西门子V90伺服

SINAMICS V90伺服驱动和SIMOTICS S-1FL6 伺服电机组成了性能优化，易于使用的伺服驱动系统，八种驱动类型，七种不同的电机轴高规格，功率范围从0.05kW到7.0kW以及单相和三相的供电系统使其可以广泛用于各行各业，如：定位，输送，收放卷等设备中，同时该伺服系统可以与S7-1500T/S7-1500/S7-1200 进行完美配合，实现丰富的例如凸轮/齿轮等运动控制功能，应用在横切、追剪等设备中。

SINAMICS V90 伺服驱动系统特点概述伺服性能优异1、先进的一键优化及自动实时优化功能使设备获得更高的动态性能2、自动抑制机械谐振频率3、1 MHz 的高速脉冲输入4、20 位分辨率的多圈绝对值编码器性价比高1、集成所有控制模式：外部脉冲位置控制、内部设定值位置控制（通过程序步或Modbus或PROFINET）、速度控制和扭矩控制2、集成内部设定值位置控制功能3、全功率驱动标配内置制动电阻4、集成抱闸继电器（400V 型），无需外部继电器使用方便1、集成了PTI, PROFINET, USS, Modbus RTU多种上位接口方式2、与控制系统的连接快捷简单3、西门子一站式提供所有组件4、快速便捷的伺服优化和机械优化5、简单易用的SINAMICS V-ASSISTANT 调试工具6、通用SD 卡参数复制运行可靠1、更宽的电压范围：200 V ... 240 V –15% / +10% (230V 型) 及380 V (480)V –15% / +10% (400V 型)2、高品质的电机轴承3、电机防护等级IP 65，轴端标配油封4、集成安全扭矩停止（STO）功能5、驱动与电机可靠组合Sinamcs V90集成了丰富的控制模式，如外部脉冲位置控制(PTI)、USS/Modbus 连接、内置定位(IPos)以及转速和转矩控制等，方便用户使用。

全功率集成的制动电阻也降低了用户成本。

此外，伺服驱动器还具有高达1MHz的高速脉冲输入，并支持20位分辨率的绝对编码器。

西门子V90PN 伺服特性解析1.概述SINAMICS V90是西门子推出的一款小型、高效便捷的伺服系统。

SINAMICS V90 驱动器与SIMOTICS S-1FL6 电机组成的伺服系统是面向标准通用伺服市场的驱动产品，覆盖0.05kW～7kw功率范围。

2016年7月底，推出了带PROFINET接口的V90驱动器，配合SIEMENS PLC, 能够组成一套完善的、经济的、可靠的运动控制解决方案, 轻松实现位置控制，速度控制，扭矩控制等多种控制方式。

SINAMICS V90 PROFINET (PN) 版本有2个RJ45接口用于与PLC的PROFINET通信连接，支持PROFIdriver 运动控制协议。

它也可以集成到博途中与S7-1200，S7-1500连接。

博途V14版本后，它还可以与S7 1500 T-CPU 连接，可用于复杂的运动控制系统。

2.产品信息V90 PN产品如图2-1所示。

图2-1 V90 PN产品SINAMICS V90进线电线为1/3 AC 200V到240V低惯量高动态响应产品信息如表2-1所示。

表2-1 SINAMICS V90进线电线为1/3 AC 200V到240V低惯量高动态响应产品信息如表SINAMICS V90进线电线为3AC 380V到480V高惯量适用于平稳运行性能，产品信息如表2-2所示。

表2-2 SINAMICS V90进线电线为3AC 380V到480V高惯量产品信息V90 PN重要信息及限制：(1) 不支持驱动中的IPos控制方式，不支持SIMATIC控制器的SINA_POS 功能块，只支持SINA_SPEED 功能块。

(2) SINAMICS V90 PN支持SIMATIC PLC的工艺对象(TO)，可通过TO实现位置及速度的控制，如S7-1500 T-CPU, S7-1500及S7-1200。

(3) 机器的动态响应与负载及电机的转动惯量比有关，建议不要大于5:1。

V90伺服111报文插
入及使用
西门子V90伺服111报文
的插入及使用
软件版本：TIA V14 SP1 Professional
1、在硬件目录依次找到“其他现场设备”、“PROFINET IO”、“Drives”、“SIEMENS AG”、“SINAMICS”
2、在“SINAMICS”中最后一个设备可以看到V90伺服，将其拖入网络视图中，如下图所示
3、进入伺服设备视图，选择“以太网址”，设置“子网”和“IP地址”
4、子网设置好,回到网络视图，点击伺服上的“未分配”，可以看见跳出两个选择，点击“PLC_1.PROFINET借口_1”
5、选择好后，就将该伺服控制器与PLC_1连接起来了，完成效果如下图所示，下面还需将该伺服组态与伺服控制指令块匹配
6、回到伺服设备视图，向左拉出右侧设备概览图，从右侧的子模块里选取“西门子报文111，PZD-12/12”,拖到伺服的设备概览图
7、报文拖进以后，查看报文属性，选择“硬件标识符”，可以看到该报文标识符为“280”，下面需要用到此标识符
8、在程序段里，插入FB284-“SINA_POS”伺服控制指令，该指令可以从右侧全局库里的“Drive_Lib_S7_1200_1500”，“主模板”，“03_SINAMCS”中找到
9、为了将该FB284指令块与上面的伺服设备匹配，将HWIDSTW,HWIDZSW 设为报文标识符280。

伺服电机合作代理商021-********/180********2目录伺服驱动系统SINAMICS V90 伺服驱动和 SIMOTICS S-1FL6 伺服电机组成了性能优化，易于使用的伺服驱动系统，八种驱动类型，七种不同的电机轴高规格，功率范围从0.05kW 到7.0kW 以及单相和三相的供电系统使其可以广泛用于各行各业，如：定位，传送，收卷等设备中，同时该伺服系统可以与S7-1500T/S7-1500/S7-1200 进行完美配合实现丰富的运动控制功能。

伺服驱动系统概述 ..................................................03伺服驱动系统优点 ..................................................05SINAMICS V90 伺服驱动系统 的自动化环境 ......................................................... 10SINAMICS V-ASSISTANT 调试工具 ..........................10SINAMICS V90 技术数据与控制特征 .......................12系统一览及接线图 ..................................................15SIMOTICS S-1FL6 技术数据 及扭矩/速度曲线 .................................................... 18SINAMICS V90 和 SIMOTICS S-1FL6 安装尺寸及安装间距 ............................................... 22选型步骤 ...............................................................26SINAMICS V90 和 SIMOTICS S-1FL6 订货数据 (27)3脉冲序列版本 (PTI)PROFINET 版本 (PN)SINAMICS V90 伺服驱动SINAMICS V90 根据不同的应用分为两个版本：1. 脉冲序列版本（集成了脉冲，模拟量，USS/MODBUS ）2. PROFINET 通讯版本SINAMICS V90 脉冲版本可以实现内部定位块功能，同时具有脉冲位置控制，速度控制，力矩控制模式。

SINAMICSV90伺服转矩控制配置方法1.硬件安装首先，您需要正确安装SINAMICSV90伺服驱动器到您的设备上。

确保安装过程符合操作手册中提供的指示。

确保电源和信号线正确连接，以及任何附件（如电机和编码器）的连接。

2.网络连接和配置将您的设备与PC连接，并在PC上安装SINAMICSV-ASSISTANT软件。

使用网线将PC连接到SINAMICSV90的集成以太网接口。

在V-ASSISTANT软件中，您可以配置网络参数，例如IP地址和子网掩码，以确保设备能够正常通信。

3.配置参数在V-ASSISTANT软件中，您可以配置SINAMICS V90的参数。

首先，您需要选择适当的应用程序。

对于转矩控制，您可以选择“Positioning”或“Velocity control”应用程序。

然后，您可以根据您的需求调整其他参数，例如速度和加速度极限，过流保护设置和反馈模式。

4.调整驱动器参数在V-ASSISTANT软件中，您可以进行驱动器参数调整。

您可以设置电机参数，例如电机额定功率，最大转速和电机类型。

此外，您还可以调整控制参数，如比例增益，积分时间和速度死区。

5.电机标定在SINAMICSV90中，将电机参数设置正确非常重要。

通过执行电机标定过程，您可以测量电机的机械特性并将其输入到驱动器中。

在V-ASSISTANT软件中，您可以进行电机标定，并根据所测量的值调整电机参数。

6.控制器程序根据您的应用需求，您需要编写控制器程序来实现伺服转矩控制。

您可以使用V-ASSISTANT软件提供的模板和指令来帮助您开始编写程序。

您可以配置运动指令，例如位置控制和速度控制指令，并与驱动器进行通信。

7.运行和调试一旦您完成了配置和控制器程序的编写，您可以将其上传到SINAMICSV90驱动器中。

然后，您可以通过发送控制指令来测试设备是否正常工作。

使用V-ASSISTANT软件提供的调试工具，您可以监视和调整驱动器的性能和响应。

SINAMICS V90伺服转矩控制配置方法关键词：SINAMICS V90伺服转矩控制摘要：在单独使用转矩控制时，如果电机输出转矩大于负载转矩，那么电机将进入加速状态，可能会出现飞车现象。

SINAMICS V90 系统在转矩控制时提供了速度监视功能，能够在发生飞车故障时封锁脉冲，并输出故障状态。

本文将对SINAMICS V90 的转矩控制配置方法进行介绍。

1、概述SINAMICS V90提供了四种基本控制模式：PTI 外部脉冲位置控制模式IPos 内部设定值位置控制模式S 速度控制模式T 转矩控制模式在SINAMICS V90 的转矩控制模式(T)下，电机将以设定的转矩进行输出。

一般情况下，转矩控制的电机需要配合速度控制的电机使用，以实现对生产线张力等的控制。

在单独使用转矩控制时，如果电机输出转矩大于负载转矩，那么电机将进入加速状态，可能会出现飞车现象。

SINAMICS V90 系统在转矩控制时提供了速度监视功能，能够在发生飞车故障时封锁脉冲，并输出故障状态。

本文将对SINAMICS V90 的转矩控制配置方法进行介绍。

2、SINAMICS V90 转矩控制功能描述2.1 激活转矩控制通过设置参数P29003 = 3 激活转矩控制。

注意：重新上电后，SINAMICS V90 才能使转矩控制模式生效！2.2 转矩设定值源转矩设定值有两个来源可以使用，这两个源可以通过命令TSET 来选择：TSET = 0 （默认设置）使用AI2 设定转矩TSET = 1 使用参数P29043 设定转矩2.2.1 使用AI2 设定转矩在转矩模式下，在TSET 为低电平时，AI2 作为转矩设定值。

AI2 的电压值对应的转矩参考值为P29041[0]。

比如：P29041[0] = 100% 10V 对应额定转矩*100%P20041[0] = 50% 10V 对应额定转矩*50%2.2.2 使用参数P29043 设定转矩在转矩模式下，在TSET 为高电平时，参数P29043 作为转矩设定值。

一．目录1.西门子伺服V90介绍2.利用315控制V90的方法-------------------------------------------------------P1.P33.机器人手动模式；-------------------------------------------------------P44.机器人启动自动化；-----------------------------------------------------P55.常见问题及解决方法；二．西门子伺服V90介绍1．V90驱动系统连接，下图介绍了V90接线配置示例：图12.V90伺服软件安装及使用方法介绍：（1）.调试之前需要安装伺服控制软件V-ASSISTANT.(version 1.05.02).（2）按照要求设置控制模式：速度控制/位置控制。

（3）以位置控制（EPOS）介绍方法：点击set PROFINET-The current telegram:选择111报文。

（4）Configure network 中设置站名以及IP地址，设置完成后点击Save and active 按钮。

如下图：图2(5)可以通过软件Commission 中的测试点击画面，JOG方式操作电机正反转。

3.利用博途V14/V15控制V90步骤：（1）安装GSD文件v2.32后完成组态：注意博途软件需要安装Start drive 安装包后在全局库中找到西门子自带的功能块FB284-SINA_POS。

将SINA_POS功能块拖拽到需要创建的位置。

块中的各种引脚功能详见下图：图3图4注：根据引脚说明赋值即可，使用315CPU时Laddrsp/LaddrAV赋值跟组态地址一致。

（2）博途中的组态V90 图例如下：1、创建S7-300图5 2、查找对应版本的GSD图6 3、分配IP地址图7 4、选择西门子报文111图84.FB284功能块如下：图95.常见问题及解决办法（1）常见问题1、无所选设备型号2、无法在线检测3、无法选择E-POS控制模式（2）解决办法1、如果找不到所选设备型号是因为伺服软件V-ASSI版本过低，请更新到1.052、如果无法在线检测则把系统改为WIN-7版本，驱动不支持WIN-8及以上的系统。

通过V-ASSISTANT调试西门子V90
(1)通过Mini USB线将电脑与伺服驱动器连接，打开V-ASSISTANT V1.05.03软
件，如设备连接成功，在软件界面中将显示驱动器型号。

如连接失败，检查电脑驱动或数据线是否完好后，重新启动软件；
(2)在“设置PROFINET”菜单中的“PN站名”输入设备名称，在“IP协议”中
输入设备IP；
(3)在“选择驱动”菜单中将“控制模式”更改为“基本定位器控制（EPOS）”，
重启驱动器并退出软件；
(4)驱动器重启成功后，选择“调试”菜单中的“测试电机”，在控制栏中点击
“伺服使能”，输入转速（为了保证安全，请输入低转速）后，点击
使电机正反转。

如电机能正确接受指令，关闭使能，如软件报错，请检查电机和编码器的连接电缆；
(5)在“调试”菜单中选择“优化驱动”，在“位置幅值”中填入“720”,在确认
部件运转不会有干涉的情况下，点击“启动一键自动优化”，随后点击“伺服使能”，设备将进入自动优化。

优化结束后，将弹出优化后的参数，点击“接受”，参数下载完成后，保存参数文件，退出软件完成调试。

常问问题 11/2016S7-1200通过FB284实现V90PN的EPOS控制S7-1200、V90PN、FB284、EPOShttps:///cs/cn/zh/view/109742969C o p y r i g h t S i e m e n s A G C o p y r i g h t y e a r A l l r i g h t s r e s e r v e d目录1 概述.................................................................................................................. 32 SINA_POS(FB284)功能块管脚介绍 .................................................................. 4 3SINA_POS 功能块的功能实现 .......................................................................... 7 3.1 概述 ................................................................................................... 7 3.2 SINA_POS(FB284)运行模式 .............................................................. 8 3.2.1 运行条件 ............................................................................................ 8 3.2.2 绝对定位运行模式 .............................................................................. 8 3.2.3 相对定位运行模式 .............................................................................. 9 3.2.4 连续运行模式(Setup mode) .............................................................. 10 3.2.5 回零 ................................................................................................. 11 3.2.6 设置零点位置 ................................................................................... 12 3.2.7 运行程序块 ...................................................................................... 12 3.2.8 点动(Jog) ......................................................................................... 13 3.2.9 点动增量(Jog) .................................................................................. 14 3.2.10 基于ModePos 值的运行模式切换说明 (15)4项目配置......................................................................................................... 15 4.1 使用的软、硬件 ............................................................................... 15 4.2 S7-1200项目配置步骤 ...................................................................... 15 4.3 V90 PN 项目配置步骤 (21)C o p y r i g h t S i e m e n s A G C o p y r i g h t y e a r A l l r i g h t s r e s e r v e d1 概述S7-1200可以通过PROFINET 通讯连接SINMICS V90伺服驱动器，将V90驱动器的控制模式设置为“基本位置控制(EPOS)”，PLC 通过111报文及TIA Portal 提供的驱动库中的功能块FB284可实现V90的EPOS 基本定位控制，控制系统连接如图1-1所示。

伺服控制V90伺服最常用的模式汇总西门子公司为适应小型运动控制需求，推出一款小型高性能伺服SINAMICS V90。

SINAMICS V90 伺服驱动和 SIMOTICS S-1FL6 伺服电机组成了性能优化，易于使用的伺服驱动系统，八种驱动类型，七种不同的电机轴高规格，功率范围从0.05kW到7.0kW以及单相和三相的供电系统使其可以广泛用于各行各业，如：定位，传送，收卷等设备中，同时该伺服系统可以与S7-1500T/S7-1500/S7-1200 进行完美配合实现丰富的运动控制功能。

分为脉冲序列版本（PTI）和PROFINET版本（PN）两种，如下图所示：支持以下几种运动模式：1）外部脉冲位置控制模式（PTI）2）内部设定值位置控制模式（IPOS）3）速度模式（S）4）转矩模式（T）PTI是伺服应用中最基本使用最频繁的模式，我们一起来学习如何使用该模式。

通过PLC发送高速脉冲来驱动伺服进行定位，对于伺服的调试较为简单，繁琐的是在PLC中编写高速脉冲输出程序。

首先应该对外部硬件连接，如下图所示。

接下来开始对参数进行调试，可以通过驱动器面板和V-ASSISTANT软件两种方式调试参数，但软件与驱动器连接后面板则无法使用。

此处简单介绍面板设置参数的方法，面板如下图所示。

在设置参数前最好先进行恢复出厂设置，恢复完成后断电重启，方法如下图所示：所有参数调试完成后都需要进行断电保持设置，将修改的参数存储到ROM保持区，否则断电后恢复缺省值，方法如下图所示。

设置参数步骤如下图所示：在进入参数设置前需要选择正确的参数组号如P0A，0B，0C，0D等，也可选择P ALL组，进入后通过<移位键来修改参数编号，如下图所示。

注意：初次上电驱动器未与PLC相连时，常出现F7491 、F7492和A52902号错误。

原因为顺时针行程限制信号(CWL)和逆时针行程限制信号(CCWL)以及急停（EMGS）这三个信号为OFF。

西门子V90伺服的挡块控制模式通过运行到固定停止点的功能可以使电机运行到一个固定点，在达到该点时持续保持设定的转矩而不报告故障。

plc 通过PROFINET 通信掌握V90 PN，在EPOS 模式下，设置如下。

(1) 在程序段中，设定动态参数如位置、速度、加速度倍率和减速度倍率①挡块位置，应当低于实际的压紧位置P2617[0-15]。

②挡块模式的速度，P2618[0-15]。

点击高级设置，进入“EPOS 运行程序段运行任务设置”画面①将任务设置为挡块模式。

②参数为压紧的扭矩，P2622[0-15]，单位为0.01 Nm。

我们可以通过Sinaparas将上述报文参数通过PLC写入到V90中，也可以读取所需的参数。

例如：1) 此程序块用于设定V90的固定挡块压紧位置和压紧扭矩的设置，设置胜利后输出2个写入OK信号。

2)块内容如下：首先读取一下伺服的实际扭矩，扭矩参数为R31。

3)然后写入固定挡块位置和固定挡块扭矩：当V90的参数为一个参数多个数组时如P2622[0-15]，想要输入P2622的2号值P2622[2],则Parameter为参数值设置为P2622，Index 参数的位值设置为2，代表给参数p2622[2]输入值。

4)现将挡块扭矩的设定值写入到P2622设定值中。

5)力矩参数P2622写入0.5秒后,接通P2622的参数读取，查看是否胜利写入。

6)读取V90中的固定挡块扭矩参数P2622:7)挡块模式的固定挡块位置写入P2617:8)力矩参数P2617写入0.5秒后,接通P2617的参数读取，查看是否胜利写入。

9)读取V90中的固定挡块位置P2617参数:10)当实际转矩值到达P2622 中设置扭矩限制值且实际位置跟随误差超出了参数p2634 中设置的值时，说明已到达固定停止点，假如V90 使用111 报文则状态字POS_ZSW2.12 置1。

11)将FB284的模式设定为6，Position设定为0。

西门子V90伺服简明使用手册资料编号：ZX-V90-2.0目录一、基本调试---------------------------------------------------------------------第2页1.1驱动单元及电机型号的判别---------------------------------------------第2页1.2系统配置和接线------------------------------------------------------------第3页1.3电气连接线的制作定义---------------------------------------------------第4页1.4参数列表---------------------------------------------------------------------第8页1.5BOP操作面板参数设置的操作-------------------------------------------第13页1.6故障和报警列表------------------------------------------------------------第16页1.7运行前提条件-------------------------------------------------------------第19页1.8JOG模式运行------------------------------------------------------------第20页1.9三种常用控制方式------------------------------------------------------第21页二、应用-------------------------------------------------------------------------第28页2.1注意事项------------------------------------------------------------------第28页2.2与西门子smart PLC连接实例--------------------------------------------第29页2.3与西门子数控系统连接实例-----------------------------------------------第30页2.4西门子V90驱动器、电机尺寸及安装----------------------------------第31页2.5西门子V90与安川Σ5伺服驱动器对应参数---------------------------第39页三、附录----------------------------------------------------------------------------第40页3.1参数列表-------------------------------------------------------------------------第40页3.2故障报警列表原因及处理----------------------------------------------------第46页四、参考资料----------------------------------------------------------------------第52页一、基本调试1.1驱动单元及电机型号的判别1.1.1西门子V90驱动器型号及规格1.1.2电机型号及规格1.2系统配置和接线1.2.1(3AC400V:0.4KW~7KW)：1.2.2(1AC/3AC230V:0.1KW/0.2KW/0.4KW/0.75KW) 1.2.3(3AC230V:1KW/1.5KW/2KW)1.3电气连接线的制作：1.3.1制作电机动力连接电缆1.3.2焊接制作50针控制插头：50针MDR连接器正面插头背面管脚信号类型针脚号信号说明针脚号信号说明脉冲输入（PTI）/编码器脉冲输出（PTO）1,2,26,27通过脉冲输入实现位置设定值。

V90伺服最常用的PTI调试西门子公司为适应小型运动控制需求，推出一款小型高性能伺服SINAMICS V90。

SINAMICS V90 伺服驱动和SIMOTICS S-1FL6 伺服电机组成了性能优化，易于使用的伺服驱动系统，八种驱动类型，七种不同的电机轴高规格，功率范围从0.05kW到7.0kW以及单相和三相的供电系统使其可以广泛用于各行各业，如：定位，传送，收卷等设备中，同时该伺服系统可以与S7-1500T/S7-1500/S7-1200 进行完美配合实现丰富的运动控制功能。

分为脉冲序列版本（PTI）和PROFINET版本（PN）两种，如下图所示：支持以下几种运动模式：1）外部脉冲位置控制模式（PTI）2）内部设定值位置控制模式（IPOS）3）速度模式（S）4）转矩模式（T）PTI是伺服应用中最基本使用最频繁的模式。

通过PLC发送高速脉冲来驱动伺服进行定位，对于伺服的调试较为简单，繁琐的是在PLC中编写高速脉冲输出程序。

首先应该对外部硬件连接，如下图所示。

接下来开始对参数进行调试，可以通过驱动器面板和V-ASSISTANT软件两种方式调试参数，但软件与驱动器连接后面板则无法使用。

此处简单介绍面板设置参数的方法，面板如下图所示。

启，方法如下图所示：所有参数调试完成后都需要进行断电保持设置，将修改的参数存储到ROM保持区，否则断电后恢复缺省值，方法如下图所示。

设置参数步骤如下图所示：在进入参数设置前需要选择正确的参数组号如P0A，0B，0C，0D等，也可选择P ALL组，进入后通过<移位键来修改参数编号，如下图所示。

注意：初次上电驱动器未与PLC相连时，常出现F7491 、F7492和A52902号错误。

原因为顺时针行程限制信号(CWL)和逆时针行程限制信号(CCWL)以及急停（EMGS）这三个信号为OFF。

默认必须为ON才可运行，如果实际使用时无需用到这三个功能，可通过把P29300的第1、2、6位设为1来强制为ON，如下图所示。

西门子V90伺服故障处理方法（含故障报警代码大全）目录•BOP面板上的LED灯状态•故障查询及常见故障•报警查询及常见报警•V90 PN 所有故障及报警【故障报警代码大全】•V90 PTI 所有故障及报警【故障报警代码大全】BOP面板上的LED灯状态V90 PTI面板指示灯状态两个LED 状态指示灯（RDY 和COM）可用来显示驱动状态。

两个LED 灯都为双色（绿色/红色）。

状态显示的详细信息见下表：BOP 数据显示：V90 PN面板指示灯状态两个LED 状态指示灯（RDY 和COM）可用来显示驱动状态。

两个LED 灯都为三色（绿色/红色/黄色）。

状态显示的详细信息见下表：V90 PN BOP 数据显示与V90 PTI的相同。

常问问题BOP指示灯不亮？检查24V供电电源，如果24V供电正常说明驱动器坏了。

故障查询及常见故障驱动器在运行时会出现故障，有可能导致停机，应根据出现的故障代码来确认原因。

故障的属性：–故障表示为Fxxxxx。

–会导致故障响应。

–在消除原因后必须应答。

–通过控制单元和LED RDY 显示状态信息。

–通过PROFINET 状态字ZSW1.3 显示状态。

–记录在故障缓冲器中。

如何查找故障信息？(1) 通过BOP面板查看故障代码。

(2) 通过调试软件查看。

PLC如何获得驱动的故障状态？通过PROFINET 状态字ZSW1.3 显示故障状态。

如何对V90 PN报警信息类型进行更改？从固件Fw1.02开始，可以通过P2118、P2119参数对V90 PN报警信息类型进行更改。

在P2118中输入故障号，在P2119相对应的下标中选择此信息的类型(1: Fault (F)，2: Alarm (A)，3: No message (N))，这两个参数各有20个下标，最多可以对20个信息进行配置。

例如对F8501进行屏蔽时可进行如下设置：P2118[0]=8501P2119=3F07452？跟随误差是轴定位期间位置设定值和实际值之间的偏差，跟随误差过大时，超出P2546设置的公差范围，V90会输出故障F07452。