amr 技术要点

卫星测高技术及应用✦第1章卫星测高技术发展及应用概述✦第2章卫星雷达高度计观测基本原理✦第3章卫星高度计观测误差✦第4章卫星测高波形理论与处理方法✦第5章卫星测高数据处理理论与方法✦第6章卫星测高反演海洋重力场理论与技术✦第7章卫星测高技术应用第1章卫星测高技术发展及应用概述卫星测高已成为全球气候观测系统（GCOS：Global Climate Observing System）和全球大地测量观测系统（GGOS：Global Geodetic Observing System）的一个重要组成部分。

海面高度：精度最高。

根据发射脉冲和接收脉冲间的时间间隔，确定卫星质心到星下点的距离，进而计算星下点的海平面高度有效波高（SWH）：精度较高。

分析返回脉冲波形形状的特征，确定海洋的有效波高。

有效波高等于4倍海面的均方根波高。

海面风速：精度较低。

通过接受到的能量及其强度，可以获取雷达的地面后向散射系数，进而求定海面风速。

测高卫星简介：已结束测高任务：Skylab、GEOS3、SEASAT、GEOSAT、ERS1、T/P正在运行的测高任务：雷达测高：ERS2、 GFO、 JASON1、 ENVISAT、 JASON2(OSTM)激光测高：ICESat计划实施的测高任务： Cryosat、Saral(AltiKa)、HY-2、NPOESS 、 Sentinel3概念性卫星测高：Wittex、GPS测高、WSOA卫星搭载的仪器：合成孔径雷达SAR（Synthetic Aperture Radar），用来提供高质量详细的海洋和陆地雷达图像；雷达散射计，用来测量近地面风速及其方向；多频段微波辐射计，用来测量地面温度、风速及海冰覆盖；雷达高度计，用来测量海面和浪高。

GEOSAT前后工作了近五年，首次提供了具有重复性、高分辨率、长期性高质量的全球海面高数据集，标志卫星测高技术进入了成熟阶段。

两种卫星序列时代的开始进入上个世纪90年代后，为了进一步改善仪器性能，高度计采用了两种不同的方法，卫星高度计从而进入了两个不同系列的时代。

《肾移植排斥反应临床诊疗技术规范（2019版）》要点终末期肾病（end-stage renal disease，ESRD）是影响人类健康的重大疾病，最有效的治疗手段是肾移植。

随着肾移植外科技术的日臻成熟、组织配型技术的普遍开展、围手术期抗体诱导治疗和新型强效免疫抑制剂的广泛应用，急性排斥反应发生率在逐年下降，但排斥反应仍然是影响移植肾长期存活的主要威胁和首要独立危险因素。

解决排斥反应的关键是正确的诊断与合理的治疗，正确诊断的“金标准”是病理学，即移植病理学。

临床上，根据排斥反应的发生机制、病理改变、发病时间与临床特点将其分为4种类型，即超急性排斥反应（HAR）、急性加速性排斥反应（AAR）、急性排斥反应（AR）和慢性排斥反应（CR）。

为更好地指导临床治疗，又将排斥反应分为T细胞介导的排斥反应（TCMR）和抗体介导的排斥反应（AMR），二者在发病机制、病理改变和临床预后等方面存在明显不同，前者临床较多见，及时处理多可以逆转，而后者却常可导致移植物失功。

随着多种有效的免疫抑制剂的应用，显著降低了急性T细胞介导移植物损伤的发生率，然而，急性和慢性AMR 在移植物丢失过程中发挥着越来越重要的作用，被认为是限制其长期结局的最重要障碍。

1 超急性排斥反应1.1 发病机制HAR 的发病机制为受者循环中预存DSA与移植物血管内皮细胞表面抗原结合，激活补体级联反应，形成膜攻击复合体（MAC），导致内皮活化。

1.2 病理表现1.3 临床表现HAR多发生在移植术后数分钟至数小时内，一般发生在24 h内，也有个别延迟至48h。

发生在术中，当供肾重新恢复血供时，移植肾逐渐充盈饱满，呈鲜红色，然而数分钟后，移植肾出现花斑，体积增大，色泽由鲜红出现紫纹，渐变呈暗红色，乃至呈紫褐色并失去光泽，移植肾由饱胀变柔软，体积缩小，肾动脉搏动有力，而肾静脉塌陷，继而肾脏搏动消失，泌尿停止；发生在术后，可出现血尿、少尿或无尿，肾区疼痛，血压升高等，少数病例可出现寒颤、高热等全身危重症表现。

AMR音频编码器概述及文件格式分析全称Adaptive Multi-Rate，自适应多速率编码，主要用于移动设备的音频，压缩比比较大，但相对其他的压缩格式质量比较差，由于多用于人声，通话，效果还是很不错的。

一、分类1. AMR: 又称为AMR-NB，相对于下面的WB而言，语音带宽范围：300－3400Hz，8KHz抽样2. AMR-WB:AMR WideBand，语音带宽范围：50－7000Hz，16KHz抽样“AMR-WB”全称为“Adaptive Multi-rate - Wideban d”，即“自适应多速率宽带编码”，采样频率为16kHz，是一种同时被国际标准化组织ITU-T和3GPP采用的宽带语音编码标准，也称为G722.2标准。

AMR-WB提供语音带宽范围达到50～7000Hz，用户可主观感受到话音比以前更加自然、舒适和易于分辨。

与之作比较，现在GSM用的EFR(Enhenced Full Rate，增强型全速率编码)采样频率为8kHz，语音带宽为200～3400Hz。

AMR-WB应用于窄带GSM(全速信道16k，GMSK)的优势在于其可采用从6.6kb/s, 8.85kb/s 和12.65kb/s三种编码，当网络繁忙时C/I恶化，编码器可以自动调整编码模式，从而增强QoS。

在这种应用中，AMR-WB抗扰度优于AMR-NB。

AMR-WB应用于EDGE、3G可充分体现其优势。

足够的传输带宽保证AMR-WB可采用从6.6kb/s到23.85kb/s共九种编码，语音质量超越PSTN固定电话。

二、编码方式1. AMR-NB:AMR 一共有16种编码方式， 0-7对应8种不同的编码方式， 8-15 用于噪音或者保留用。

2. AMR-WB:二、AMR 帧格式：AMR 有两种类型的帧格式：AMR IF1 和AMR IF2 1. AMR IF1:IF1 的帧格式如下图所示：FrameType, Mode Indication, Mode Request 对应上面两个表格里的数。

半速率与AMR1 半速率1.1 半速率简介半速率功能是运营商快速提升网络容量的一种手段，理论上，如果100％载频开通半速率功能，则网络容量可以增加1倍。

实际上，由于部分终端不支持半速率功能，加上半速率信道的业务质量在某些场景下会降低，因此运营商往往会设置半速率开通的比例。

半速率和全速率在空口的调制和解调（包括均衡）是一样的，主要的区别体现在编码和译码上。

全速率源数据经过1卷2的卷积编码产生456个bits交织到8个burst（前4个的偶bit 后4个的奇bit），译码需要去交织后进行1/2的vitbi译码；半速率源数据经过1卷3的卷积编码并凿孔产生228个bits交织到4个burst（前2个的偶bit后2个的奇bit），译码需要去交织后进行1/3的vitbi译码。

全速率和半速率在高载干比（>10db）的情况下，由于语音编码方式的不同，半速率的MOS值比全速率MOS低0.3分左右。

但是在低载干比（<10db）情况下，两者语音的MOS 分布线基本上是一致的，甚至半速率的MOS分值还要略高于全速率的MOS分值。

因此，在载干比较低的情况下，半速率功能可以提升业务质量，并降低网络干扰。

1.2 半速率功能特点半速率功能是华为BSC的一个重要特性，满足运营商对网络容量、业务质量的要求，配合华为的eMLPP算法，能够达到快速提升容量、保障客户满意度的要求。

华为半速率功能主要特点：1）快速提升网络容量，降低运营商设备投资运营商可以在不增加BSS硬件情况，仅通过购买License即可以快速提升容量。

BSC6000支持在100％半速率配置的情况下，仍可以支持2048TRX和12000Erl话务量。

在业界处于领先水平。

2）保障用户的业务质量，提升用户的满意度华为提供完善的eMLPP+HR技术，在不给用户造成影响的同时能有效提升系统容量。

在某些无线环境下，半速率是以牺牲语音质量为代价来提高系统的容量的，而eMLPP （enhanced Multi-Level Precedence and Preemption）技术保证了优先级高的用户优先得到无线资源，如优先分配FR（全速率）信道，在无系统资源的情况下抢占低优先级用户资源等。

AMR功能应用一、应用概述1.AMR（Adaptive Multi Rate）功能1.1 AMR功能AMR（Adaptive Multi Rate）自适应话音与信道编解码技术，可根据无线环境进行自适应调节。

1.2功能描述AMR（AdaptiveMultiRate）是一种新的话音与信道编解码技术，支持全速率与半速率信道。

AMR的编码速率可根据无线环境进行自适应调节，在低C/I情况下，采用较多的信道编码和较少的话音编码，牺牲话音质量以增强纠错能力；在高C/I 情况下，采用较少的信道编码和较多的话音编码，以提高话音质量。

2.应用介绍AMR的开通需要所有网络节点的支持，包括MSC、BSC、BTS和MS。

在通话过程中BTS（上行）和MS（下行）会对无线链路质量进行不间断的测量，并根据测量结果动态调节编码速率。

在干扰恶劣的环境下，应用AMRFR可增强抗干扰能力改善用户感知；在干扰较好的情况下，应用AMRHR可在增加网络容量的同时保持较佳的话音质量。

3.应用效果AMR功能应用后，广州全网SQI约提升3.4%，全网语音评估MOS值提升0.1分，MOS值大于（或等于）3的占比由74.77%提升到77.89%。

二、部署条件1.版本支持BSS：R9以上版本TRAU：R5B或R6以上版本BTS：除RBS200系列基站外，2000系列的基站全部支持AMR功能。

2.组网架构不涉及3.部署代价3.1本应用所属类别AMR功能属于端局新功能，需向设备厂家申请购买相应的功能。

3.2本应用需做的部署代价现网端局需购买AMR，功能打开后需按开启AMR载波数量收费。

三、原理及方案在网络资源不足的情况下，用户使用传统半速率信道虽然增大了网络容量，但感知度明显下降，该矛盾可通过AMR（Adaptive Multi Rate）自适应话音与信道编解码技术有效解决，AMR支持全速率与半速率信道，现网具备该能力的手机已达7成以上，是该技术大力推广的时候。

移动机器人amr通用标准
移动机器人AMR通用标准主要包括以下几个方面：
1. 运行参数：
起伏程度：在1m²范围内最大允许值应小于±2mm（含±2mm）。

路面坡度：最大允许值需小于（含），对需精确定位的停车点，必须小于（含）。

台阶高度：定义为在100mm以内的长度范围内，路面水平高度差的最大值。

最大允许值需小于5mm（含5mm），机器人停车位置不允许出现台阶。

沟宽幅度：定义为机器人运行的路面沟宽幅度。

最大允许值需小于8mm （含8mm），当沟宽幅度大于最大允许值时，按台阶高度进行要求，机器人停车位置不允许出现沟槽。

2. 功能要求：AMR机器人基于自然无轨导航技术，不需要固定的基础设施（无信标、磁条）自动生成环境地图，无需场景改造，实现调度规划和运输任务。

3. 扩展接口：AMR标准机器人提供了丰富的I/O、CAN等扩展接口用于搭载各种上层机构，支持按需定制设计背负重量、颜色、外观等。

如需更多信息，建议咨询移动机器人AMR业内人士或查看相关论坛。