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工业机器人技术与应用测试题（附答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、快排阀是使执行元件的运动速度达到最快而使排气时间最短，因此需要将快排阀安装在方向控制阀的排气口。
A、正确B、错误正确答案：B2、电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。
A、正确B、错误正确答案：B3、相对而言，高速液压马达的转矩大，低速液压马达的转矩小。
A、正确B、错误正确答案：B4、电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。
A、正确B、错误正确答案：A5、电路中触头的串联关系可用逻辑或，即逻辑乘关系表达。
A、正确B、错误正确答案：B6、ABB机器人RobotStudio 中，路径的创建有“空路径”和“自动路径”两种方法，“空路径”是创建一个无指令的新路径，而“自动路径”是从几何体边缘创建一条路径或曲线。
A、正确B、错误正确答案：A7、格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。
A、正确B、错误正确答案：B8、机器人常用驱动方式主要是液压驱动、气压驱动和电气驱动三种基A、正确B、错误正确答案：A9、进行工作站机器人系统安装施工时，按照设计布局图，先将机器人整机固定于预定位置后，即可通电调试，安全防护措施及其他传输设备的安装可同步进行。
A、正确B、错误正确答案：B10、机器人没有标定零点且没有SRVO-062时可以移动移动关节坐标系。
A、正确B、错误正确答案：A11、寻址方式是指获得操作数的方式，STEP7有4种寻址方式：立即寻址、直接寻址、存储器间接寻址和寄存器间接寻址。
A、正确B、错误正确答案：A12、P1+P2表示直交坐标系下位置的叠加运算。
A、正确B、错误正确答案：A13、换向阀靠近弹簧一侧的方框（位）为常态。
（）。
A、正确B、错误正确答案：A14、液控单向阀控制油口不通压力油时，其作用与普通单向阀相同。
A、正确B、错误正确答案：A15、ABB机器人RobotStudio ，如果虛拟工作站中同样的设备有多个，在为这些设备制作动态仿真效果时，只需制作一个 smart 组件，然后复制该 smart 组件，对其个别子组件的属性稍加修改即可。
程序代码/**************************************************************** **** 文件名: main.c** 创建人: 飘扬** 日期: 2006.10.04** 修改人:** 日期:** 描述: 本程序使用伟纳300A型实验板，来检测光电旋转编码器的实际每周** 输出脉冲数。
程序中，定时器0用于8位数码管动态扫描定时，时间** 为1ms(12MHZ晶振)。
定时器1工作于模式1，计数器方式，直接测量** 接在T1脚的脉冲个数。
外部中断0，工作于边沿触发方式，接在旋转** 编码器的Z信号输出上，用于检测编码器完整旋转一周。
8位数码管，** 接成动态扫描，接在P0和P2口。
左4位，用来显示上一周的实际脉冲** 数，右4位，用来显示当前周的脉冲数。
**** 实际使用，感觉效果还可以。
程序准确的测量出某牌光电旋转编码** 器（400脉冲），实际工作时，双路信号输出脉冲数量不等，及脉冲** 数与标称值的误差情况。
**** 本程序的显示部分，直接修改于伟纳提供的数码管显示1-8例程。
**----------------------------------------------------------------*/#include <reg51.h>#include <intrins.h>unsigned char data dis_digit;unsigned char code dis_code[11]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0, // 0, 1, 2, 30x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90, 0xff};// 4, 5, 6, 7, 8, 9, offunsigned char data dis_buf[8];unsigned char data dis_index;unsigned int counter1,counter2; //左右计数器数值void main(){P0 = 0xff;P2 = 0xff;TMOD = 0x51; //定时器0工作在模式1定时器方式，定时器1工作在模式1计数器方式TH0 = 0xFC;TL0 = 0x17;TH1 = 0;TL1 = 0;IE = 0x83; //开定时器0中断和外部中断0IT0 = 1; //外部中断0为边沿触发方式//显示初始化counter1=0; //右测显示的本周当前脉冲数counter2=0; //左测显示的上一周脉冲数dis_digit = 0xfe;dis_index = 0;TR0 = 1;//主程序TR1 = 1;while(1){counter1=(TH1*0xff)+TL1;dis_buf[0] = dis_code[0x0a];dis_buf[1] = dis_code[counter2/100];dis_buf[2] = dis_code[(counter2%100)/10];dis_buf[3] = dis_code[counter2%10];dis_buf[4] = dis_code[0x0a];dis_buf[5] = dis_code[counter1/100];dis_buf[6] = dis_code[(counter1%100)/10];dis_buf[7] = dis_code[counter1%10];}}//外部中断0void int0() interrupt 0{TL1=0;TH1=0;counter2=counter1;}void timer0() interrupt 1// 定时器0中断服务程序, 用于数码管的动态扫描// dis_index --- 显示索引, 用于标识当前显示的数码管和缓冲区的偏移量// dis_digit --- 位选通值, 传送到P2口用于选通当前数码管的数值, 如等于0xfe时, // 选通P2.0口数码管// dis_buf --- 显于缓冲区基地址{TH0 = 0xFC;TL0 = 0x17;P2 = 0xff; // 先关闭所有数码管P0 = dis_buf[dis_index]; // 显示代码传送到P0口P2 = dis_digit; //dis_digit = _crol_(dis_digit,1); // 位选通值左移, 下次中断时选通下一位数码管dis_index++; //dis_index &= 0x07; // 8个数码管全部扫描完一遍之后，再回到第一个开始下一次扫描}。
单片机编码器编程实例-回复“单片机编码器编程实例”编码器是一种常用的输入设备，广泛应用于各种电子设备中。
在单片机编程中，编码器常被用于控制和监测电机运动、旋转角度的测量以及用户界面交互等方面。
本文将以编码器编程为主题，一步一步介绍如何在单片机中实现编码器的功能。
第一步：了解编码器的基本原理和工作方式编码器是一种将旋转运动转化为电信号的设备。
常见的编码器有旋转编码器和线性编码器两种。
旋转编码器通常由一对光电传感器和一个带有刻度盘的旋转轴组成。
当旋转轴旋转时，光电传感器会感知到刻度盘的变化，并将其转化为电信号输出。
线性编码器则是通过传感器感知物体的移动，并将其转化为电信号输出。
第二步：了解编码器的输出类型和工作原理编码器的输出类型有两种，一种是增量式编码器，另一种是绝对式编码器。
增量式编码器通常输出两路信号，一路表示方向（A相信号），另一路表示旋转角度（B相信号）。
绝对式编码器则输出更多的信号，可以精确表示旋转位置或线性位移。
第三步：选择合适的编码器类型和接口在单片机编程中，通常会选择增量式编码器，因为其相对简单且较为常用。
选择适合的编码器接口是编程前必须考虑的因素之一。
常见的编码器接口有两种：脉冲计数接口和磁编码接口。
对于脉冲计数接口，编码器输出的脉冲信号通过单片机的IO口进行读取；对于磁编码接口，编码器输出的信号可以通过SPI、I2C等通信协议进行读取。
第四步：编写初始化函数在进行编码器编程之前，首先需要编写初始化函数，对编码器进行初始化设置。
初始化函数主要包括设置IO口的输入输出方向、使能编码器等操作。
第五步：编写中断服务函数编码器的工作是通过中断来实现的。
当编码器发生旋转或位移时，会产生相应的中断信号，通过中断服务函数来处理这些信号。
中断服务函数主要包括读取编码器的脉冲信号、计算旋转角度或位移，以及对应的控制逻辑。
第六步：编写主程序逻辑在编写主程序逻辑时，可以根据需要选择编码器的工作模式和功能。
美国E.P.C光电旋转编码器755A系列1755A系列电参数输入电压 5VDC-28VDC(最小4.75VDC，最大28VDC)当操作温度100℃时为5-24VDC电流最大无负载电流为100mA波动在5VDC时，为峰——峰值的2%输出电流对上拉电阻和集电极开路，最大漏电流为100mA；推拉输出及线驱动为50MA。
类型在正交输出中，当转轴顺时针转动时，A通道的方波领先B通道。
电路 NPN集电极开路；NPN上拉电阻；推拉输出极高电压5VDC—28VDC线驱动(在5VDC时，符合RS422标准)基准脉冲每转一周输出一次脉冲频率响应 1-3000CPR：100KHz,有200KHz选择；3001-6000CPR：100KHz,有250KHz选择；6001-10000CPR：100KHz，有500KHz选择；10001CPR以上：100KHz，有1MKHz选择。
抗干扰性经BS NE61000-4-2；IEC801-3；BS EN61000-4-4；DDENV50141；DDENV50204； BS EN55022测试。
(符合欧洲标准)755A系列机参数上升时间低于1微秒最高转速 7500转/分孔径尺寸 0.1875″，0.250″，0.3125″，0.375″，4mm,5mm,6mm,8mm,10mm,12mm,14mm, 0.500″,0.625″,0.750″孔径公差 -0.0000″/+0.0006″转轴直径 0.250″,5mm,6mm转轴转动双向转轴径向负载 5磅转轴轴向负载 3磅轴承 ABEC，双轴封滚珠轴承启动扭矩 0.14盎司英寸转动惯量 2.8×10-4 oz in sec2最大加速度 1×105弧度/秒 2连接 18英寸长导线外壳黑色防腐型安装簧片式，法蓝或伺服型安装(采用簧片式安装时，用户转轴最大轴位移须在0.007英寸以内)重量伺服型3.10盎司，簧片式3.50盎司1.5英寸系列环境参数操作温度对常规外壳，0℃-70℃(5-28VDC)；对高温选择，0℃-100℃(5-24VDC)储藏温度 -25℃到+85℃温度相对温度98%震动 10Gs@58-500CPS冲击 50Gs@11ms注：波形图、接线表、输出电路图见附录3簧片式安装带空心轴尺寸大孔径簧片式安装带空心轴尺寸伺服安装选择1伺服安装选择2伺服安装选择35伺服安装尺寸伺服安装配法蓝选择HD7外壳选择7防爆型外壳1.5英寸系列755A型订货指南下划线部分表示有附加费用的选择，并非所有组合都可提供，请与厂商联系。
---------------------------------------------------------------最新资料推荐------------------------------------------------------旋转编码器教学课件旋转编码器编辑锁定旋转编码器是用来测量转速并配合PWM 技术可以实现快速调速的装置，光电式旋转编码器通过光电转换，可将输出轴的角位移、角速度等机械量转换成相应的电脉冲以数字量输出（REP）。
分为单路输出和双路输出两种。
技术参数主要有每转脉冲数（几十个到几千个都有），和供电电压等。
单路输出是指旋转编码器的输出是一组脉冲，而双路输出的旋转编码器输出两组 A/B 相位差 90 度的脉冲，通过这两组脉冲不仅可以测量转速，还可以判断旋转的方向。
中文名旋转编码器外文名 Rotary Encoder 脉冲编码器SPC 绝对脉冲 APC 作用实现快速调速的装置齿轮组BESM58 目录 1. 1 基本简介 2. 2 形式分类 3. 3 工作原理 4.4 特点 1.5 信号输出 2.6 注意事项 3.7 原理特点 4.8 输出信号 1.9 常用术语 2. 10 安装事项 3. 11 应用旋转编码器基本简介编辑按信号的输出类型分为：电压输出、集电极开路输出、推拉互补输出和长线驱动输出。
旋转编码器形式分类编辑有轴型：有轴型又可分为夹紧法兰型、同步法兰型和伺服安装型等。
轴套型：1 / 15轴套型又可分为半空型、全空型和大口径型等。
器件图片(2 张) 以编码器工作原理可分为：光电式、磁电式和触点电刷式。
按码盘的刻孔方式不同分类编码器可分为增量式和绝对式两类。
增量式 BEN 编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。
绝对式编码器的每一个位置对应一个确定的数字码，因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关，而与测量的中间过程无关。
工业机器人系统操作员模拟考试题含参考答案一、单选题（共80题，每题1分，共80分）1、内燃机中的曲柄滑块机构，应该是以（）为主动件。
A、滑块B、连杆C、曲柄D、内燃机正确答案：A2、对于速度低、换向次数不多、而定位精度高的外圆磨床，则采用（）液压操纵箱。
A、时间制动控制式B、行程制动控制式C、时间、行程混合控制式D、其他正确答案：B3、PLC 中专门用来接收外部用户输入的设备，称( ) 继电器。
A、辅助B、状态C、输入D、时间正确答案：C4、PLC 的功能指令用于数据传送、运算、变换及（）等。
A、编写指令语句表B、编写状态转移图C、编写梯形图D、程序控制正确答案：D5、当代机器人主要源于以下（）两个分支。
A、遥操作机与计算机B、遥操作机与数控机床C、计算机与人工智能D、计算机与数控机床正确答案：B6、机器人逆运动学求解有多种方法，一般分为（）类。
A、2B、3C、5D、4正确答案：A7、应用通常的物理定律构成的传感器称之为（）。
A、结构型B、二次仪表C、一次仪表D、物性型正确答案：A8、测量角速度的传感器有（）。
A、超声波传感器B、旋转编码器C、STMD、光学测距法正确答案：B9、RV 减速器具有() 个摆线轮，并相距180 °A、2B、1C、3D、4正确答案：A10、能够输出多种信号波形的信号发生器是（）。
A、函数信号发生器B、正弦波形发生器C、脉冲发生器D、锁相频率合成信号源正确答案：A11、示教器属于机器人（）子系统。
A、控制系统B、人机交互系统C、驱动系统D、机器人-环境交互系统正确答案：B12、测速发电机的输出信号为（）。
A、开关量B、模拟量C、数字量D、脉冲量正确答案：B13、由数控机床和其它自动化工艺设备组成的( ),可以按照任意顺序加工一组不同工序与不同节拍的工件,并能适时地自由调度和管理。
A、刚性制造系統B、挠性制造系统C、弹性制造系统D、柔性制造系统正确答案：D14、（）属于机器人点一点运动。
光电编码器的工作原理和应用电路1 光电编码器的工作原理光电编码器(Optical Encoder)俗称“单键飞梭”，其外观好像一个电位器，因其外部有一个可以左右旋转同时又可按下的旋钮，很多设备(如显示器、示波器等)用它作为人机交互接口。
下面以美国Greyhill公司生产的光电编码器为例，介绍其工作原理及使用方法。
光电编码器的内部电路如图1所示，其内部有1个发光二极管和2个光敏三极管。
当左右旋转旋钮时，中间的遮光板会随旋钮一起转动，光敏三极管就会被遮光板有次序地遮挡，A、B相就会输出图2所示的波形；当按下旋钮时，2、3两脚接通，其用法同一般按键。
当顺时针旋转时，光电编码器的A相相位会比B相超前半个周期；反之，A相会比B相滞后半个周期。
通过检测A、B两相的相位就可以判断旋钮是顺时针还是逆时针旋转，通过记录A或B相变化的次数，就可以得出旋钮旋转的次数，通过检测2、3脚是否接通就可以判断旋钮是否按下。
其具体的鉴相规则如下：1.A为上升沿，B=0时，旋钮右旋；2.B为上升沿，A=l时，旋钮右旋；3.A为下降沿，B=1时，旋钮右旋；4.B为下降沿，A=O时，旋钮右旋；5.B为上升沿，A=0时，旋钮左旋；6.A为上升沿，B=1时，旋钮左旋；7.B为下降沿，A=l时，旋钮左旋；8.A为下降沿，B=0时，旋钮左旋。
通过上述方法，可以很简单地判断旋钮的旋转方向。
在判断时添加适当的延时程序，以消除抖动干扰。
2 WinCE提供的驱动模型WinCE操作系统支持两种类型的驱动程序。
一种为本地驱动程序，是把设备驱动程序作为独立的任务实现的，直接在顶层任务中实现硬件操作，因此都有明确和专一的目的。
本地设备驱动程序适合于那些集成到Windows CE平台的设备，诸如键盘、触摸屏、音频等设备。
另一种是具有定制接口的流接口驱动程序。
它是一般类型的设备驱动程序。
流接口驱动程序的形式为用户一级的动态链接库(DLL)文件，用来实现一组固定的函数称为“流接口函数”，这些流接口函数使得应用程序可以通过文件系统访问这些驱动程序。
M法、T法测速单片机程序设计摘要本设计为M法、T法测速的单片机程序设计。
使用STC89C52单片机作为控制器，使用该单片机的外部中断和定时器对编码器的输出的脉冲进行采样来计算出电机的转速。
可以使用按键输入来调整M法、T法测速法中Z、Tc和Tt等参数以及测速方法的选择，以此来增强本设计的适应性。
参数选择结果和电机转速计算结果均显示在LCD1602上。
关键字：STC89C52，M法、T法测速，LCD1602，电机转速1AbstractThis design as m, t-law velocity measurement of single-chip computer programming. Using STC89C52 single-chip computer as the controller, using the microcontroller's external interrupts and timers for encoder output pulse is sampled to calculate the speed of the motor. Can be adjusted using touchtone m, t law Velocimetry parameters such as z, Tt and Tc, as well as in speed measurement method of choice, as a way to enhance the adaptability of this design. Parameter selection and calculation of motor speed results are available on LCD1602.Keywords：STC89C52,M、T method, the LCD1602, Motor speed1目录第1章绪论 (1)1.1旋转编码器 (1)数字测速的精度指标 (2)分辨率 (2)测速误差率 (2)1.3M法测速 (2)1.4T法测速 (3)第2章硬件系统设计 (5)STC89C52介绍 (5)硬件电路 (6)时钟电路 (6)显示电路 (7)速度检测电路 (7)按键输入电路 (8)第3章系统软件设计 (9)主程序设计 (9)M法测速程序设计 (10)T法测速程序设计 (11)总结 (12)参考文献 (13)附录A 系统原理图 (14)附录B 主要C语言源程序 (15)1第1章绪论1.1旋转编码器旋转编码器是用来测量转速的装置，光电式旋转编码器通过光电转换，可将输出轴的角位移、角速度等机械量转换成相应的电以数字量输出（REP）。
