当前位置：文档之家 › 运动控制卡-固高卡硬件

运动控制卡-固高卡硬件

  • 格式：doc
  • 大小：2.87 MB
  • 文档页数：12

第三章GT-400-SG运动控制器硬件结构及接线3.1 系统硬件GT-400-SG运动控制器提供了2个外部接口与外部设备进行信息交换。

同时，运动控制器上有4组跳线（或开关）选择控制器与主机通讯的接口地址、中断矢量号和控制器的工作模式。

表3.1为上述接口与跳线的定义。

为了防止静电损害运动控制器，请在接触控制器电路或插/拔控制器之前触摸有效接地金属物体（如：计算机金属外壳）以泄放身体所携带的静电荷。

表3.1 GT-400-SG 接口定义3.1.1 GT-400-SG主机通讯接口基地址JP1 为GT-400-SG的基地址开关，开关定义如表3.2所示，控制器出厂默认基地址为0x300（16进制）。

运动控制器从该地址起连续占用14个主机I/O地址，实现与主机的通讯。

用户在安装GT-400-SG运动控制器之前，请检查主机地址占用情况以免地址发生冲突，影响系统工作。

表3.3为GT-400-SG运动控制器的基地址跳线选择表。

表3.4提供了PC机已占用的I/O地址，供设置GT-400-SG的基地址时参考。

图3.1 GT-400-SG 运动控制器接口与跳线器位置示意图表3.2 JP1基地址开关默认定义表3.4 PC 机已占用地址表3.1.2主机中断矢量运动控制器提供时间中断和事件中断信号，供主机使用。

JP2 为GT-400-SG 运动控制器中断矢量跳线器。

跳线器的跳针定义如表3.5所示。

GT-400-SG 设置的默认中断矢量号为IRQ10。

表3.5 主机中断矢量跳线定义3.1.3 其它跳线定义运动控制器提供看门狗实时监视其工作状态。

JP3 为看门狗跳线选择器。

用户通过跳线设置使看门狗有效后，当控制器死机时，看门狗在延时一段时间后自动使控制器复位。

默认设置时，看门狗无效。

JP4为控制器调试跳线选择器，出厂时已设定，用户不得更改跳线。

1 2 3关闭看门狗(默认) 1 2 3JP4(默认):913.2 GT-400-SG 运动控制器接口GT-400-SG运动控制器需与接口端子板等附件配套使用，图3.2是它与这些附件的连接图。

先将GT-400-SG的CN2接口用随板配备的扁平电缆与转接挡板相连接。

将GT-400-SG插入计算机内的空ISA插槽内，并固定在计算机机箱上。

将转接挡板固定在机箱上的合适位置。

GT-400-SG的CN1接口通过随板配备的屏蔽电缆直接与接口端子板上的CN1接口相连接。

转接挡板的CN2接口通过随板配备的屏蔽电缆，连接到接口端子板上的CN2接口。

GT-400-SG的所有控制信号，都是经过接口端子板与控制对象连接的。

下面将分别对GT-400-SG及接口端子板上的连接器和接线端子加以介绍。

图3.2 运动控制器与接口端子板连接示意图3.2.1 GT-400-SG控制接口CN1CN1为GT-400-SG运动控制器的驱动控制接口。

该接口连接电机驱动器。

表3.6为GT-400-SG控制接口定义。

GT-400-SG的CN1与接口端子板的CN1定义相同，CN1接口主要用于电机的控制。

用户在使用运动控制器之前，须了解运动控制器的接口信号和电机驱动器的接口定义，妥善连线并避免带电插拔接口。

否则，信号连接错误或带电操作可能导致系统正反馈或硬件损坏使系统不能正常工作。

引脚信号说明引脚信号说明引脚信号说明1 22 432 23 443 24 PULSE0+ 1轴脉冲输出45 PULSE0- 1轴脉冲输出4 DIR0+ 1轴方向信号输出25 DIR0- 1轴方向信号输出465 26 476 27 487 PULSE1+ 2轴脉冲输出28 PULSE1- 2轴脉冲输出49 DIR1+ 2轴方向信号输出8 DIR1- 2轴方向信号输出29 503.2.2 GT-400-SG控制接口CN2CN2为GT-400-SG输入/输出接口。

该接口用于限位开关、Home信号输入、电机驱动器报警清除、驱动使能、报警信号输入和通用输入/输出以及RS-232。

表3.7是接口端子板和转接挡板的CN2接口定义（注意：GT-400-SG上的CN2引脚定义不同）。

3.2.3接口端子板控制接口CN3CN3接外部电源，以保证CN2各引脚正常工作。

板上标有+12V～+24V的端子接+12V～+24V，标有OGND的接外部电源地，至于使用的外部电源的具体的电压值，取决外部的传感器和执行机构的供电要求，使用时应根据实际要求选择电源。

3.2.4接口端子板控制接口CN4CN4用于串行通讯的信号连接。

表3.8端子板CN4定义3.2.5端子板控制接口CN5，CN6，CN7，CN8CN5、CN6、CN7、CN8使用时与电机驱动器相连，CN5对应1轴，CN6对应2轴，CN7对应3轴，CN8对应4轴。

以CN5为例，表3.9提供了各引脚的定义。

CN6、CN7、CN8的定义与CN5完全相同。

外部电源地指+12V～+24V地。

在脉冲控制信号输出的方式下，有两种工作模式。

一种是脉冲、方向信号模式，此时，引脚23、11输出差动的脉冲控制信号，引脚9、22输出差动的运动方向信号。

另一种工作模式是正反脉冲模式，此时，引脚9、22输出差动的正转脉冲控制信号，引脚23、11输出差动的反转脉冲控制信号。

如果驱动器需要的信号不是差动信号，将相应信号接于上述差动信号输出的正信号端（即引脚9、23）。

输出波形见表3.10。

表3.9 端子板CN5定义表3.10步进输出波形有的步进电机驱动器没有驱动允许、驱动报警和驱动报警清除信号线时，则可以不接。

3.2.6接口端子板控制接口CN9，CN10CN9、CN10对应于两个辅助编码器输入接口(可选)，用户若需要该功能，在定购时特别申明。

其引脚定义见表3.11、表3.12。

引脚信号说明引脚信号说明1 A4+ 编码器输入 6 A4- 编码器输入2 B4+ 编码器输入7 B4- 编码器输入3 C4+ 编码器输入8 C4- 编码器输入4 9 GND 数字地5 +5V 电源输出引脚信号说明引脚信号说明1 A5+ 编码器输入 6 A5- 编码器输入2 B5+ 编码器输入7 B5- 编码器输入3 84 9 GND 数字地5 +5V 电源输出3.2.7接口端子板控制接口CN11GT-400-SG为用户提供了8路模拟输入通道（可选），用户若需要该功能，在定购时特别申明。

表3.13 端子板CN11定义引脚信号说明引脚信号说明1 AIN0 模拟输入9 AGND 模拟地2 AIN1 模拟输入10 AGND 模拟地3 AIN2 模拟输入11 AGND 模拟地4 AIN3 模拟输入12 AGND 模拟地5 AIN4 模拟输入13 AGND 模拟地6 AIN5 模拟输入14 AGND 模拟地7 AIN6 模拟输入15 AGND 模拟地8 AIN7 模拟输入3.2.8 端子板控制接口CN12,CN13,CN14CN12、CN13、CN14用作专用及通用数字量输入/输出。

引脚定义见表3.14—表3.16。

引脚EXI0除作输入外，还可用作PC机的外部中断及一号辅助编码器信号锁存（可选）。

另外，通用输出的供电可以从CN12或CN13上引出。

表3.14端子板CN12引脚定义表3.15 端子板CN13引脚定义5 EXO4 通用输出6 EXO5 通用输出7 EXO6 通用输出8 EXO7 通用输出9 EXO8 通用输出10 EXO9 通用输出11 EXO10 通用输出12 EXO11 通用输出13 EXO12 通用输出14 EXO13 通用输出15 EXO14 通用输出16 EXO15 通用输出3.3 GT-400-SG 运动控制器连接方法3.3.1电机驱动器及专用输入连接方法一般的步进电机驱动器与运动控制器连接，包括三个部分：脉冲输出、专用输出、专用输入。

运动控制器的任何控制轴，都可以根据用户的要求设置成脉冲控制信号输出的形式，用来控制步进电机或脉冲方式控制的伺服电机。

脉冲输出、专用输出通过端子板CN5、CN6、CN7、CN8 与电机驱动器连接，连接方法见图3.3—图3.4。

图3.3 脉冲控制输出信号连接图图3.4 专用输出信号连接图专用输入通过端子板CN5、CN6、CN7、CN8、CN12与电机驱动器及外部开关相连，连接方法见图 3.5。

驱动器报警输入信号为常闭状态，（用户不用时，请将该输入对地短接）。

根据安全标准，系统的限位开关须接成常闭状态。

当工作台的运动超过其物理有效行程将使限位开关打开。

限位开关输入信号的有效电平可以通过主机命令进行选择。

原点开关为常开状态。

图3.5 专用输入信号连接图3.3.2通用数字量输入/输出连接方法通用数字量输出由端子板CN14输出，连接方法见图3.6。

当输出接感性负载时，应考虑反电势的泄放。

通用数字量输入由端子板CN13、CN12输入，连接方法见图3.7。

图3.6 通用输出信号连接图图3.7 通用输入信号连接图3.3.3 RS-232连接方法运动控制器提供串行通讯方式与主机交换信息的方法，通讯通过接口端子板CN4实现。

连接方法见图3.9。

图3.9 串行通讯连接图3.3.4 模拟输入连接方法运动控制器提供可选的模拟输入信号，通过端子板CN11实现。

连接方法见图3.10。

图3.10 模拟输入信号连接图3.4 GT-400-SG运动控制器安装注意事项●检查GT-400-SG运动控制器外观是否有损坏；●设定合理的基地址；●关闭计算机电源，打开机盖；●在计算机空闲的ISA总线插槽中插入GT-400-SG运动控制器；●用螺钉锁紧GT-400-SG运动控制器及转接挡板；●连接好两根62线的电缆及其他电气连线；●合上计算机机盖，开机测试。

合集下载

29固高运动控制器介绍讲解

29固高运动控制器介绍讲解


光机电应用技术国家教学资源库
二、固高运动控制器
1、插卡式运动控制器
固高有专门正对激光设备的插卡式控制器。 GE-400系列是固高科技插卡式系列运动控制器的成员之一，是一 款专门针对激光加工领域而开发的控制器。该系列产品基于计算机 PCI总线，在运动控制方面，可控制2-4个伺服电机/步进电机，具有 直线插补、圆弧插补等功能及带缓冲区的速度前瞻及小线段预处理 功能。在激光控制功能方面， 其可控制CO2气体激光器,YAG激光 器等。其优越的运动控制及激光控制功能和性能，被广泛的用于激 光切割，激光雕刻等行业。
其系统结构如右图所示。
光机电应用技术国家教学资源库
二、固高运动控制器
2、一体化运动控制器
固高也有用于激光设备的一体化运动控制器，GUC-400系列， 一体化运动控制器是嵌入式PC与运动控制器结合为一体的产品。 该产品具有优越的运动控制及激光控制功能和性能，被广泛的用 于，激光切割，激光雕刻等行业。用户可选用固高科技现场网络 及人机界面(HMI)，获得一个低成本控制系统解决方案。 其结构图如有图所示，相对于插卡式控制器，一体化控制器没有 PC电脑，采用专用的人机界面与用户交互。
光机电应用技术国家教学资源库
二、固高运动控制器
3、嵌入式运动控制器
GV系列多轴运动控制器是固高科技系列运动控制器之一。该系 列运动控制器将计算机， 运动控制，逻辑控制，图像处理集成 为一体。其主要用于机器人，半导体加工行业，纺织行业，包装 行业等等。
光机电应用技术国家教学资源库
总结：
介绍了国产的固高运动控制器的分类和应用
光机电应用技术国家教学资源库
二、固高运动控制器
固高公司1999年成立，致力于运动控制、图象与视觉传感、机械优化 设计、伺服驱动等工业自动化技术的研发和应用，是国内著名的运动 控制器生产厂家。 其产品具有优越的运动控制功能和性能，丰富的运动控制功能特别适 用于高速、高精度精确位置控制要求的场合，强大的同步控制功能， 能满足许多行业的同步控制功能。
运动控制卡

运动控制卡

运动控制卡
在工业自动化领域中，运动控制卡扮演着至关重要的角色。

运动控制卡是一种
专门用于控制机器人、机床、自动生产线等设备的硬件设备，它能够实现运动控制、位置控制、速度控制等功能。

本文将介绍运动控制卡的基本原理、工作方式和应用领域。

运动控制卡的基本原理
运动控制卡是一种集成了运动控制器、输入输出模块、控制算法等功能的硬件
设备。

其基本原理是通过接收外部传感器的反馈信号，不断比较设定值和实际值之间的差异，然后采取相应的控制措施来调节执行器的运动状态，以实现特定的运动控制任务。

运动控制卡的工作方式
运动控制卡通常由运动控制芯片、控制接口、输入输出接口等组成。

当外部传
感器检测到物体位置或速度发生变化时，传感器会向运动控制卡发送信号。

运动控制卡根据接收到的信号计算出执行器需要调整的位置或速度，然后通过输出接口向执行器发送控制信号，控制执行器的运动状态。

运动控制卡的应用领域
运动控制卡广泛应用于工业机器人、数控机床、自动化生产线等领域。

在工业
机器人中，运动控制卡可以实现机器人的精准定位、路径规划和运动控制，从而提高生产效率和产品质量。

在数控机床中，运动控制卡能够控制机床的进给运动、主轴转速等参数，实现加工工件的精准加工。

在自动化生产线中，运动控制卡可以实现生产线设备的协调运动、同步运行，提高生产效率并减少人力成本。

综上所述，运动控制卡在工业自动化领域中扮演着非常重要的角色，它不仅可
以提高生产效率和产品质量，还可以降低人力成本，推动工业自动化的发展进程。

期待未来运动控制卡在更多领域展现出更广阔的应用前景。

工控：C#如何控制运动卡

工控：C#如何控制运动卡

工控：C#如何控制运动卡现在越来越多的非标设备使用的是运动控制卡,那什么是运动控制卡?运动控制卡是一种基于PC机及工业PC机、用于各种运动控制场合（包括位移、速度、加速度等）的上位控制单元。

所以运动控制卡的编程就需要用到高级语言,常用的有C++,,Labview,C#这几种下面高级语言以C#为例,运动控制卡以固高GT-400-G-PCI(4轴控制卡)为例常见的系统架构一控制卡组成1.控制卡控制卡需要插在PC的PCI插槽内,露出的接口CN17需要用排线和外部端子板连接运动控制卡2.端子板端子板一般装在配电盘上,用于接线,下图中左边的四个AXIS就是轴系的脉冲接口右边为IO和限位接线端子最上门的CN17需要用排线连接到PC内的运动控制卡端子板二.配置运动控制卡(固高官网下载地址:/pro_view-3.html)1.首先装好驱动程序,驱动包可以找供应商拿2.配置卡的参数安装好驱动后,打开固高配置软件,主要配置为伺服的脉冲模式,正负极限的设置,急停的设置当中细节太多这边不一一讲3.用demo控制轴运动配置好参数后,用配置软件动一下轴确定轴参数都对后才能用上位机控制轴一的配置界面轴控制三.用C#编程1.新建一个winform窗体程序,把固高的动态链接库拷贝进去(正常和供应商索取驱动还有相关资料)动态链接库还有文件2.程序内引用gts文件右击项目➡添加➡现有项➡选择刚才拷贝的文件添加完效果3.开始编程卡操作流程:初始化➡读取参数配置(就是用DEMO软件配置好的参数)➡按逻辑控制每个轴归零➡程序控制轴进行位移运动我们在新建一个GtsCard类,把gts类中提供的方法重新整理下,方便以后复用//固高运动控制卡 public class GtsCard { /// <summary> /// 初始化，加载配置，清除轴系报错/// </summary> /// <param name='cardNum'></param> /// <param name='filePath'></param> /// <param name='axis'></param> /// <returns></returns> public bool Initial(gtsCardID gtsCard, Axis[] axis) { short result; bool isOk = false; try { //channel : 打开运动控制器的方式。

运动控制卡原理

运动控制卡原理

运动控制卡原理运动控制卡是一种用于控制运动设备的电子设备，它负责接收来自计算机或其他控制装置的指令，并将其转化为电压或电流信号，以驱动电动机或执行器进行相应的运动。

运动控制卡通常由控制芯片、接口电路、输入输出电路、时钟电路等组成。

运动控制卡的主要原理是通过接口电路与计算机或其他控制装置进行通信。

接口电路将计算机或控制装置发送的指令解析成控制信号，并将其传送给控制芯片。

其中，控制芯片是运动控制卡的核心部件，它负责解码控制信号并生成相应的电压或电流输出信号。

输出信号通过接口电路传送给电动机或执行器，从而实现运动设备的控制。

在具体实现中，运动控制卡可以通过不同的控制方式实现不同的运动控制功能。

一种常见的方式是脉冲方向控制。

在这种控制方式下，控制芯片生成脉冲信号，脉冲信号的频率和方向决定了电动机或执行器的运动速度和方向。

通过改变脉冲信号的频率和方向，可以实现运动设备的加速、减速和定位运动。

另一种常见的控制方式是模拟控制。

在这种控制方式下，控制芯片生成模拟信号，模拟信号的大小表示电动机或执行器的运动速度或位置。

通过改变模拟信号的大小，可以实现运动设备的连续运动和定位运动。

模拟控制通常使用PID控制算法来实现，可以根据实际运动状态和目标运动状态的差异，自动调整模拟信号的大小，使运动设备达到期望的运动效果。

除了脉冲方向控制和模拟控制，运动控制卡还可以支持其他的运动控制方式，如步进电机控制、伺服电机控制、位置同步控制等。

这些控制方式需要运动控制卡具备相应的硬件和软件支持。

运动控制卡的性能主要由其控制芯片的性能决定。

控制芯片通常具备较高的计算能力和多路输入输出接口，能够实现复杂的运动控制算法和高精度的运动控制。

同时，控制芯片还需要具备较强的稳定性和抗干扰能力，以保证运动设备能够稳定运行。

总结起来，运动控制卡是一种用于控制运动设备的电子设备，通过与计算机或其他控制装置的通信，将控制指令转化为电压或电流信号，实现对电动机或执行器的驱动和控制。