清华大学自动化系导航与控制研究中心

清华考博辅导：清华大学自动化学院考博难度解析及经验分享清华大学自动化学院2019 年博士研究生招生实行“申请―审核”制，符合《清华大学2019 年招收攻读博士学位研究生简章》中报考条件的申请人提交相关材料，依据考生申请材料的综合评价结果确定差额综合考核名单，经综合考核后择优推荐拟录取。

强军计划、少数民族骨干计划、论文博士等采取相同的办法同时进行。

一、院系简介自动化系成立于1970年。

为适应国家工业建设和国防建设的需要，清华大学于五十年代即设置了与自动化学科有关的一批专业，包括工业企业电气化与自动化专业（1955年设在电机系）、自动学与远动学专业（1955年设在电机系，1958年6月并入自动控制系改名为自动控制专业）、热能动力装置专业中的热力设备自动化专门化以及后来的热工量测及自动控制专业（1956年设在动力机械系）等。

1970年5月，清华大学将一批有关的专业联合建立起国内第一个自动化系（初期名为工业自动化系），其人员主要来源于电机系和动力机械系两大部分。

参与组建的电机系单位包括工业企业电气化与自动化教研组、电子学教研组（原名工业电子学教研组）、可控硅元件及装置车间、电机系系机关以及少数由其他教研组抽调出来的教师；动力机械系的单位包括热工量测及自动控制教研组的绝大部分教师。

初建系时全系教职工共约200人，其中教授2人，副教授5人，讲师34人，助教43人，还有1970届毕业生87人，此外还包括一部分基础课和政治科教师。

建系当年开始招收工农兵学员，自1970年至1976年，先后招生6届，共1264人。

1979年7月，学校统筹进行专业布局调整，将原来在计算机系（即前自动控制系）从事自动控制理论研究与教学的部分教师并入自动化系，加强自动化学科的理论基础，成立了控制理论教研组。

为适应国家经济建设的发展以及迎接新技术革命的挑战，这一时期自动化系在学科建设和布局上进行了重大的调整和发展。

首先是完成了专业内容的更新，一方面继续巩固和提高在控制工程方面的优势，加强现代控制理论基础和其它新技术的研究；另一方面不失时机的开展信息技术和系统工程学科的教学和科研工作。

基于OpenMV摄像头的运动目标控制与自动追踪系统设计与实现目录一、内容概括 (2)1.1 研究背景 (3)1.2 研究目的与意义 (4)1.3 国内外研究现状及发展动态 (5)二、相关工作与技术基础 (6)2.1 OpenMV摄像头介绍 (8)2.2 目标检测与跟踪算法概述 (9)2.3 控制系统设计基础 (10)三、系统设计与实现 (12)3.1 系统总体架构设计 (13)3.2 图像采集模块设计 (15)3.3 目标检测与跟踪模块设计 (16)3.4 控制模块设计 (18)3.5 执行机构设计与实现 (19)四、实验与测试 (21)4.1 实验环境搭建 (22)4.2 实验方法与步骤 (23)4.3 实验结果与分析 (25)4.4 系统优化与改进 (26)五、总结与展望 (28)5.1 研究成果总结 (29)5.2 存在的不足与局限性 (30)5.3 对未来工作的展望 (32)一、内容概括本文档主要围绕基于OpenMV摄像头的运动目标控制与自动追踪系统的设计与实现展开。

介绍了OpenMV摄像头的基本原理和功能，以及其在运动目标检测与追踪领域的应用前景。

系统阐述了设计思路与方法，包括硬件选型、软件架构设计、运动目标检测算法选择及实现等关键环节。

在硬件选型部分，我们选用了具备较高性能的OpenMV摄像头，并配置了相应的驱动程序，以确保其稳定运行。

在软件架构上，我们采用了分层设计思想，将系统划分为前端图像采集、中端图像处理与目标检测、后端控制与执行三个层次，以实现各模块之间的高效协同。

在运动目标检测方面，我们重点研究了基于OpenCV的运动目标检测算法，通过优化算法参数和提高计算效率，实现了对运动目标的快速准确检测。

我们还探讨了如何利用深度学习技术来进一步提升检测精度和鲁棒性。

在控制与追踪策略方面，我们根据运动目标的速度、方向等特性，设计了相应的PID控制器和模糊控制算法，以实现对摄像头的精确控制和稳定追踪。

控制科学与工程专业介绍“控制科学与工程”学科是一门研究控制的理论、方法、技术及其工程应用的学科。

它是20世纪最重要和发展最快的学科之一，其各阶段的理论发展及技术进步都与生产和社会实际需求密切相关。

《本人》自动化系研究生专业包括本学科下设的七个二级学科：“控制理论与控制工程”、“检测技术与自动装置”、“系统工程”、“模式识别与智能系统”、“导航、制导与控制”、“企业信息化系统与工程”和“生物信息学”。

各二级学科的主要研究范畴及相互联系如下。

控制理论与控制工程以工程领域内的控制系统为主要对象，以数学方法和计算机技术为主要工具，研究各种控制策略及控制系统的建模、分析、综合、优化、设计和实现的理论、方法和技术。

本学科培养从事控制理论与控制工程领域的研究、设计、开发和系统集成等方面的高级专门人才。

本专业方向主要研究线性与非线性控制、自适应控制、变结构控制、鲁棒控制、智能控制、模糊控制、神经元控制、预测控制、推理控制、容错控制、多变量控制、量子控制、系统辨识、过程建模与优化、故障诊断与预报、离散事件动态系统、复杂系统的优化与调度、智能优化与智能维护、复杂性理论研究、高性能调速与伺服、运动体导航与制导、机器人与机器视觉、多传感器集成与融合，多自主体合作与对抗、嵌入式系统、传感器网络、软测量技术、电力电子技术、现场总线技术、系统集成技术、网络控制与流媒体技术，以及将上述技术与方法加以集成的综合自动化技术等。

系统工程是为了解决日益复杂的社会实践问题而形成的从整体出发合理组织、控制和管理各类系统的综合性的工程技术学科。

本学科培养从事系统工程领域的研究、开发、设计等方面工作的高级专门人才。

本专业方向主要研究：非线性系统建模、人工神经网络和复杂系统自组织理论方法的研究和应用，高速公路和城市智能交通系统基础理论、智能技术和集成技术的研究与应用，电子商务系统研究、开发与应用，企业管理信息系统与决策支持系统的研究与开发，宏观社会经济系统综合发展和区域开发规划等。

清华考博辅导：清华大学控制科学与工程考博难度解析及经验分享根据教育部学位与研究生教育发展中心最新公布的第四轮学科评估结果可知，全国共有115所开设计控制科学与工程专业的大学参与了2018-2019控制科学与工程专业大学排名，其中排名第一的是清华大学，排名第二的是哈尔滨工业大学，排名第三的是浙江大学。

作为清华大学实施国家“211工程”和“985工程”的重点学科，自动化学院的控制科学与工程一级学科在历次全国学科评估中均名列第一。

下面是启道考博整理的关于清华大学控制科学与工程专业考博相关内容。

一、专业介绍控制科学与工程是研究控制的理论、方法、技术及其工程应用的学科。

控制科学以控制论、系统论、信息论为基础，研究各应用领域内的共性问题，即为了实现控制目标，应如何建立系统的模型，分析其内部与环境信息，采取何种控制与决策行为;而与各应用领域的密切结合，又形成了控制工程丰富多样的内容。

本学科点在理论研究与工程实践相结合、学科交叉和军民结合等方面具有明显的特色与优势，对我国国民经济发展和国家安全发挥了重大作用。

它是20世纪最重要和发展最快的学科之一，其各阶段的理论发展及技术进步都与生产和社会实际需求密切相关。

包括本学科下设的七个二级学科:"控制理论与控制工程"、"检测技术与自动装置"、"系统工程"、"模式识别与智能系统"、"导航、制导与控制"、"企业信息化系统与工程"和"生物信息学"。

清华大学自动化学院控制科学与工程专业在博士招生方面，划分为十六个研究方向：081100 控制科学与工程博士研究方向：01 控制理论与控制工程，02 复杂制造系统建模、控制与优化，03仿真与虚拟制造，04 网络化制造，05导航、制导与控制，06 应用电子技术，07 自动检测技术，08 系统工程理论与方法，09 智能交通系统，10 网络化系统、决策理论与应用，11 模式识别与机器学习，12 信号处理，13 生物信息学（A），14 海洋信息，15 生物信息学(B)，16 网络化系统；能源、电力与制造系统优化。

控制科学与工程[自动化]招生单位专业课类比本表所统计专业课的仅是“0811 控制科学与工程”一级学科下属的几个专业（二级学科）。

双控=控制理论与控制工程；检测=检测技术与自动化装置；系统=系统工程；模式=模式识别与智能系统；导航=导航、制导与控制；复试——指的是复试笔试科目。

此仅为部分重点院校或重点专业；部分学校的同一名称的专业分布在不同的学院，也一并列出。

还有若干学校复试信息不完全，请予以补充；如果信息有误，请指明。

北京工业大学421自动控制原理复试：1、电子技术 2、计算机原理北京航空航天大学[双控] 432控制理论综合或433控制工程综合[检测] 433控制工程综合或436检测技术综合[系统] 431自动控制原理或451材料力学或841概率与数理统计[模式] （自动化学院）433控制工程综合或436检测技术综合、（宇航学院）423信息类专业综合或431自动控制原理或461计算机专业综合[导航] （自动化学院）432控制理论综合或433控制工程综合、（宇航学院）431自动控制原理复试：无笔试。

1) 外语口语与听力考核；2) 专业基础理论与知识考核；3) 大学阶段学习成绩、科研活动以及工作业绩考核；4) 综合素质与能力考核北京化工大学440电路原理复试：综合1(含自动控制原理和过程控制系统及工程)、综合2(含自动检测技术装置和传感器原理及应用)、综合3(含信号与系统和数字信号处理)注：数学可选择301数学一或666数学（单）北京交通大学[双控/检测]404控制理论[模式]405通信系统原理或409数字信号处理复试：[电子信息工程学院双控]常微分方程[机械与电子控制工程学院检测]综合复试（单片机、自动控制原理）[计算机与信息技术学院模式] 信号与系统或操作系统北京科技大学415电路及数字电子技术(电路70%，数字电子技术30%)复试： 1.数字信号处理 2.自动控制原理 3.自动检测技术三选一北京理工大学410自动控制理论或411电子技术（含模拟数字部分）复试：微机原理+电子技术（初试考自动控制理论者）、微机原理+自动控制理论（初试考电子技术者）、运筹学+概率论与数理统计。

081105 导航、制导与控制北京航空航天大学--自动化科学与电气工程学院-- 导航、制导与控制北京航空航天大学--宇航学院-- 导航、制导与控制北京跟踪与通信技术研究所--各专业列表-- 导航、制导与控制燕山大学--信息科学与工程学院-- 导航、制导与控制东北大学--信息科学与工程学院-- 导航、制导与控制沈阳理工大学--装备工程学院-- 导航、制导与控制东北电力大学--自动化工程学院-- 导航、制导与控制哈尔滨工程大学--自动化学院-- 导航、制导与控制中国科学技术大学--信息学院自动化系-- 导航、制导与控制武汉大学--卫星导航定位技术研究中心-- 导航、制导与控制上海交通大学--电子信息与电气工程学院-- 导航、制导与控制上海交通大学--空天科学技术研究院-- 导航、制导与控制武汉科技大学--信息科学与工程学院-- 导航、制导与控制中南大学--信息科学与工程学院（信息学院）-- 导航、制导与控制山东科技大学--信息与电气工程学院-- 导航、制导与控制昆明理工大学--信息工程与自动化学院-- 导航、制导与控制西安电子科技大学--电子工程学院-- 导航、制导与控制西北工业大学--航天学院-- 导航、制导与控制西北工业大学--自动化学院-- 导航、制导与控制东南大学--仪器科学与工程系-- 导航、制导与控制南京航天航空大学--自动化学院-- 导航、制导与控制南京航天航空大学--航天学院-- 导航、制导与控制南京理工大学--自动化系-- 导航、制导与控制南京理工大学--瞬态物理国家重点实验室-- 导航、制导与控制浙江大学--信息科学与工程学院-- 导航、制导与控制浙江大学--航空航天学院-- 导航、制导与控制浙江工业大学--信息工程学院-- 导航、制导与控制。

[Page1,2]信息学院本科培养方案面向电子科学与技术、电子信息工程、计算机科学与技术、自动化等四个专业及示范性软件学院计算机软件专业，构建具有各专业公共知识基础的学院平台课程体系以及具有一定特长的专业核心课程体系，强调对学生进行基本理论、基础知识、基本能力（技能）以及健全人格、综合素质和创新精神培养，为学生提供增强基础、选择专业的机制。

一培养目标自动化专业的本科生运用所掌握的理论知识和技能，从事国民经济、国防和科研各部门的运动控制、过程控制、机器人智能控制、导航制导与控制、现代集成制造系统、模式识别与智能系统、生物信息学、人工智能及神经网络、系统工程理论与实践、新型传感器、电子与自动检测系统、复杂网络与计算机应用系统等领域的科学研究、技术开发、教学及管理工作。

二学制与学位授予本科学制4年，对完成并符合本科培养方案要求的学生授予工学学士学位。

按照学分制管理机制，实行弹性学习年限(最长6年)。

三基本学分学时1、培养总学分：不少于170，其中春、秋季学期课程总学分不少于140或145，平均周学时为20；2、夏季学期实践环节15学分，综合论文训练10或15学分。

四、课程结构与学分要求1．人文社科类课程必修不少于35学分其中：" "两课": 必修5门，14学分10610022 思想道德修养2学分(秋)10610013 毛泽东思想概论3学分(春、秋)10610033 马克思主义政治经济学原理3学分(春、秋)10610043 邓小平理论概论3学分(春、秋)10610053 马克思主义哲学原理3学分(春、秋)" 体育课: 1门，4学分第1～4学期的体育(1)～(4)为必修，每学期1个学分；第5～7学期的体育专项为限选，不设学分,计通过与不通过；第8学期的体育为任选。

体育学分不够或不通过者不能获得学士学位。

" 外语课：1门，4学分英语：实行以英语水平考试I为标志的目标管理模式，学生必须通过水平考试I，并取得4学分，才能获得本科毕业资格及学士学位授予资格。

基于脉冲神经网络的机器人智能控制研究进展目录一、内容综述 (2)1.1 背景与意义 (3)1.2 国内外研究现状 (4)1.3 研究内容与方法 (5)二、脉冲神经网络概述 (6)2.1 脉冲神经网络基本原理 (7)2.2 脉冲神经网络与传统神经网络的区别 (8)2.3 脉冲神经网络的优点与挑战 (9)三、基于脉冲神经网络的机器人控制方法 (10)3.1 基于脉冲神经网络的轨迹规划方法 (12)3.2 基于脉冲神经网络的路径跟踪方法 (13)3.3 基于脉冲神经网络的自主导航方法 (14)四、脉冲神经网络优化算法研究 (15)4.1 神经网络权重优化方法 (17)4.2 神经网络结构优化方法 (18)4.3 脉冲神经网络的参数优化策略 (20)五、脉冲神经网络在机器人智能控制中的应用案例 (21)5.1 在机器人路径跟踪中的应用 (23)5.2 在机器人自主导航中的应用 (24)5.3 在机器人情感识别中的应用 (25)六、结论与展望 (27)6.1 研究成果总结 (28)6.2 存在的问题与不足 (29)6.3 未来发展方向与展望 (29)一、内容综述随着科技的飞速发展，机器人智能控制技术在众多领域的应用逐渐深入。

在这一背景下，基于脉冲神经网络的机器人智能控制研究成为当前的研究热点。

脉冲神经网络，以其模拟生物神经系统脉冲传递信息的独特方式，在信息处理与计算领域展现出强大的潜力。

特别是在机器人控制领域，脉冲神经网络为机器人提供了更加灵活、高效的智能控制手段。

基于脉冲神经网络的机器人智能控制研究取得了显著的进展，脉冲神经网络以其独特的动态特性和时空编码机制，在机器人控制任务中展现出优异的性能。

研究者在机器人路径规划、动态决策、自适应控制等方面进行了深入研究，并取得了一系列重要突破。

随着深度学习技术的发展，深度脉冲神经网络在机器人控制中的应用也逐渐增多，为复杂环境下的机器人智能控制提供了新的解决方案。