第六章附有参数的条件平差

《误差理论与测量平差基础》授课教案2006～2007第一学期测绘工程系2006年9月课程名称:误差理论与测量平差基础英文名称:课程编号：??适用专业：测绘工程总学时数: 56学时其中理论课教学56学时，实验教学学时总学分：4学分◆内容简介《测量平差》是测绘工程等专业的技术基础课，测量平差的任务是利用含有观测误差的观测值求得观测量及其函数的平差值，并评定其精度。

本课程的主要内容包括误差理论﹑误差分布与精度指标﹑协方差传播律及权﹑平差数学模型与最小二乘原理﹑条件平差﹑附有参数的条件平差﹑间接平差﹑附有限制条件的间接平差﹑线性方程组解算方法﹑误差椭圆﹑平差系统的统计假设检验和近代平差概论等。

◆教学目的、课程性质任务，与其他课程的关系，所需先修课程本课程的教学目的是使学生掌握误差理论和测量平差的基本知识、基本方法和基本技能，为后续专业课程的学习和毕业后从事测绘生产打下专业基础。

课程性质为必修课、考试课。

本课程的内容将在测绘工程和地理信息系统专业的专业课程的测量数据处理内容讲授中得到应用，所需先修课程为《高等数学》、《概率与数理统计》、《线性代数》和《测量学》等。

◆主要内容重点及深度考虑到专业基础理论课教学应掌握“必须和够用”的原则，结合测绘专业建设的指导思想，教学内容以最小二乘理论为基础，误差理论及其应用、平差基本方法与计算方法，以及平差程序设计及其应用为主线。

测量误差理论，以分析解决工程测量中精度分析和工程设计的技术问题为着眼点，在掌握适当深度的前提下，有针对性的加强基本理论，并与实践结合，突出知识的应用。

平差方法，以条件平差和参数平差的介绍为主，以适应电算平差的参数平差为重点。

计算方法，以介绍适应电子计算机计算的理论、方法为主，建立新的手工计算与计算机求解线性方程组过程相对照的计算方法和计算格式。

平差程序设计及其应用，通过课程设计要求学生利用所学程序设计的知识和平差数学模型编制简单的平差程序，熟练掌握已有平差程序的使用方法。

阶可逆对称阵） （Nbb是U阶可逆对称阵）
ˆ V = −QA N ( Bx + W )
T
−1 aa
ˆ L = L +V ˆ = X0 +x ˆ X
二、附有参数的条件平差的计算步骤及示例
１、计算步骤可归结为 根据平差问题， 个独立参数（ u<t）， ），建 １）根据平差问题，设U个独立参数（ u<t），建 立附有参数的条件平差函数模型； 立附有参数的条件平差函数模型； 根据数学模型的系数组法方程； ２）根据数学模型的系数组法方程； 解算法方程、求改正数V ３）解算法方程、求改正数V； 计算观测量的平差值； ４）计算观测量的平差值； 检查平差计算的正确性。 ５）检查平差计算的正确性。
ˆ ϕ =Φ(L X) ˆ, ˆ
n1 u1 思考： 思考： 1）需要先求出哪些量的协因数阵？ 2）求平差值函数的中误差的步骤？
ˆ ϕ =Φ(L X) ˆ, ˆ
n1 u1
ˆ ˆ ∂Φ ˆ ∂Φ ˆ ˆ dϕ = dL + dX ˆ ˆ ∂L ∂X ˆ ˆ = F T d L + F XT d X = F
V = P A K = QA K， 3 （）
T
−1 T
ˆ x
式称为改正数方程 改正数方程。 则（3）式称为改正数方程。
把上述的三组方程， 把上述的三组方程，即：
A + Bˆ + w = 0 V x
T V = P A K =Q TK A
−1
BT K = 0
称为附有参数的条件平差的基础方程。 称为附有参数的条件平差的基础方程。 基础方程 而把下式： 而把下式：
Q LW QWW Q XW ˆ QKW QVW Q LW ˆ

V PV 2V T P 2 K T A 0 V
T
V T PV T 2 K T B 2 K S C 0 ˆ x
基础方程：

c n n1
ˆ A V B x W 0
cu u 1
s1
c1
c1
su u1
ˆ C x Wx 0
第 六 章
附有参数 的 条件平差
条件平差：列条件方程？
2 1
6
3
4
5
一、引例：
2
n6 t 2 4 4 4 r 64 2
1
6
3
4
5
图形条件 ：
1 2 3 6 180
其它条件如何列？





设未知参数X1
2 1
6 X1
n6 t 2 4 4 4 u 1
P1 h1 A h5 h2 h3
h6 P3
h7
h4
P2
B
第八章
概括平差 函数模型
一、平差模型的回顾
1、条件平差法:
观测数为n，必要观测数 为t，多余观测数r=n-t， 条件方程个数c=r。
~ F (L ) 0
cn n1
A V W 0
c1
2、间接平差法
观测数为n，必要观测数 为t，设t个相互独立的未 知参数，则误差方程个数 c=r+t=n.
例：如图，A是已知的高程点，B、P1、P2、P3 是待定点。已知数据与观测数据列于下表。按间 接平差求各点的高程平差值。
路线 号 1 2 3 4 5 6 7 观测高差 路线长 已知高 （m） 度（km） 程（m) +1.359 1.1 +2.009 1.7 HA=5.0 +0.363 2.3 16 +1.012 2.7 hAB=1.0 +0.657 2.4 00 +0.238 1.4 -0.595 2.5

LL
2 ˆ0 =σ QX ˆX ˆ
§6-2 精度评定
v 三、平差值函数的中误差 ˆ −L ˆ −L ˆ +L ˆ ˆ1 = ∠BAC = 180 − X ϕ 8 6 1 ˆ −L ˆ −L ˆ +L ˆ) sin( 180 X − 8 6 1 ˆ =S ˆ2 = S ϕ BD AB ˆ +L ˆ) sin( L
−QVV
−NaaQKK AQ
N aa
T −QXX ˆˆB
− BQXX ˆˆ
−1 N bb
− N aa QKK
0
−1 −1 − N bb N aa T −1 BQXX B N ˆˆ aa
ˆ X
K
0
QKK AQ
−QKK AQ
−QKK N aa
0
0
V
−QVV
Q − QVV
−QAT QKK N aa
0
QAT QKK
• （2）用常数项与联系数
V T PV = K T N aa K = −W T K
§6-2 精度评定
v 二、观测值函数的协因数
L = L 0 W = AL + W −1 T −1 0 0 X ˆ ˆ = + = − X x X N B N 基本向量 bb aaW −1 −1 ˆ 关系式 K = − N aaW − N aa Bx V = QAT K = −QAT N −1W aa ˆ = L +V L
§6-1 附有参数的条件平差原理
v 二、计算步骤
t
根据平差问题的具体情况，选取u个独立参数， 列出附有参数的条件方程式
c , n n ,1
ˆ+ B X ˆ+A = 0 AL 0

第一章绪论第一节观测误差一、观测值中为什么存在观测误差？观测条件对观测成果产生影响，不可避免产生观测误差。

有观测就有误差的结论。

二、观测误差的计算给出观测误差计算的纯量表达式和矩阵表达式。

三、观测误差的分类及其处理1、分类给出误差分类的表达式，粗差、系统误差和偶然误差的定义。

结合测角、测距和水准测量的全过程，让学生分析哪些因素引起的误差属于粗差，那些哪些因素引起的误差属于系统误差，那些哪些因素引起的误差属于偶然误差。

2、处理总结粗差、系统误差和偶然误差的处理方法，让学生举例说明测量上哪些操作是为了消除系统误差影响的，那些计算改正为了消除系统误差影响的。

四、测量平差的任务根据一系列含有观测误差的观测值求待定量的最佳估值。

第二节测量平差学科的研究对象研究对象为含有观测误差的各类观测值。

举例说明。

第三节测量平差的简史和发展一、测量平差理论的发展１、经典平差理论的发展主要介绍高斯创立最小二乘原理和马尔可夫创立高斯-马尔可夫平差模型的历史背景和过程。

２、近代平差理论的发展主要介绍二十世纪四十年代以后出现的近代平差理论，结合导线网平差和我国南极考察、建站，重点介绍方差分量估计和秩亏网平差的理论、方法及其用途。

二、平差计算方法的发展２、半自动平差阶段３、全自动平差阶段第四节测量平差的任务和内容一、任务讲授测量平差的基本理论和基本方法，为进一步学习和研究测量平差打下深入的基础。

二、内容课本各章的内容。

小结：本节介绍了观测条件的定义，观测条件与观测误差的关系，观测误差的定义、处理，以及测量平差的发展概况。

第二章误差分布与精度指标第一节正态分布一、一维正态分布绘一维正态分布图，列出分布函数，讲解，强调两个分布参数的含义。

二、n维正态分布讲解绘n维正态分布图，列出分布函数，讲解，强调两个分布参数的含义。

第二节偶然误差的规律性一、偶然误差分布1、描述误差分布的三种方法（1）列表法（通过实例列表讲解）（2）绘图法（通过实例绘图讲解）（3）密度函数法（通过实例绘图讲解）二、偶然误差的分布特性(1) 在一定的观测条件下，误差的绝对值不会超过一定的限值。

第一章测试1.误差是不可避免的。

A:对B:错答案:A2.构成观测条件的要素有哪些A:外界条件B:计算工具C:观测者D:测量仪器答案:ACD3.对中误差属于那种误差A:系统误差B:偶然误差C:不是误差D:粗差答案:B第二章测试1.两随机变量的协方差等于0时，说明这两个随机变量A:相关B:互不相关C:相互独立答案:B2.观测量的数学期望就是它的真值A:错B:对答案:A3.衡量系统误差大小的指标为A:精确度B:准确度C:不确定度D:精度答案:B4.精度是指误差分布的密集或离散程度，即离散度的大小。

A:错B:对答案:B5.若两观测值的中误差相同，则它们的A:测量仪器相同B:真误差相同C:观测值相同D:精度相同答案:D第三章测试1.设L的权为1，则乘积4L的权P=（）。

A:1/4B:4C:1/16D:16答案:C2.有一角度测20测回，得中误差±0.42秒，如果要使其中误差为±0.28秒，则还需增加的测回数N=（）。

A:25B:45C:20D:5答案:A3.在水准测量中，设每站观测高差的中误差均为1cm，今要求从已知点推算待定点的高程中误差不大于5cm，问可以设25站。

A:对B:错答案:A4.已知距离AB=100m，丈量一次的权为2，丈量4次平均值的中误差为2cm，若以同样的精度丈量CD的距离16次，CD=400m，则两距离丈量结果的相对中误差分别为（ 1/5000 ）、（1/20000 ）。

A:错B:对答案:B5.A:29B:35C:5D:25答案:D第四章测试1.当观测值为正态随机变量时，最小二乘估计可由最大似然估计导出。

A:对B:错答案:A2.多余观测产生的平差数学模型，都不可能直接获得唯一解。

A:对B:错答案:A3.在平差函数模型中，n、t、r、u、s、c等字母各代表什么量？它们之间有何关系？( n观测值的个数 )(t必要观测数 )(r多余观测数,r=n-t )(u所选参数的个数 )( s非独立参数的个数,s=u-t )( c所列方程的个数,c=r+u )A:对B:错答案:A4.A:对B:错答案:A5.A:错B:对答案:B第五章测试1.关于条件平差中条件方程的说法正确的是：A: 这r个条件方程应彼此线性无关B: 应列出r个条件方程C: r个线性无关的条件方程必定是唯一确定的，不可能有其它组合。

QWW BT PQPB BT PB N bb ,
1 1 T 1 1 1 1 T 1 1 T QX ( N N C N CN ) Q ( N N C N CN ˆX ˆ bb bb cc bb WW bb bb cc bb )
1 1 T 1 1 1 1 T 1 1 ( N bb N bb C N cc CN bb ) N bb ( N bb N bb C N cc CN bb )


T
Av W 0 W ( AL A0 )
2018/11/1
v B~ x l l L ( BX 0 d )
2
第二十讲
附有限制条件的间接平差
附有限制条件的间接平差： 看成是特殊的间接平差； 特殊在所选参数个数要比 间接平差时个数多； 参数个数ｕ：ｕ＞t 函数模型的个数： ｃ=ｎ+（ｕ-t）=ｎ+ｓ 函数模型的类型： 1.按间接平差的观测方程、 2.未知数之间的条件方程（限 ~ ~ 制条件式）。 L F(X ) ~ 函数模型可表示为： ( X )0
u ,1 u ,s s ,1
ˆ Wx 0. C x
s ,u u ,1 s ,1
2018/11/1 12
第二十讲
附有限制条件的间接平差
u ,u
法方程解法一（显性形式）： 用
1 CN bb
ˆ CT Ks W 0 N bb x
u ,1 u ,s s ,1 u ,1
左乘（1）-（2）得：
s ,u u ,1 s ,1
B PB x C T K s B T Pl 0,
T
u,n
B
T
n , n n ,1
P V C Ks O.

《误差理论与数据处理》课程教学大纲【课程代码】：13319608【英文译名】：Error Theory and Surveying Adjustment 【适用专业】：地理信息系统【学分数】：4 【总学时数】：64一、本课程教学目的和课程性质误差理论与数据处理是地理信息系统专业的工程技术基础必修课之一、通过学习本门课程，使学生能够应用概率和数理统计方法来分析观测数据，采用最小二乘法作为处理观测数据的基本原则，合理计算处理，以得到更接近真值的结果。

在内容上，主要讲解测量平差的基本原理、方法和技能；论述近代测量平差的基本理论与方法，介绍测量数据处理的最新研究成果。

二、本课程的基本要求通过本门课程的学习,掌握平差课程的任务和研究对象,并很好的掌握几种主要的平差方法.在了解了近代平差基本理论和最新的研究成果基础上，在后续的课程中灵活应用对数据的处理和误差分析，为以后的工作和进一步深造打下良好的基础。

三、本课程与其他课程的关系前修课程:测量学、高等数学、线性代数、概率论与数理统计；后续课程:GPS原理、摄影测量学、遥感原理与应用。

四、课程内容《误差理论与数据处理》是研究误差的一门学科，通过学习本门课程，使学生能正确处理测量数据，合理计算处理，以得到理想的结果。

本课程要求：基本知识的掌握，掌握误差的基本概念，不同性质误差的变化规律及处理方法。

权的概念及不等精度测量的数据处理方法，误差的合成及分配，回归、相关等。

本课程内容安排如下：第一章绪论基本内容：主要介绍有关误差的一些基本概念，观测误差及测量平差理论研究的对象。

属于了解内容。

第二章误差分布及精度指标环境与资源学院基本内容：本章节主要介绍有关平差的含义、观测条件、系统误差、偶然误差的概念。

及偶然误差的统计规律性及精度、方差、中误差的概念。

重点：掌握概念：观测条件、系统误差、偶然误差；难点：偶然误差的规律性以及所服从的分布；第三章协方差传播律及权基本内容：本章节主要介绍有关协因数传播率的概念及应用领域，使学生掌握协因数、协因数阵、权阵的概念；掌握协因数传播律的一般形式与特殊形式权倒数传播律。

测量误差的来源测量误差的来源测量仪器：仪器制造有一定的精度和缺陷。

观测者：每个人都有自己的鉴别能力，一定的分辨率和技术条件，在仪器安置、照准、读数等方面都会产生误差。

外界条件：观测对外界的温度、湿度、大气折射等对观测结果都会产生影响。

仪器工具误差环境误差：随时间变化、大气折光、无线电传播干扰、多路径效应图像转换误差基准误差定轨误差输入误差人员误差减弱偶然误差的方法：系统误差对观测结果有何影响？→累积性采用高精度的测量仪器重复观测多余观测按规范操作仪器工作认真平差在测量中常采用特定的观测手段和规范消除系统误差的影响设计观测方案予以消除或削弱公式改正平差模型中予以补偿或消除消除减弱系统误差：三角高程中的对向观测；测距中加尺长改正；水准测量中要求前后视距相等，往返观测；三角测量中的盘左、盘右观测；在平差中附加系统误差参数；粗大误差，是指比在正常观测条件下可能出现的最大误差还要大的误差。

比偶然误差大上好几倍。

现代数据采集的高自动化，数据海量化，使得粗差问题在现今的高新测量技术（GPS、GIS、RS）中尤为突出。

观测时大数读错；计算机输入数据错误航测像片判读错误起算数据错误1.根据图表分析偶然误差的规律性从频率分布的角度分析误差分布情况愈接近于零的误差区间,误差出现的频率愈距离零愈来愈远,误差出现的频率递减出现在正负误差区间内的频率基本相等3.根据概率分布曲线分析偶然误差的规律性偶然误差的概率分布曲线，又称为偶然误差的分布密度曲线。

这一曲线与正态分布密度曲线极为接近，所以一般总是认为，当时，偶然误差的频率分布是以正态分布为其极限的。

总结：偶然误差规律性1．在一定的观测条件下，误差的绝对值有一定的限值，或者说，超出一定限值的误差，其出现的概率为零；2．绝对值较小的误差比绝对值较大的误差出现的概率大；3．绝对值相等的正负误差出现的概率相同；4．偶然误差的数学期望为零，即偶然误差的理论平均值为零偶然误差的前三个特性可以简要概括为：界限性聚中性对称性抵偿性观测值的质量取决于观测误差（偶然误差、系统误差、粗差）的大小。

测量平差资料第⼀章绪论⼀、观测误差1、为什么要进⾏观测必要观测、多余观测2、误差存在的现象3、误差产⽣的原因观测条件：观测仪器、观测者、外界条件4、误差的分类粗差、系统误差、偶然误差5、误差的处理办法⼆、测量平差的简史和发展三、测量平差的两⼤任务及本课程的主要内容第⼆章误差分布与精度指标⼀、偶然误差的规律性1、随机变量2、偶然误差的分布正态分布3、偶然误差的统计特性由统计分析可以看出，偶然误差具有下列特性：1、在⼀定的观测条件下，偶然误差的绝对值有⼀定的限值，即超过⼀定限值的偶然误差出现的概率为零；2、绝对值较⼩的偶然误差⽐绝对值较⼤的偶然误差出现的概率⼤；3、绝对值相等的正负偶然误差出现的概率相同；4、偶然误差的理论平均值为零⼆、随机变量的数字特征（1）反映随机变量集中位置的数字特征---数学期望（2）反映随机变量偏离集中位置的离散程度----⽅差（3）映两两随机变量x、y相关程度的数字特征---协⽅差3、协⽅差(a) 定义相关系数三、衡量精度的指标1、⽅差和中误差2、平均误差3、或然误差4、极限误差5、相对（中、真、极限）误差四、随机向量的数字特征1、随机向量2、随机向量的数学期望3、随机向量的⽅差-协⽅差阵协⽅差阵的定义协⽅差阵的特点4、互协⽅差阵协⽅差阵的定义协⽅差阵的特点五、精度准确度精确度观测值的质量取决于观测误差（偶然误差、系统误差、粗差）的⼤⼩。

1、精度：描述偶然误差，可从分布曲线的陡峭程度看出精度的⾼低。

2、准确度：描述系统误差和粗差，可⽤观测值的真值与观测值的数学期望之差来描述，即：3、精确度：描述偶然误差、系统误差和粗差的集成，精确度可⽤观测值的均⽅误差来描述，即：即观测值中只存在偶然误差时，均⽅误差就等于⽅差，此时精确度就是精度。

七、⼩结第三章协⽅差传播律⼏个概念1、直接观测量2、⾮直接观测量---观测值的函数⽔准测量导线测量三⾓形内⾓平差值3、独⽴观测值4、⾮独⽴观测值----相关观测值独⽴观测值各个函数之间不⼀定独⽴5、误差传播律6、协⽅差传播律⼀、观测值线性函数的⽅差设观测向量L及其期望和⽅差为：若观测向量的多个线性函数为三、两个函数的互协⽅差阵四、⾮线性函数的情况五、多个观测向量⾮线性函数的⽅差—协⽅差矩阵设观测向量的t个⾮线性函数为：对上式求全微分，得六、协⽅差传播律的应⽤1、⽔准测量的精度2、距离丈量的精度3、同精度独⽴观测值算术平均值的精度七、应⽤协⽅差传播律时应注意的问题（1）根据测量实际，正确地列出函数式；（2）全微分所列函数式，并⽤观测值计算偏导数值；（3）计算时注意各项的单位要统⼀；（4）将微分关系写成矩阵形式；（5）直接应⽤协⽅差传播律，得出所求问题的⽅差-协⽅差矩阵。

第二章全章共分5节，是本课程的重点内容之一。

重点：偶然误差的规律性，精度的含义以及衡量精度的指标。

难点：精度、准确度、精确度和不确定度等概念。

要求：弄懂精度等概念；深刻理解偶然误差的统计规律；牢固掌握衡量精度的几个指标。

第三章全章共分7节，是本课程的重点内容之一。

重点：协方差传播律，权与定权的常用方法，以及协因数传播律。

难点：权，权阵，协因数和协因数阵等重要概念的定义，定权的常用方法公式应用的条件，以及广义传播律（协方差传播律和协因数传播律）应用于观测值的非线性函数情况下的精度评定问题。

要求：通过本章的学习，弄清协因数阵，权阵中的对角元素与观测值的权之间的关系；能牢固地掌握广义传播律和定权的常用方法的全部公式，并能熟练地应用到测量实践中去，解决各类精度评定问题。

第四章全章共分5节。

重点：测量平差的基本概念，四种基本平差方法的数学模型和最小二乘原理。

难点：函数模型的线性化，随机模型。

要求：牢固掌握本章的重点内容；深刻理解最小二乘原理中“最小”的含义；对于较简单的平差问题，能熟练地写出其数学模型。

第五章全章共分4节，是基本测量平差方法之一。

重点：条件平差的数学模型,平差原理,基础方程及其解以及精度评定问题。

难点：各种不同类型的控制网（水准网，测角网和测边网）中，必要观测数——t 的确定，非线性条件方程线性化，以及求平差值非线性函数的中误差。

要求：通过本章的学习，能牢固掌握并能推导条件平差全部的公式；能熟练地列出各种控制网中的条件方程并化为线性形式；并求出平差值、单位权中误差和平差值函数的中误差。

第六章全章共分3节，是基本测量平差方法之一。

重点：附有参数的条件平差数学模型，平差原理，基础方程及其解。

难点：各种不同类型的控制网中，条件方程个数——c 的确定，函数模型的建立。

要求：了解附有参数的条件平差法的平差原理；在对各种类型的控制网平差时，能准确地确定条件方程的个数；并熟练地列出条件方程以及组成法方程。

第五章条件平差§5-1条件平差原理5.1.01 条件平差中求解的未知量是什么?能否由条件方程直接求得5. 1. 02 设某一平差问题的观测个数为n.必要观测数为t，若按条件平差法进行平差，其条件方程、法方程及改正数方程的个数各为多少?5. 1.03 试用符号写出按条件平差法平差时，单一附合水准路线中(如图5-1所示)各观测值平差值的表达式。

图5-15. 1. 04 在图5-2中，已知A ,B的高程为Ha = 12.123 m , Hb=11. 123m,观测高差和线路长度为:图5-2S1=2km,S2=Ikm,S3=0.5krn,h1=-2.003m,h2=-1.005 m,h3=-0.501 m，求改正数条件方程和各段离差的平差值。

5.1.05 在图5-3的水准网中，A为已知点B、C、D为待定点，已知点高程HA=10.000m,观测了5条路线的高差:h1=1.628m，h2=0. 821 m，h3=0.715m，h4=1.502m，h5=-2.331 m。

各观测路线长度相等，试求:（1）改正数条件方程;(2)各段高差改正数及平差值。

5.1.06 有水准网如图5-4所示，其中A、B、C三点高程未知，现在其间进行了水准测量，测得高差及水准路线长度为h1=1 .335 m，S1=2 km;h2=1.055 m，S2=2 km;h3=-2.396 m，S3=3km。

试按条件平差法求各高差的平差值。

2.1.07如图 5-5 所示，L1=63°19′40″，=30″；L2=58°25′20″,=20″；L3=301°45′42″，=10″.(1)列出改正数条件方程;(2)试用条件平差法求∠C的平差值(注: ∠C是指内角)。

5-2条件方程5. 2.08 对某一平差问题，其条件方程的个数和形式是否惟一?5.2.09 列立条件方程时要注意哪些问题?如何使得一组条件方程彼此线性无关?5.2. 10 指出图5-6中各水准网条件方程的个数(水准网中P i表示待定高程点，h i表示观测高差)。

E 57 A 1 4 6 8 3 D 9 B
问题：如何计算平差值函数的中误差？
X
C
2
§6-2 精度评定
ˆ 设有平差值函数：
对上式全微分得：
ˆ d ˆ ˆ ˆ FxT dX ˆ dL dX F T dL ˆ ˆ L X
权函数式
ˆ, X ˆ) ( L
n ,1 u ,1
0
ˆ L
1 T QAT N 1BN 1 QAT N aa BQXX B aa bb ˆˆ
0
0
Q QVV
( N aa AQAT
1 N bb BT N aa B)
§6-2 精度评定
三、平差值函数的中误差
ˆ L ˆ L ˆ L ˆ ˆ1 180 X 8 6 1 ˆ ˆ2 S BD ˆ L ˆ L ˆ L ˆ) sin(180 X 8 6 1 S AB ˆ L ˆ) sin(L 6 8
c ,1
组成法方程式。
ˆ W 0 N aa K Bx T (式中Naa AQAT） B K 0
Байду номын сангаас
§6-1 附有参数的条件平差原理
解算法方程。
1 T 1 ˆ Nbb x B N aaW 1 ˆ K N aa ( Bx W ) T T 1 ˆ V QA K QA N aa ( Bx W )
L4
C
L3
ˆ W 0 N aa K Bx T B K 0
(式中Naa AQAT）
L1
A
L2
B
§6-1 附有参数的条件平差原理
3 1 1 0 1 1 ka 0 wa 3 k 0 x w 0 ˆ 2 0 1 b b kc 1 wc 0 1 1 ka 0 0 1 kb 0 kc

➢绪论➢测量平差理论➢4种基本平差方法➢讨论点位精度➢统计假设检验的知识➢近代平差概论✧绪论§1-1观测误差测量数据（观测数据）是指用一定的仪器、工具、传感器或其他手段获取的反映地球与其它实体的空间分布有关信息的数据，包含信息和干扰（误差）两部分。

一、误差来源观测值中包含有观测误差，其来源主要有以下三个方面：1. 测量仪器；2. 观测者；3. 外界条件。

二、观测误差分类1. 偶然误差定义，例如估读小数；2. 系统误差定义，例如用具有某一尺长误差的钢尺量距；系统误差与偶然误差在观测过程中总是同时产生的。

3. 粗差定义，例如观测时大数读错。

误差分布与精度指标§2-1 正态分布概率论中的正态分布是误差理论与测量平差基础中随机变量的基本分布。

一、一维正态分布§2-2偶然误差的规律性2. 直方图由表2-1、表2-2可以得到直方图2-1和图2-2（注意纵、横坐标各表示什么？），直方图形象地表示了误差分布情况。

3. 误差分布曲线（误差的概率分布曲线）在一定的观测条件下得到一组独立的误差，对应着一种确定的误差分布。

当观测值个数的情况下，频率稳定，误差区间间隔无限缩小，图2-1和图2-2中各长方条顶边所形成的折线将分别变成如图2-3所示的两条光滑的曲线，称为误差分布曲线，随着n增大，以正态分布为其极限。

因此，在以后的讨论中，都是以正态分布作为描述偶然误差分布的数学模型。

4. 偶然误差的特性第三章协方差传播律及权在测量实际工作中，往往会遇到某些量的大小并不是直接测定的，而是由观测值通过一定的函数关系间接计算出来的，显然，这些量是观测值的函数。

例如，在一个三角形中同精度观测了3个内角L1，L2和L3，其闭合差w和各角度的平差值分别又如图3—1中用侧方交会求交会点的坐标等。

现在提出这样一个问题：观测值函数的精度如何评定？其中误差与观测值的中误差存在怎样的关系？如何从后者得到前者？这是本章所要讨论的重要内容，阐述这种关系的公式称为协方差传播律。

第六章——附有参数的条件平差
本例中n = 6，t = 3，r = 3，u = 1，故c = r + u = 4 由图知，可列2个图形条件，1个极条件和1个固定边条件。 这4个条件如下： v1 v 2 v3 wa 0 v 4 v5 v 6 wb 0 ˆ sin( L ˆ X ˆ ) sin( L ˆ L ˆ ) sin L 4 1 3 5 1 ˆ sin( L ˆ L ˆ ) sin X ˆ sin L 5 2 4 ˆ S AB sin X 1 ˆ L ˆ ) S BD sin( L 3 5
cn n1 cu u1 c1 c1
0 X ˆ x 式中V为观测值L的改正数， 为参数近似值 的改正数。其系数
矩阵的秩分别为
rk ( A) c, rk ( B) u 。其随机模型为：
2 2 DLL 0 QLL 0 P 1
（1）式中的未知数为n个观测值的改正数V 和u个参数近似值的改正 ˆ ，即未知数的个数为m = n + u，而方程的个数为 数 x c = r + u。由于m – c = n – r = t > 0，所以（1）式是一组具有无穷 多组解的相容方程组。必须根据最小二乘原理，求出能使 V T PV min 的一组解。为此，下面就来求解这组解。
第六章——附有参数的条件平差
取 X 0 30 0000，将非线性条件线性化后，得条件方程为：
1 1 0 0 1 0 0 1 1 0 1.732 0.577 0.577 1.155 1.155 0 0 0.577 0 0.577 0 0 9 1 0 8 ˆ V x 0 0 3.464 5.196 0 1.732 6.051