足球机器人实验报告

一、实训背景随着科技的飞速发展，机器人技术逐渐成为热门领域。

机器人足球比赛作为机器人技术的一个重要应用方向，近年来备受关注。

为了提高我国机器人足球技术水平，培养相关人才，我们开展了机器人足球比赛实训。

本次实训旨在通过模拟实际比赛场景，让学生了解机器人足球比赛的基本原理、技术要求及实战技巧，提高学生的实践操作能力。

二、实训目标1. 了解机器人足球比赛的基本规则、场地设置和比赛流程；2. 掌握机器人足球比赛的编程方法、控制策略及传感器应用；3. 熟悉机器人足球比赛的战术布局、团队合作与对抗技巧；4. 提高学生的实践操作能力、团队协作能力和创新思维。

三、实训内容1. 机器人足球比赛基本规则与场地设置（1）比赛规则：机器人足球比赛采用国际足联（FIFA）规定的十一人制足球比赛规则，但针对机器人特性进行了一些调整。

例如，机器人不得使用手、臂等部位触球，仅限脚部操作；机器人比赛中不得使用任何伤害性装置等。

（2）场地设置：机器人足球比赛场地为长方形，长90米、宽45米。

场地内设有球门、禁区和标志线。

球门宽7米、高2米。

比赛场地分为四个区域，分别为进攻区、防守区、中场和禁区。

2. 机器人足球比赛编程方法与控制策略（1）编程方法：机器人足球比赛编程主要采用C++、Python等编程语言，利用机器人操作系统（ROS）等平台进行开发。

编程内容包括机器人运动控制、传感器数据处理、路径规划、决策算法等。

（2）控制策略：机器人足球比赛控制策略主要包括以下几个方面：1）运动控制：根据传感器数据，实现机器人的行走、转向、跳跃等动作；2）传感器数据处理：通过分析摄像头、激光雷达等传感器数据，获取球场环境信息；3）路径规划：根据球场环境和比赛策略，规划机器人的运动路径；4）决策算法：根据球场情况，选择合适的进攻、防守策略。

3. 机器人足球比赛战术布局与团队合作（1）战术布局：机器人足球比赛战术布局主要包括进攻战术、防守战术和中场战术。

一、引言随着科技的发展，机器人技术已经渗透到各个领域，其中双足机器人因其独特的结构和工作方式，在行走、平衡控制、避障等方面具有广泛的应用前景。

为了更好地掌握双足机器人的设计与制作技术，提高动手能力和创新意识，我们小组在指导老师的带领下，开展了双足机器人制作实训。

二、实训目的1. 了解双足机器人的基本原理和结构特点。

2. 掌握双足机器人的设计方法和制作流程。

3. 提高动手能力和创新意识，培养团队协作精神。

4. 通过实训，提高对机器人技术的认识和兴趣。

三、实训内容1. 需求分析：根据实训要求，我们小组对双足机器人的功能和性能进行了详细分析，确定了以下设计目标：- 机器人能够实现基本的行走和平衡控制。

- 机器人具有一定的避障能力。

- 机器人结构简单，便于制作和调试。

2. 方案设计：根据需求分析，我们小组提出了以下设计方案：- 机器人采用双足结构，模拟人类行走方式。

- 机器人采用步进电机作为驱动装置，实现行走和平衡控制。

- 机器人采用Arduino单片机作为控制核心，实现各项功能的协调与控制。

- 机器人采用红外传感器进行避障。

3. 元器件选型：根据设计方案，我们小组选用了以下元器件：- 步进电机：用于驱动机器人的行走和平衡控制。

- Arduino单片机：作为控制核心，实现各项功能的协调与控制。

- 红外传感器：用于检测周围环境，实现避障功能。

- 亚克力板：用于制作机器人的外壳和结构件。

- 伺服电机：用于控制机器人的腿部运动。

4. 制作过程：- 机械结构设计：我们小组使用AutoCAD软件进行了机器人的机械结构设计，包括腿部、躯干、头部等部分。

- 结构件加工：根据设计图纸，我们小组使用激光切割机将亚克力板切割成所需的形状，并进行了打磨和组装。

- 电路设计：我们小组设计了机器人的电路图，包括电机驱动电路、单片机控制电路、传感器电路等。

- 组装与调试：我们将所有元器件按照电路图连接起来，并进行组装和调试，确保机器人能够正常工作。

机器人足球实验报告摘要：随着科学技术的不断发展，机器人技术日益成熟，机器人足球作为一种新型的竞技项目在世界范围内得到了广泛的关注和发展。

本实验以机器人足球为研究对象，旨在探究机器人在足球比赛中的性能表现，并对机器人足球比赛中的一些关键问题进行分析和解决。

一、引言机器人足球是一项融合了机械、电子、计算机等多学科知识的综合性竞技项目。

与传统足球不同，机器人足球通过机器人来参与比赛，融入了自动控制、图像识别、路径规划等技术，具有很大的研究价值和实践意义。

二、实验设计与方法本实验以一支机器人足球队为基础，通过对机器人的硬件和软件进行优化，提高机器人的灵活性和对足球的感知能力。

同时，在比赛中分析机器人队伍的战术布局和策略。

首先，我们对机器人的机械结构进行了改进，增加了关节活动范围，提高了机器人的灵活性，使机器人能更好地进行射门、传球和防守等动作。

其次，我们优化了机器人的电子控制系统，增加了感知模块和数据处理单元，提高了机器人对足球和环境的感知能力。

通过图像识别和目标检测算法，机器人能够更准确地识别和跟踪足球，并做出相应的动作。

最后，在比赛中，我们运用了智能算法和策略来指导机器人的行动，如路径规划、团队协作、进攻与防守等。

通过不断的调整和优化，提高了机器人足球队的整体战术水平。

三、实验结果与讨论在实验中，我们对机器人足球队的性能进行了评估。

通过与其他队伍的比赛，我们发现我们的机器人足球队在射门、传球和防守方面表现出色。

机器人的投射精度和射门速度较高，传球的准确性和防守的及时性也得到了很好的提升。

然而，我们也遇到了一些问题。

在比赛中，机器人的感知和决策能力仍然有所不足，有时会出现误判的情况，导致比分失利。

此外，机器人队伍的协作能力也需要进一步提高，以便更好地配合战术运作。

四、结论与展望通过本次实验，我们对机器人足球的发展和应用有了更深入的理解。

机器人足球作为一种新型的竞技项目，具有巨大的潜力和发展空间。

在未来，我们希望能够进一步完善机器人足球队的感知和决策能力，并加强机器人队伍之间的协作，提高机器人足球比赛的整体水平。

•引言•FIRA机器人足球仿真系统概述•机器人足球策略技术研究•仿真实验及结果分析•FIRA机器人足球仿真策略优化建议目•结论与展望•参考文献录Fira是一个机器人足球比赛的仿真平台，用于模拟和测试各种足球策略技术。

随着人工智能和机器人技术的快速发展，Fira成为了研究和学习机器人足球策略的重要工具。

背景介绍VS研究目的与意义目的意义研究内容与方法研究内容本报告将介绍Fira机器人足球仿真平台的基本原理和各种策略技术，包括进攻、防守、传球、射门等。

方法本研究将采用理论分析和实验验证相结合的方法，对Fira机器人足球仿真平台中的各种策略技术进行深入研究和测试。

FIRA机器人足球仿真系统简介FIRA机器人足球仿真系统架构2. 机器人模拟1. 比赛场景模拟4. 数据收集与分析3. 比赛规则模拟该部分主要负责模拟机器人足球比赛的规则，包括比赛时间、犯规判FIRA机器人足球仿真关键技术1. 3D图形渲染使用3D图形技术渲染比赛场景和机器人模型，以提供更加真实的视觉体验。

2. 物理引擎使用物理引擎模拟机器人的运动和碰撞，以提供更加真实的比赛效果。

3. 人工智能算法使用人工智能算法模拟机器人的决策和行为，以提供更加智能的机器人行为。

4. 机器学习技术使用机器学习技术自动化调整策略和算法，以提供更加高效的比赛表现。

进攻策略研究030201防守策略研究人盯人防守区域盯人防守全场紧逼通过短传和跑动，将球带向对方球门。

短传控球通过长传将球转移到对方防线的弱点，寻找进攻机会。

长传转移利用盘带技巧，突破对方防线，制造进攻机会。

盘带突破控球策略研究实验设定与条件仿真环境Fira机器人足球仿真环境，包括球场、机器人模型、物理引擎等。

机器人模型基于开源机器人模型进行修改，具有高度逼真度和精细的运动学性能。

传感器与感知采用红外传感器和超声传感器，获取球场信息，实现目标识别和定位。

通信与决策基于Zigbee无线通信技术，实现机器人之间的信息交互和协同决策。

一、实验目的掌握RoboCup仿真机器人足球比赛相关知识点，具体内容如下：（1）L inux操作系统的熟悉及了解其基本操作。

（2）掌握Linux下如何进行C++编程，了解gcc编译器以及一些简单编辑工具，如：vi、emacs、gedit、Anjuta、Kdevelope等。

（3）启动RoboCup仿真（2D）足球队的比赛。

二、实验设备硬件环境：PC机软件环境：操作系统linux三、实验内容(1)掌握Linux 一些常用的命令a)如何找到用户主目录的绝对路径名?在自己的系统上,用户主目录的绝对路径名是什么?pwd /home/student(2)将当前工作目录从/home/UVA 转到/home/Tsinghua 需要使用什么命令?如何显示当前目录?cd /home/Tsinghua(3)如何在当前目录下建立子目录RoboCup?mkdir Robcup(4)如何删除子目录RoboCup?rmdir Robcup(5)如何查看当前目录下的内容?ls(6)如何将文件start.sh 的权限设定为:start.sh 属于可读、可写、可执行?chmod 777 start.sh(7)如何将当前目录包括所有子目录全部做备份文件,备份文件名为first.tar?tar xvf dir1 first.tar(8)如何将目录/home 下每一个文件压缩成.gz 文件?tar -zcwf store.tar(9)如何把上例中每个压缩的文件解压,并列出详细的信息?tar xvf store.tarLs -lg1、实验目的（1）了解Demeer5的工作原理（2）学会对Demeer5进行简单的修改二、实验设备硬件环境：PC软件环境：Linux三、实验内容（1）如果可踢球就用最大力踢球else if( WM->isBallKickable()) // 如果球已知，而且当前球在我脚下(可踢) {VecPosition pos=( PITCH_LENGTH/2.0,(-1 + 2*(WM->getCurrentCycle()%2)) *0.4 * SS->getGoalWidth() );soc=kickTo(pos,SS->getBallSpeedMax());ACT->putCommandInQueue( soc ); // 放入命令队列ACT->putCommandInQueue( turnNeckToObject( OBJECT_BALL, soc ));}（2）如果球不可踢且我是队友中最快到达球的队员，则去截球else if( WM->getFastestInSetTo( OBJECT_SET_TEAMMATES, OBJECT_BALL, &iTmp )== WM->getAgentObjectType() && !WM->isDeadBallThem() )// 如果球不在我的控制范围下，但是当前能最快抢到球的是我，那我就去执行抢球动作{Log.log( 100, "I am fastest to ball; can get there in %d cycles", iTmp );soc = intercept( false );ACT->putCommandInQueue( soc );ACT->putCommandInQueue( turnNeckToObject( OBJECT_BALL, soc ));（3）其他情况按战略点跑位else if( posAgent.getDistanceTo(WM->getStrategicPosition()) >1.5 + fabs(posAgent.getX()-posBall.getX())/10.0) // 到了这里就是其他距离球相对远一点的人了，如果离自己的阵形点太远，就跑回自己的阵形点去。

机器人足球系统的研究与实现共3篇机器人足球系统的研究与实现1随着机器人技术的不断发展和完善，机器人足球系统这一领域也越来越受到人们的关注。

机器人足球系统主要是指一种通过机器人参与足球比赛的系统。

这种系统一般由机器人、控制系统、传感器等组成，并通过各种算法和模块实现机器人对球的控制、对抗对手机器人的行为等等。

下面我们将介绍机器人足球系统的研究与实现。

一、机器人足球系统的研究1. 系统架构机器人足球系统的架构分为三个层次：底层是机器人控制层，中间层是数据处理和机器人间通信层，顶层是决策层。

底层主要负责机器人的硬件控制，包括方向控制、速度控制、传感器数据采集等。

中间层主要负责机器人之间的通信和数据处理，包括传输机器人状态、传输图像数据、传输传感器数据等。

决策层则负责机器人的决策与规划，包括比赛策略制定、动作规划等。

2. 算法研究机器人足球系统需要使用多种算法，例如目标检测、轮式机器人运动控制算法、路径规划算法、运动学算法、机器人协同控制算法等。

这些算法需要根据不同的场景进行实现和调整，以便达到最佳的效果。

3. 传感器技术机器人足球系统需要使用多种传感器，例如摄像头、超声波传感器、惯性传感器、激光雷达等。

这些传感器的作用是传输环境信息，让机器人能够更加准确地感知场地和对手位置。

二、机器人足球系统的实现1. 硬件机器人足球系统的硬件主要包括：机器人车体，控制器，摄像头，传感器等。

机器人车体需要采用轮式机器人车型，因为轮式机器人能够快速移动，更容易控制。

同时，轮式机器人也可以轻松地进行转向和加速等操作。

控制器是机器人足球系统的核心组成部分，可以实现机器人的自主运动和决策能力。

摄像头用于拍摄比赛场地和对手的图像数据，为机器人提供重要的信息。

传感器可帮助机器人感知环境和对手位置信息，从而使机器人在比赛中更加准确和高效。

2. 软件机器人足球系统的软件可以分为控制软件和决策软件两个部分。

控制软件主要负责机器人的硬件控制，包括方向控制、速度控制、传感器数据采集等。

智能足球实验报告篇一：实验报告实验报告这周，我们去西部自动化楼的自主机器人实验室参观了学校的自主机器人。

以前看变形金刚认为机器人的无所不能太虚拟，自己对这方面也不太了解。

但通过这次参观后，我对机器人有了初步了解。

还记得当时看功夫足球时最后一场比赛人与机器人比赛太虚拟，但当老师给我们放RoboCup中型足球机器人比赛时，自己才感觉到原来机器人踢球也很好玩，机器人踢球也并不虚拟。

这次参观并近距离接触后，才知道机器人是怎样踢球的。

我看到机器人内部有各种传感器、控制器，机器人就靠这些传感器构成了其里面的各个系统，比如视觉系统，通讯系统等等，它们靠着这些系统在无外界人为信息输入和控制的条件下，独立完成踢球的任务。

而且通过老师播放的视频，足球机器人比赛的精彩程度不亚于真实的比赛。

随着机器人的不断发展，我想人机大战将很快会实现。

?另外，我们还参观了服务机器人，听老师介绍，这是上大自强队比赛用过的机器人。

看着它的那支“手”，自己不禁感觉现代社会的科技发展确实迅猛啊！想想原来要让机器人干家务活几乎是天方夜谭，这几乎是不可能办到的事，但现在，一切皆有可能呀！不禁让人感慨啊！而且听老师讲服务机器人的应用范围很广，不仅仅做家务还可从事维护保养、修理、运输、清洗、保安、救援、监护等工作。

他可以是护士的助手，可以是智能轮椅，还可以······而且看了几段上大服务机器人的比赛，对他们能识别不同的环境大为吃惊，不仅仅是主人，物品，甚至连房间的路径也能识别，确实很棒。

我想，随着社会的发展，机器人将无处不在，在社会的各个领域都会出现他的身影。

尽管家庭机器人尚未完全产业化，但我想今天的机器人就像２０年前的微型计算机一样，作为计算机技术及现代ＩＴ综合技术的一个必然延伸，家庭机器人技术将以前所未有的速度实现突破和发展。

在不久的将来，社会会因机器人发展而发展，人们的生活也会因机器人的改变而改变。

实验设置
机器人模型
使用Fira机器人作为仿真实 验的主体，该机器人具备灵 活的关节结构和可编程的控 制算法。
足球场地设置
模拟真实的足球场地，包括 球门、中圈等标志物，以及 场地表面的纹理和摩擦系数 。
比赛规则
遵循国际足联规定的比赛规 则，包括越位、犯规等规则 ，确保仿真实验的公平性和 真实性。
对手设定
当对方进攻被断球时，迅速组织反击，争取在最短时 间内将球攻入对方球门。
控球策略
短传控球
01
通过短传和接应，保持球权，控制比赛节奏。
长传转移
02
在对方半场，通过长传转移，快速改变进攻方向，打乱对方防
守布局。
个人技巧控球
03
利用球员的个人技巧，如运球、过人等，突破对方防线，创造
进攻机会。
04
仿真实验与结果分析
机器人的尺寸应符合比赛规定，长度不超过25厘米，宽度不超过20 厘米。
传感器配置
机器人上通常配备有超声波、红外线和摄像头等传感器，用于感知 周围环境和目标。
通信设备
机器人之间需要通过无线通信设备进行信息传递和协作，确保比赛中 的实时通信。
03
机器人足球仿真策略设计
进攻策略
快速反击
在对方半场，当己方球员 控球时，快速将球传给前 方的快速球员，以形成反 击。
通过实验验证，我们发现采用基于行为的策略算法在仿真比赛中取得了较好的效果，证明了该算法在机 器人足球领域具有一定的应用前景。
对未来研究的建议
针对机器人足球仿真系统的逼真度问题 ，建议进一步优化仿真环境的光照、阴 影、纹理等视觉效果，提高机器人对真 实环境的感知能力。
在策略算法方面，建议深入研究机器学习、 强化学习等先进算法，以提高机器人在仿真 比赛中的决策水平和协作能力。

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4.7 Robocup中型机器人定位算法详细流程 中型机器人定位算法详细流程
a. 初始化： 初始化： 初始化N个粒子 个粒子， 初始化 个粒子，每个粒子代表一个位姿 b. 循环运行： 循环运行： 1. 预测：根据里程计信息更新每个粒子 预测： 2. 评估：根据视觉信息，评估粒子的权重 评估：根据视觉信息， 取权重最大的粒子为定位结果 3. 重采样：根据权重产生新一代的粒子 重采样：
控制线程
读取决策 决策缓冲区 计算下一 目标点 计算速度
转换成 轮子速度
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3.7 RTC网络模块（平台配置与仿真运行） 网络模块（ 网络模块 平台配置与仿真运行） 3.7.1 RTC 平台配置
需要配置网络的程序 RTC Monitor
RTC2008/release/Config/Main.cfg
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免疫遗传算法流程
3 个体适应度函数 个体的适应度函数与免疫算法的计算时间和效率密切相关。 个体的适应度函数与免疫算法的计算时间和效率密切相关。
f = 1 [1 + 1 n − 1 ]L
4 遗传算子 A.选择算子 A.选择算子 D.删除算子 D.删除算子
B.交叉算子 B.交叉算子 E.插入算子 E.插入算子
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3.4 RTC决策模块 决策模块
决策
视 觉 处 理 线 程 控 模 模 决策 程 线 制
决策
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然后，通过建立相应的机器人足球仿真模型实验平台，对所提出的改进方案进行实验验证，并对仿真策略进行优化和评估。
研究方法与内容
fira机器人足球仿真系统概述
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VS
Fira机器人足球仿真系统采用C和Python编程语言，采用分层架构设计，分为感知层、决策层和执行层。
系统组成
Fira机器人足球仿真系统包括球场、机器人、传感器和决策算法等组成部分，其中球场包括草坪、边界和目标等元素，机器人包括驱动、传感器和决策控制器等部件。
在机器人足球比赛中，为了能够让机器人更加智能、自主地完成任务，需要设计出更加先进、可靠的足球仿真策略。
本研究旨在通过对机器人足球仿真策略的研究，提高机器人在足球比赛中的自主性和智能性，为未来机器人在类似场景中的应用提供有益的参考。
背景与目的
01
研究领域与问题
02
03
04
VS
本研究将采用理论分析与实验验证相结合的方法，首先对现有的足球仿真模型进行深入分析，总结其优缺点，并探讨其改进方案。
进攻组织策略
针对不同的球员和球队，研究进攻组织的具体策略，包括控球、转移球和射门等。
进攻战术选择
针对不同的对手和比赛情境，研究进攻战术的选择与运用。
01
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防守策略研究
2
3
研究如何通过盯人防守限制对手核心球员的发挥。
盯人防守策略
针对不同的比赛情境，研究区域防守的策略和技巧。
区域防守策略
研究如何通过抢断和反抢断来控制球权。
谢谢您的观看
THANKS
Fira机器人足球仿真系统采用基于强化学习的决策算法，实现机器人自主决策与控制。该算法采用Q-learning算法，根据机器人在球场中的状态和行为，以及获得的奖励和惩罚信息，学习最优决策策略，实现自主决策与控制。

2023 fira机器人足球仿真策略技术报告CATALOGUE 目录•引言•足球仿真策略技术概述•fira机器人足球仿真策略设计•仿真实验与结果分析•结论与展望•参考文献01引言足球机器人技术的研究和发展对于提高机器人的智能化水平、增强机器人的运动能力以及拓展机器人在娱乐、体育等领域的应用具有重要意义。

足球机器人仿真策略的研究可以为理解足球机器人的运动特性、优化机器人的控制算法、提高机器人的决策能力提供重要的理论和实践支持。

研究背景与意义VS本报告主要研究了基于Fira机器人的足球仿真策略，包括机器人的运动学模型、控制算法、决策制定等方面的内容。

采用理论分析和实验验证相结合的方法，对Fira机器人在足球仿真环境中的运动特性、决策能力、适应能力等方面进行了深入的研究和探讨。

研究内容与方法02足球仿真策略技术概述足球游戏规则与策略足球比赛规则包括比赛场地、球门、越位、犯规等规则的介绍。

进攻与防守策略分析常见的前锋、中场、后卫等球员的进攻与防守策略。

战术安排与调整探讨球队整体及个体球员在不同比赛情况下的战术安排与调整。

010203系统总体架构介绍机器人足球仿真系统的硬件和软件构成，包括传感器、执行器、控制器等。

传感器数据采集分析如何通过传感器采集球场环境信息，如球员位置、球的位置等。

控制器设计与实现探讨控制器的设计原则和实现方法，包括决策和控制算法的运用。

机器人足球仿真系统架构现有足球仿真策略技术的优缺点优点：能够根据既定的规则进行决策，策略的可解释性强。

基于学习的策略缺点：需要大量的数据和计算资源进行训练，且可解释性较差。

基于规则的策略缺点：难以适应规则的变化，通用性较差。

优点：能够通过学习适应各种不同的场景和规则变化。

010*********03fira机器人足球仿真策略设计高度智能化fira机器人配备了先进的传感器和人工智能算法，能够自主感知环境、做出决策并协调运动，具有很高的智能化水平。

fira机器人的特点与优势快速反应能力fira机器人配备了高速的伺服电机和先进的运动控制系统，能够快速、准确地响应指令并做出动作。

1．课程设计分析1．1 课题要求（1）了解5Vs5机器人足球仿真比赛平台及其策略。

（2）在C语言编程环境下，完成策略的编写和调试。

（3）运用所写的程序进行足球机器人比赛，并在比赛中完善所写的策略。

1．2 编写目的通过对机器人足球仿真这一课程设计的了解，设计，编写和调试，实现足球策略在机器人上的优化应用，使己方机器人仿真足球队在比赛中获胜。

最终达到能熟练运用C语言程序设计知识解决实际问题，实现具体目标的目的，并初步掌握工程化项目化软件开发的方法及过程。

1．3 背景机器人足球如今已为越来越多的人所关注。

其国际认可的比赛按机器人可分为三大类：大中型机器人足球实物组比赛，微型机器人足球实物组比赛，机器人足球仿真组比赛；按数量分可分为：3vs3，5vs5，11vs11等。

机器人足球仿真5vs5组比赛是在国际认可的同一平台The Robot Soccer Simulator Director 8.5上运行各队的策略，从而实现比赛的目的。

而其策略是基于Visual C＋＋编写的，只要掌握了C语言课程设计的知识就可以实现策略的编写。

2．用户手册2．1运行环境要求• Pentium III 600 MHz• 256 megabytes of ram• TNT2 3d Graphics accelerator with 32 megabytes of ram• 24x CD-ROM• Screen resolution of 800 x 600• 16 bit Sound card• Microsoft Windows 98• Direct X 8.0• 10 megabytes of free hard drive space• Director 8.5• Visual C++ 6.02．2使用方法•将包含源代码的工程文件用Visual C++ 5.0以上版本打开，编译（快捷键F7），生成动态库。

•把生成的动态库文件复制到C:\Stratege\blue目录下。

机器人足球实验报告专业：计算机科学与技术课程名称：足球机器人理论与实践指导老师：刘钊学号： 7197学生姓名：顾伟1.实验目的1)逐步掌握FIRA平台的使用2)掌握FIRA客户端智能体的编写3)完成指定的智能体功能与动作2.程序清单：#ifndef_AFX_NO_DAO_SUPPORT_5V5_PARAMETER#include<>#define PI 3.typedef struct {double x, y,z;} Vector3D;typedef struct {long left, right, top, bottom;} Bounds;typedef struct {Vector3D pos;} Ball;typedef struct {Vector3D pos;double rotation;} OpponentRobot;typedef struct {Vector3D pos; double rotation,velocityLeft, velocityRight;} Robot;typedef struct {Robot home[5];OpponentRobot opponent[5];Ball currentBall, lastBall, predictedBall;Bounds fieldBound, goalBound;long gameState;long whosBall;void *userData;} Environment;加dll文件入口函数和策略函数实现extern"C"void Create ( Environment *env ){}extern"C"void Strategy ( Environment *env ){50)Game_Side = RIGHT;else Game_Side = LEFT;if(Game_Side==RIGHT){for(int i=0;i<5;i++)os=turn_blue(env->home[i].pos);env->home[i].rotation=turn_blue(env->home[i].rotation);env->opponent[i].pos=turn_blue(env->opponent[i].pos);env->opponent[i].rotation=turn_blue(env->opponent[i].rotation);env->=turn_blue(env->;}}else os=turn_yellow(env->home[i].pos);env->home[i].rotation=turn_yellow(env->home[i].rotation);env->opponent[i].pos=turn_yellow(env->opponent[i].pos);env->opponent[i].rotation=turn_yellow(env->opponent[i].rotation);env->=turn_yellow(env->;}}elocityLeft=vl;env->home[no].velocityRight=vr;}void rotation_to(int no,double jiao,Environment* env)otation<=180?1:-1;double curr_ro=env->home[no].rotation;int qujian=0;double r=;double jiaozhen_rot=jiao-env->home[no].rotation;while(jiaozhen_rot>=90)jiaozhen_rot-=90;double jiaozhen_v=jiaozhen_rot*r;static double last_add_r=env->home[no].velocityRight;static double last_add_l=env->home[no].velocityLeft;static double last_ro=curr_ro;double k1=curr_ro-last_ro;if(k1>180) k1-=360;else if(k1<-180) k1+=360;double k2 = last_add_r - last_add_l;double k3 = *k1 + *k2;if(jiao-curr_ro>0 && jiao-curr_ro<=90)qujian=2;else if(jiao-curr_ro>90 &&jiao-curr_ro<=180)qujian=3;else if(jiao-curr_ro>180 &&jiao-curr_ro<=270)qujian=4;elsequjian=1;if(1==qujian || 2==qujian)vl=-jiaozhen_v*turn_left+k3;elsevl=jiaozhen_v*turn_left+k3;vl*=;vr=-vl;act_v(no,vl,vr,env);last_ro=curr_ro;elocityRight;last_add_l=env->home[no].velocityLeft;}void run_to_pos(int no,Vector3D pos,Environment*env)os);int turn_left=jiao-env->home[no].rotation<=180?1:-1;double curr_ro=env->home[no].rotation;int qujian=0;double r=;double jiaozhen_rot=jiao-env->home[no].rotation;while(jiaozhen_rot>=90)jiaozhen_rot-=90;double jiaozhen_v=jiaozhen_rot*r;static double last_add_r=env->home[no].velocityRight;static double last_add_l=env->home[no].velocityLeft;static double last_ro=curr_ro;double k1=curr_ro-last_ro;if(k1>180) k1-=360;else if(k1<-180) k1+=360;double k2 = last_add_r - last_add_l;double k3 = *k1 + *k2;if(jiao-curr_ro>0 && jiao-curr_ro<=90)qujian=2;else if(jiao-curr_ro>90 &&jiao-curr_ro<=180)qujian=3;else if(jiao-curr_ro>180 &&jiao-curr_ro<=270)qujian=4;elsequjian=1;if(1==qujian || 2==qujian)vl=-jiaozhen_v*turn_left+k3;elsevl=jiaozhen_v*turn_left+k3;vl*=;vr=-vl;vl+=125*turn_left;vr+=125*turn_left;act_v(no,vl,vr,env);last_ro=curr_ro;elocityRight;last_add_l=env->home[no].velocityLeft;}void run_to_pos2(int no,Vector3D pos,Environment*env){} 5：在里添加：extern "C" void Create ( Environment *env ){}extern "C" void Strategy ( Environment *env ){}extern "C" void Destroy ( Environment *env ){}6.编译，链接后就可生成相应的dll文件，在工程目录的DEBUG目录下，也可以改编译选项，将dll文件直接生成到指定目录下实验结果：实验心得：通过本次实践，体验了足球机器人的开发流程，不仅锻炼了我们编写代码的能力，也提高了我的计算机应用能力以及对计算机的学习兴趣。

计算机与信息学院机器人足球实验报告计算机科学与技术实验一一、实验目的掌握RoboCup仿真机器人足球比赛相关知识点，具体内容如下：(1)Linux操作系统的熟悉及了解其基本操作。

(2)掌握Linux下如何进行C++编程，了解gcc编译器以及一些简单编辑工具，如：vi、emacs gedit、Anjuta、Kdevelope 等。

(3)启动RoboCup仿真(2D)足球队的比赛。

二、实验设备硬件环境：PC机软件环境：操作系统linux三、实验内容(1) 掌握Linux —些常用的命令a)如何找到用户主目录的绝对路径名？在自己的系统上，用户主目录的绝对路径名是什么？pwd /home/stude nt(2) 将当前工作目录从/home/UVA转到/home/Tsinghua需要使用什么命令? 如何显示当前目录？cd /home/Ts in ghua(3) 如何在当前目录下建立子目录RoboCup?mkdir Robcup(4) 如何删除子目录RoboCup?rmdir Robcup(5) 如何查看当前目录下的内容？ls⑹如何将文件start.sh的权限设定为：start.sh属于可读、可写、可执行？ chmod 777 start.sh(7) 如何将当前目录包括所有子目录全部做备份文件，备份文件名为first.tar?tar xvf dirl first.tar(8) 如何将目录/home下每一个文件压缩成.gz文件？tar -zcwf store.tar(9) 如何把上例中每个压缩的文件解压，并列出详细的信息？tar xvf store.tarLs -lg❽ g a user (0)user-106: ~/uva/uva.base.v13・2user@user-106: ~/uva/uva_base_v13.2 x user@user-106: -/uva/uva_base_v13.2201211160424-UvA Base 2003201211160424-UvA2Base_20e3 201211160426・UvA[Bas€「2%3201211160426-UvA2Base 2003201211160431-UvA_Base 2003201211160431-UvA~Base~2003 201211160436-UvA2Base 2093 201211160436-UvA Base 20G3 201211160438-UvA~Base -2093 201211160438-UvA Base 2003 201211160441-UvA Base 2003 261211168441-UvA^Base 2003 201211160444-UvA2Base~20e3 201211160444-UvA2Base_2003201211160449-UvA Base 20032ei211160449-UvA~Base~20e30-vs-AA0.rcg0-vs-AA 0.rcl G ・vs ・aaa G ・reg 0-vs-aaa O.rcl 3・vs ・aaa_0.reg0-vs-aaa O.rcl 0-vs-aa O.rcg 0-vs-aa_0.rcl 0・vs-aaa 0・reg 0-vs-aaa O.rcl 0・vs-null ・rcg 0-vs-null.rcl0-vs-aaa G ・reg0-vs-aaa O.rcl 0-vs-aaa_0.reg0-vs-aaa O.rcl0-vs-aa 0.reg0-vs-aa_0.rcl e ・vs ・aa O.rcg uva_bas e_vl3.2 uva_basuser@u ser-106:*/uva/uv a base vl3.2$ Is 201211160355-UvA Base 2003 1-vs-ss l.rcg 201211160355-UvA configure.acCOPYING depcomp Doxyfileformations.conf Hfut_ReadMeINSTALL install-sh kk.txt libtoolItmain.sh MakefileMakefile.am Makefile.in mess ・txt missing mkinstalldirs NEWS READMEsre stamp-hl start.bash start.sh uva base vl3.2.kdev4201211160451-UvA2Base 2003 201211160451-UvA Base 2003 201211160455-UvA~Base~20e3 201211160455-UvA Base 2003 201211180422-UvA Base 2003 201211180422-UvA2Base-2003 examples.desktopuser^user•伽：~$ cd uvauser^user-166:*/uva$ Is201211020496-n 讥l ・vs ・null .reg201211020406-null-vs-null •rcl2ei21116e3ee-nuU-vs-null . reg2ei21116039O-nuU-vs-nul l.rcl 201211160352-UvA_Base 201211160352-UvABase 201211160414-UvA2Base 201211160414-UvA2Base 261211160421-UvA Base 2ei211160421-UvAZBase 261211160424-UvA Base 201211160424-UvA Base 201211160426-UvA Base 201211160426-UvA2Base 201211160431-UvA2Base 201211160431-UvA2Base 201211160436-UvA Base 201211160436-UvABase 201211160438-UvA Base 201211160438-UvA Base 201211160441-UvA2Base 201211160441-UvA2Base 201211160444-UvA2Base 261211160444-UvA Base 261211160449-UvAZBase 201211160449-UvA Base 201211160451-UvA Base 201211160451-UvA Base 201211160455・ UvA^Base 201211160455-UvA2Base 201211180422-UvA2Base 201211180422-UvA Base examples.desktopUbuntu One❽ 3user （g ）user-10user@u ser-106:*/uva/uva_base_user （a ）user-106: */uva/uva_base_v13.2user@u ser-106:*$ Is 201204272041-UvA Base 201204272041-UvA Base 2612e4272057-2063 2693 2063 2003 2063 201210140435-2-vs-null.rcg 2- vs-null.rcl 3- vs-null.rcg 3-vs-n 讥l.rcl 5-vs-null.rcg 5-vs-null.rcl 201210140435-null-vs-null.rcl 2003 02003 e - 2603 0- 2003 0- 2093 0- 2093 0- 2063 0- 2003 0- 2093 0- 2093 0- 2603 0- 2093 0- 2093 0- 2063 0- 2063 0- 2003 0- 2003 0- 2603 0- 2003 0- 2093 0- 2003 0- 2063 0- 2003 0- 2093 9- 2003 0- 2003 0- 2093 0- 2063 e - vs-aaa_0 ・ixg vs-aaa_0.rcl vs-aa_0.reg vs-aa 6・「cl vs ・aaa 0・ rtg vs-aaa G.rcl vs-AA O.rcg vs-AA 0.rcl vs ・aaa 0.reg vs ・aaa_0.r cl vs ・aaa_0・「eg vs ・aaa 0・ rtl vs-aa O.rcg vs-aae.rcl实验.doc l.odt实验二1、实验目的(1)了解Demeer5的工作原理(2)学会对Demeer5进行简单的修改二、实验设备硬件环境：PC 软件环境：Lin ux三、实验内容(1)如果可踢球就用最大力踢球else if( WM->isBallKickable()) //如果球已知，而且当前球在我脚下(可踢){VecPositi on pos=( PITCH_LENGTH/2.0,(-1 + 2*(WM->getCurre ntCycle()%2)) *0.4 * SS->getGoalWidth());soc=kickTo(pos,SS->getBallSpeedMax());ACT->putCommandlnQueue( soc ); // 放入命令队列ACT->putComma ndl nQueue( turnNeckToObject( OBJECT_BALL, soc ));} _(2)如果球不可踢且我是队友中最快到达球的队员，则去截球else if( WM->getFastestInSetTo( OBJECT_SET_TEAMMATES, OBJECT_BALL, & iTmp )==WM->getAge ntObjectType() && !WM->isDeadBallThem())//如果球不在我的控制范围下，但是当前能最快抢到球的是我，那我就去执行抢球动作{Log .log( 100, "I am fastest to ball; can get there in %d cycles", iTmp ); soc = in tercept( false );ACT->putComma ndln Queue( soc );ACT->putCommandlnQueue( turnNeckToObject( OBJECT_BALL, soc ));(3)其他情况按战略点跑位else if( posAge nt.getDista nceTo(WM->getStrategicPositio n()) >1.5 + fabs(posAgent.getX()-posBall.getX())/10.0) // 到了这里就是其他距离球相对远一点的人了，如果离自己的阵形点太远，就跑回自己的阵形点去。

足球实验报告1. 引言1. 背景介绍：足球是一项结合了计算机科学、电子工程和控制理论的跨学科研究领域，旨在通过设计和开发智能化的来模拟真实足球比赛。

2. 目的与意义：本次实验旨在测试不同类型的对于各种场地条件下进行足球比赛时表现出来技术水平，并评估其适用性。

2. 实验设备及方法1. 设备清单：所使用到的所有设备，包括但不限于：- 智能型移动底盘（Robotis Bioloid Premium Kit）- 控制系统（Arduino Mega2560）- 视觉传感装置（摄像头等）3. 实施步骤1) 组件安装与调试；a) 将智能型移动底盘组件按照说明书进行正确安装；b) 连接并配置相应硬件以确保正常运行。

2）软件编写与程序加载；a）根据需求编写相关代码以完成基本功能要求；b）将代码至控制系统中，并检查是否成功加载。

4．结果分析在此章节详细描述实验结果，并进行数据分析和图表展示，以便对足球的性能进行评估。

5．讨论与总结1) 讨论：根据实验结果及其分析，探讨不同类型在各种场地条件下的优劣；2）总结：归纳本次实验所得到的主要发现、问题和改进方向等内容。

6. 结束语感谢所有参与者为完成此项研究做出的贡献。

通过这个项目我们深入了解了足球领域中存在着哪些挑战并且找到一些可能应用于未来工作或是其他相关领域上面有意义而又可行方法。

7. 附件：在此列出文档涉及使用到的附件清单（如图片、代码文件等），供读者查阅。

8. 法律名词及注释：- 知识产权法: 是指国家制定保护知识创造成果(包括专利权,商标权,著作权) 的法规体系.- 版权: 著作者因创建某一具体文字形式之原始学术思想而享有由宪章赋予具备版权限制度之特殊自然福利.。

#include <airobot/c/SimpleRobot.h>
/**
*机器人执行函数
*/
void run()
{
double width,width1,ball_y,radius;
width = getCourtWidth();
width1 = getGoalWidth();
double y,y1,y2;
#include <airobot/c/SimpleRobot.h>
/**
*机器人执行函数
*/
void run()
{
/*在这里添加控制机器人的代码*/
while(1){
doMoveBack(500);
doMoveAhead(500);
}
}
2、编写一个简单行走的机器人。机器人在点(500,500)和点(100,100)之间来回运动。
#include <airobot/c/SimpleRobot.h>
/**
*机器人执行函数
*/
void run()
{
/*在这里添加控制机器人的代码*/
while(1){
doMoveAhead(500);
doTurnLeft(toRadians(120));
}
}
8、编写一个简单转动的机器人。机器人不断重复以下运动：绕着圆行走的机器人。
doMoveTo(x,y-ballwidth);
}
}
14、编写一个能够进行简单进攻的机器人。如图1所示，A点是机器人当前的位置，B点是足球当前的位置，P点是进攻球门中心。要求机器人移动到C点后，一直往前推球以使其进入球门。
图1机器人的简单进攻图

引言概述：足球是一种结合了机械工程、电子工程、计算机科学和等多个领域的综合性研究课题，它旨在通过开发智能，实现在足球比赛中与人类球员对抗的目标。

本实验报告将对足球进行详细分析和阐述，包括足球的背景、系统架构、技术挑战以及未来发展方向等方面。

一、足球的背景1.1足球的起源和发展历史1.2足球的意义和作用1.3国内外足球发展现状二、足球系统架构2.1足球的硬件组成2.2足球的软件系统2.3足球的通信系统三、技术挑战及解决方案3.1运动控制与路径规划3.1.1足球运动控制的基本原理3.1.2足球路径规划的算法与方法3.1.3足球的运动学建模3.2视觉感知与目标识别3.2.1足球的视觉感知技术3.2.2足球图像处理与分析3.2.3足球目标识别的算法3.3协同与策略3.3.1足球的协同控制策略3.3.2足球的团队协作策略3.3.3足球的智能决策算法四、足球的应用领域4.1教育领域的足球应用4.2工业和制造领域的足球应用4.3娱乐和娱体领域的足球应用五、足球的未来发展方向5.1足球竞赛的推广与普及5.2足球的技术突破与创新5.3足球与的结合总结：在本文中，我们对足球进行了全面的分析和阐述。

从足球的背景和起源开始，我们介绍了足球的系统架构，详细探讨了足球所面临的技术挑战，并给出了相应的解决方案。

我们还介绍了足球在教育、工业和娱乐等领域的应用，并展望了未来足球的发展方向。

通过本文的阐述，我们可以看到足球在实际应用中的重要性和潜力，相信在未来会有更多的技术突破和创新，在领域发挥更大的作用。