76），一直到机器响应较好为止。