飞思卡尔16位单片机的资源配置

一、输入输出端口寄存器I/O接口包括PORTA、B、E、K、T、S、M、P、H、J、AD。

其中PORTA、B、E、K属于复用扩展总线接口，单片机在扩展方式下工作时，作为总线信号。

1、PORTT、S、M、P、H、JI/O寄存器PTx如果对应位数据方向寄存器DDRx为“0”，输入，读取该寄存器返回引脚值；“1”，输出，读取该寄存器返回I/O寄存器的内容。

数据方向寄存器DDRx决定对应引脚为输出还是输入，“0”为输入，“1”为输出，复位后，默认为输入。

上拉/下拉使能寄存器PERx选择使用内置上拉/下拉器件，“1”允许，“0”禁用。

中断使能寄存器PIExPORTP、H、J三个端口具有中断功能。

“1”对应引脚允许中断，“0”禁止，复位后，所有端口中断关闭。

中断标志寄存器PIFxPORTP、H、J三个端口具有中断功能。

“1”对应引脚允许中断，“0”禁止，复位后，所有端口中断关闭。

2、PORTA、B、E、KI/O寄存器Px若某端口的引脚被定义为输出，写入I/O寄存器中的数值会从对应引脚输出；输入，通过I/O寄存器读取对应引脚电平。

数据方向寄存器DDRx决定对应引脚为输出还是输入，“0”为输入，“1”为输出，复位后，默认为输入。

PORTE最低两位只能为输入。

上拉电阻控制寄存器PERx第7、4、1、0位分别控制K、E、B、A端口，“1”允许使用对应端口的上拉电阻，“0”禁止，复位后，PK、PE端口使能，PB、PA禁止。

二、中断系统中断控制寄存器INTCR第7位IRQE，中断电平/边沿有效选择，0为低电平有效，1为下降沿有效；第6位IRQEN，外部中断IRQ中断请求使能，0关闭，1允许。

三、PWM模块PWM允许寄存器PWME对应每一位PWMEx，1启动输出，0停止输出，读写任意时刻。

PWM预分频时钟选择寄存器PWMPRCLK为Clock A和B选择独立的预分频因子，读写任意时刻。

Clock B对应6、5、4三位，Clock A对应2、1、0三位，分别可以实现2、4、8、16、32、64、128分频。

飞思卡尔单片机S12使用方法及程序单片机简介：9S12XS128MAA单片机是16位的单片机80个引脚，CPU是CPU12X，内部RAM 8KB,EEPROM:2KB,FLASH:128KB,外部晶振16M，通过内部PLL可得40M总线时钟。

9S12XS128MAA单片机拥有：CAN:1个，SCI:2个，SPI:1个，TIM：8个，PIT：4个，A/D：8个，PWM:8个下面介绍下我们项目用到的几个模块给出初始化代码1、时钟模块初始化单片机利用外部16M晶振，通过锁相环电路产生40M的总线时钟（9S12XS128系列标准为40M），初始化代码如下：view plaincopy to clipboardprint?/******************系统时钟初始化****************/void Init_System_Clock(){asm { // 这里采用汇编代码来产生40M的总线LDAB #3STAB REFDVLDAB #4STAB SYNRBRCLR CRGFLG,#$08,*//本句话含义为等待频率稳定然后执行下一条汇编语句，选择此频率作为总线频率BSET CLKSEL,#$80}}/******************系统时钟初始化****************/void Init_System_Clock(){asm { // 这里采用汇编代码来产生40M的总线LDAB #3STAB REFDVLDAB #4STAB SYNRBRCLR CRGFLG,#$08,*//本句话含义为等待频率稳定然后执行下一条汇编语句，选择此频率作为总线频率BSET CLKSEL,#$80}上面的代码是汇编写的，这个因为汇编代码量比较少，所以用它写了，具体含义注释已经给出，主函数中调用此函数即可完成时钟初始化，总线时钟为40M.2、SCI模块初始化单片机电路做好了当然少不了和PC之间的通信，通信通过单片机串口SCI链接到PC 端的COM口上去。

飞思卡尔16位MCUMC9S12P-系列参考手册飞思卡尔16位MCU MC9S12P-系列参考手册详情请下载： 16位MC9S12P－Family.pdfThe MC9S12P family is an optimized, automotive, 16-bit microcontroller product line focused on lowcost,high-performance, and low pin-count. This family is intended to bridge between high-end 8-bit microcontrollers and high-performance 16-bit microcontrollers, such as the MC9S12XS family. The MC9S12P family is targeted at generic automotive applications requiring CAN or LIN/J2602 communication. Typical examples of these applications include body controllers, occupant detection, door modules, seat controllers, RKE receivers, smart actuators, lighting modules, and smart junction boxes.The MC9S12P family uses many of the same features found on the MC9S12XS family, including errorcorrection code (ECC) on flash memory, a separate data-flash module for diagnostic or data storage, a fastanalog-to-digital converter (ATD) and a frequency modulated phase locked loop (IPLL) that improves theEMC performance.The MC9S12P family deliver all the advantages and efficiencies of a 16-bit MCU while retaining the lowcost, power consumption, EMC, and code-size efficiency advantages currently enjoyed by users of Freescale’s existing 8-bit and 16-bit MCU families. Like the MC9S12XS family, the MC9S12P family run 16-bit wide accesses without wait states for all peripherals and memories. The MC9S12P family is available in 80-pin QFP, 64-pin LQFP, and 48-pin QFN package options and aims to maximize pin compatibility with the MC9S12XS family. Inaddition to the I/O ports available in each module, further I/O ports are available with interrupt capability allowing wake-up from stop or wait modes.。

基于飞思卡尔16位单片机电磁型智能小车的设计BASED ON FREESCALE 16-BITMICROCONTROLLERSMART CAR DESIGN基于飞思卡尔16位单片机电磁型智能小车的设计摘要本文是以飞思卡尔智能车竞赛为背景设计的一个智能小车运行系统。

本系统是以飞思卡尔MC9S12XS128单片机为核心通过传感器识别道路的智能车控制系统。

本文着重阐述了道路信息的获取,处理和识别过程,并设计出PID控制器，运用有效的控制算法对智能小车进行控制,使智能小车能准确快速地对道路进行跟踪。

该系统通过光电传感器获取当前道路信息，通过有效的数字图像处理算法对原始图像进行处理，对主要的有用信息进行分析和提取。

在智能小车运动的控制中,对小车的转向和速度采用PID控制算法,控制表来对智能小车进行转向和速度控制。

单片机，智能小车，PID控制算法Based on Freescale 16-bit microcontroller smart car designAbstractIt is based on freescale intelligence car competition as the background design of a smart car running system in this article. This system is based on freescale MC9S12XS128 single-chip microcomputer as the core through the sensors to identify road intelligent car control system.The article focuses on the acquisition,processing and recognition of the target path information.The Fuzzy controller using an effective controlling algorithm for intelligent vehicle control makes the smart car track the road fast and accurate.With the CCD camera the system obtains the current road information and deal with the original image,the main useful analysis and information extraction through effective digital image processing algorithms.According to the motion rules of the intelligent vehicle,fuzzy control algorithm and fuzzy PID algorithm can be applied to control the steering and speed of the intelligent vehicle separately.Fuzzy control rules can be generated according to the requirement of the path tracking,which is followed by the generation of the fuzzy control table,then the steering and motion speed of the intelligent vehicle can be regulated after querying the fuzzy control table according to the path information which is already inquired.KEYWORDS：mcu, smart car , PID,目录摘要（中文）------------------------------------------------------------------------------- 2摘要（外文）------------------------------------------------------------------------------- 3 1、绪论 -------------------------------------------------------------------------------------- 11.1 智能汽车赛事概况 ------------------------------------------------------------- 11.2 课题研究现状 ------------------------------------------------------------------- 11.3 本课题的研究内容 ------------------------------------------------------------- 22、智能车原理 ----------------------------------------------------------------------------- 32.1 直立行走任务分解 ------------------------------------------------------------- 32.2 车模直立控制 ------------------------------------------------------------------- 42.3 车模速度控制 ------------------------------------------------------------------- 82.4 车模方向控制 ----------------------------------------------------------------- 102.4.1 道路电磁中心线的偏差检测--------------------------------------- 102.4.2 电机差动控制--------------------------------------------------------- 102.5 车模倾角测量 ----------------------------------------------------------------- 112.5.1 加速度传感器--------------------------------------------------------- 112.5.2 角速度传感器-陀螺仪----------------------------------------------- 123、智能车硬件设计与软件设计------------------------------------------------------ 163.1智能车硬件设计--------------------------------------------------------------- 163.1.1 整体电路框图--------------------------------------------------------- 163.1.2 单片机最小系统------------------------------------------------------ 173.1.3 倾角传感器电路------------------------------------------------------ 193.1.4 电机驱动电路--------------------------------------------------------- 203.1.5 速度传感器------------------------------------------------------------ 213.1.6 电磁线检测电路------------------------------------------------------ 223.2智能车软件设计--------------------------------------------------------------- 243.2.1 软件功能与框架------------------------------------------------------ 243.2.2 单片机资源配置------------------------------------------------------ 273.2.3 主要算法及其实现--------------------------------------------------- 283.2.4 程序调试与参数整定------------------------------------------------ 354、智能车机械设计 --------------------------------------------------------------------- 364.1 车模简化改装 ----------------------------------------------------------------- 364.2 传感器安装 -------------------------------------------------------------------- 374.2.1速度传感器安装------------------------------------------------------- 374.2.2电磁传感器安装------------------------------------------------------- 384.2.3车模倾角传感器------------------------------------------------------- 394.3 注意事项 ----------------------------------------------------------------------- 39 结论----------------------------------------------------------------------------------------- 40 附录程序代码 --------------------------------------------------------------------------- 41 参考文献----------------------------------------------------------------------------------- 46 致谢----------------------------------------------------------------------------------------- 471、绪论1.1 智能汽车赛事概况“飞思卡尔杯”全国大学生智能汽车竞赛是由教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会主办，飞思卡尔半导体公司协办的全国性的比赛；全国大学生智能汽车竞赛是在统一汽车模型平台上，使用飞思卡尔半导体公司的8位、16位微控制器作为核心控制模块，通过增加道路传感器、设计电机驱动电路、编写相应软件以及装配模型车，制作一个能够自主识别道路的模型汽车，按照规定路线行进，以完成时间最短者为优胜。

飞思卡尔16位单片机MC9S12XS128加密（程序下载不进去，正负极未短路，通电芯片不发烫）后解锁的方法及步骤/*****************************************************************************/ *本人用此法成功解救了4块板子【窃喜！】，此说明是本人边操作边截图拼成的，有些是在别的说明上直接截图【有些图本人不会截取，就利用现成的了，不过那也是本人用豆和财富值换来的】，表达不清之处还望见谅，大家将就着看吧！如能有些许帮助，我心甚慰！！！————武狂狼2014.4.23 /*****************************************************************************/编译软件：CW5.1版本，下载器：飞翔BDMV4.6 【1】，连接好单片机，准备下载程序，单击下载按钮出现以下界面或（图1.1）图 1.1——4中所有弹出窗口均单击“取消”或红色“关闭”按钮依次进入下一界面（图1.2）（图1.3）（图1.4）******************************************************************************* *******************************************************************************【2】单击出现如下图所示下拉列表，然后单击（图2.1）出现下图（图2.2）对话框，按下面说明操作（图2.2）弹出图2.3，单击按钮，依次出现如图2.4--5窗口，均单击（图2.3）（图2.4）******************************************************************************* *******************************************************************************【3】单击出现下拉列表，然后单击下拉列表中单击按钮出现如下界面，单击选择相对应的单片机型号（我选的红色方框里的HCS12X….）,单击OK. PS:【此步骤是本人自己试出来的，若不进行此操作，图3.3中下拉列表中无要找选项】（图3.1）（图3.3）（图3.4）（图3.5）红色方框2中默认即为所要选的文件，此步只需单击确认按钮即可，如有不同读者酌情处置。

基准计时器的核心仍然是一个16 位的可编程计数器，其时钟源来自一个预分频器。

该计时器可以被应用于多个方面，包括在对输入波形进行测量的同时产生一个输出波形。

波形的脉宽可以在几微秒到数秒的范围内变化。

增强型定时器模块（ECT）的结构框图如下，ECT功能相当于高速的I/O口，由一个4位预分频器、一个16位自由运行计数器，8个16位IC/OC通道，2个16位脉冲累加器以及一个16位模数递减计数器组成。

ECT实际上是一个16位的可编程计数器，它的基本时钟频率可以通过预分频器设置，用于产生波形输出，测量输入波形，统计脉冲个数，可以作为定时中断功能和独立时钟基准。

2、运行模式停止：由于时钟停止，计时器和计数器均关闭。

冻结：计时器和计数器均保持运行，直到TSCR($06)的TSFRZ 位被置1。

等待：计数器保持运行，直到TSCR($06)的TSWAI 位被置1。

正常：计时器和计数器均保持运行，直到TSCR($06)的TEN 位和MCCTL($26)的MCEN 位被分别清0。

IC 通道组由四个标准的缓冲通道IC0-IC3 和四个非缓冲通道IC4-IC7 组成，两部分的基本功能都是捕捉外部事件发生的时刻，但是缓冲通道除了IC／OC 寄存器TCn 外，还设有保持寄存器TCnH，此外还在入口设置了延迟计数器，用来提高抗干扰能力。

非缓冲通道没有保持寄存器，入口也没有延迟计数器，但每个通道入口设置了一个 2 输入端的多路器，事件触发信号可以是来自本通道的输入引脚PORTn，也可以是来自其关联通道PORT(n-4)的延迟计数器输出，使用更加灵活。

当延迟功能有效时，输入引脚检测到一个有效的边沿后，延迟计数器开始对P 时钟(模块时钟)进行计数，当到达设定的计数值后，延迟计数器在其输出端有条件地产生一个脉冲，这个条件就是延迟前后的引脚电平相反。

这样可以避免对窄输入脉冲做出反应。

延迟计数结束后，计数器自动清除。

输入信号两个有效边沿之间的持续时间必须大于设定的延迟时间。

秒计数（每隔一秒加一）按下4个按键任何一个可切换一、AD平均值显示二、秒计时器显示。

要求：一、AD转换采纳查询方式并进行数字滤波；要进行按键去抖动（去除键按下进程中前沿抖动和后沿抖动阻碍）；秒计数器采纳实不时钟中断方式计时。

二、给出完整的程序和注释，和各程序功能模块实现机理说明。

//程序段#include <> /* common defines and macros */#include "" /* derivative-specific definitions */unsigned char a[16]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90,0x88,0x83,0xc6,0xa1,0x86,0x8e};//共阳极数码管的段码0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F#define SEG8 PTT#define S0 PTP_PTP0#define S1 PTP_PTP1#define S2 PTP_PTP2#define S3 PTP_PTP3//声明变量。

c1-c4是计时器四位数，d1-d4是AD模块四位数unsigned int d,d1,d2,d3,d4,i,j,n,k=0,temp;//声明变量。

unsigned int btn,key=0,c=0,c1=0,c2=0,c3=0,c4=0;unsigned int data[10];//声明按键子程序变量//在按时中断效劳程序中读取按键，并把读取的数据存于变量Kinput中//变量Kready中是所需要的稳固的按键信息//Ktemp是中间变量，它的值是上一次的Kinput//Kstore中是上一次的Kreadyunsigned int Kinput=0,Ktemp=0,Kstore=0,Kready=0,Koutput=0;//声明display子程序，作为数码管显示void display(unsigned int a1,unsigned int a2,unsigned int a3,unsigned int a4);//声明atd子程序，作为AD转换void atd(void);//声明button子程序，作为按键转换读取，并排除干扰void button(void);//声明delay延迟程序void delay(unsigned int time);//主程序void main(void) {EnableInterrupts;DDRT=0XFF; //设置PORTT作为输出，输出到数码管DDRP=0XFF; //设置PORTP作为输出，选通数码管DDRH=0x00; //设置PORTH作为输如，按键输入ATD1CTL2=0x80; //使能AD，正常清除标志,不利用外部触发ATD1CTL3=0xf8; //只转换一个通道ATD1CTL4=0x25; //10位精度，12分频ATD1CTL5=0xb7; //右对齐，无符号，扫描模式，利用通道7CRGINT=0x80;//实时中断使能RTICTL=0x10;//分频1024for(;;){atd();//挪用atd子程序，进行ad转换，并存入d1-d4//判定按键次数key，奇数显示秒表，偶数显示ad转换。

MC9S12DG128CFUER QFP$13.40是59°C MC9S12E256MPVEIC MCU 256K FLASH 25MHZ 112-LQFP$8.49是91-40°C ~125°C MC9S12DT256MFUE IC MCU 256K FLASH 25MHZ 80-QFP$13.11否59-40°C ~125°C S9S12P64J0MFTMCU 64K FLASH AUTO 48-QFN $1.27否34-40°C ~125°C MC9S12C32VFUE25IC MCU 32K FLASH 25MHZ 80-QFP $3.02否60-40°C ~125°C MC9S12XD256VAAIC MCU 256K FLASH 80-QFP$3.58否59-40°C ~105°C S912XEQ512J3MAG MCU 16BIT 512K FLASH 144LQFP$4.74否119-40°C ~125°C S912XEP100J5MAL MCU 16BIT 1M FLASH 112LQFP$6.90否91-40°C ~125°C S912XEP100J5MAGMCU 64K FLASH 144-LQFP$5.84否119-40°C ~125°C MC9S12DG256VFU E IC MCU 256K FLASH 25MHZ 80-QFP$6.01否59-40°C ~125°C MC9S12E128MFUE IC MCU 128K FLASH 25MHZ 80-QFP$6.97否60-40°C ~125°C MC9S12A256MPVEIC MCU 256K FLASH 25MHZ 112-LQFP$7.56否91-40°C ~125°C MC9S12HZ256VAL IC MCU 256K FLASH 25MHZ 112-LQFP $6.24否85-40°C ~105°C MC68HC16Z1CEH16IC MCU 16BIT 16MHZ 132-PQFP$6.46否16-40°C ~ 85°C MC68HC16Z1CEH20 IC MPU 16BIT 20MHZ 132-PQFP$7.58否16-40°C ~ 85°C MC9S12D64CPVEIC MCU 64K FLASH 25MHZ112LQFP$7.60否91-40°C ~ 85°C MC9S12DJ64CFUE IC MCU 64K FLASH 25MHZ 80-QFP$6.15否59-40°C ~ 85°C MC9S12DT256VPV E IC MCU 256K FLASH 25MHZ 112-LQFP$7.89否91-40°C ~125°C MC9S12DT256MPVE IC MCU 256K FLASH 25MHZ 112-LQFP $8.26否91-40°C ~125°C MC9S12DP512CPV ER IC MCU 16BIT 4K FLASH 112-LQFP$7.28否91-40°C ~ 85°C 型 号产 品 描 述价 格RoHS I/O 口工 作 温度MC9S12DP512CPVER IC MCU 16BIT 4K FLASH 112-LQFP $14.70否91-40°C ~ 85°C MC68HC16Z1CEH25IC MCU 16BIT 25MHZ 132-PQFP$6.41否16-40°C ~ 85°C MC68HC16Z1MEH16 IC MPU 16BIT 16MHZ 132-PQFP$7.69否16-40°C ~125°C MC912D60AVPVE8IC MCU 16BIT 8MHZ 112-LQFP $7.86否68-40°C ~105°C MC9S12DJ256MPVEIC MCU 256K FLASH 25MHZ 112-LQFP$8.49否91-40°C ~125°CMC912D60CCPVE IC MCU 16BIT 112-LQFP $7.78否68-40°C ~ 85°C MC9S12A128CFUEIC MCU 128K FLASH 25MHZ 80-QFP $8.26否59-40°C ~ 85°C MC9S12XA512CAAIC MCU 512K FLASH 80-QFP$8.96否59-40°C ~ 85°C MC912D60AVFUE8MCU 16BIT 80-QFP$9.07否68-40°C ~105°C MC9S12DG128CFUEIC MCU 128K FLASH 2K EE 80-QFP$9.95否59-40°C ~ 85°C MC9S12DG128CPVE IC MCU 128K FLASH 25MHZ 112-LQFP $9.27否91-40°C ~ 85°C MC912D60AMFUE8IC MCU 16BIT 8MHZ 80-QFP $8.21否48-40°C ~125°C MC9S12XDT256MAAIC MCU 256K FLASH 80-QFP$7.93是59-40°C ~125°C MCHC912B32VFUE8IC MCU 32K FLASH 8MHZ 80-QFP$8.30否63-40°C ~105°C MC9S12XDP512CAL IC MCU 512K FLASH 112-LQFP$9.73是91-40°C ~ 85°C MC9S12DG128VPVE IC MCU 128K FLASH 112-LQFP$10.03否91-40°C ~125°C XC68C812A4PVE5 MCU 16BIT LOW VOLT 112-LQFP$10.88否0°C ~ 70°C MC9S12XDP512CAGIC MCU 512K FLASH 144-LQFP $11.09否119-40°C ~ 85°C MC9S12DT128MPVEIC MCU 256K FLASH 25MHZ 112-LQFP$10.22否91-40°C ~125°C MCHC912B32MFUE8IC MCU 32K FLASH 8MHZ 80-QFP$8.56否63-40°C ~125°C 型 号产 品 描 述价 格RoHS I/O 口工 作 温度MC9S12KG128CFUE IC MCU 128K FLASH 25MHZ 80-QFP $4.90否59-40°C ~ 85°C MC9S12XDT256VAGIC MCU 256K FLASH 144-LQFP$5.53否119-40°C ~105°C MC9S12XD256MAGIC MCU 256K FLASH 144-LQFP$4.76否119-40°C ~125°C MC9S12C32MPBE25IC MCU 32K FLASH 25MHZ 52-LQFP$4.65否35-40°C ~125°C MC9S12DT128VPVE IC MCU 256K FLASH 25MHZ 112-LQFP$4.51否91-40°C ~125°C MC9S12DJ128VFU E IC MCU 256K FLASH 25MHZ 80-QFP$5.75否59-40°C ~125°C MC9S12XDT256MAG IC MCU 256K FLASH 144-LQFP$5.88否119-40°C ~125°C MC9S12H128VPVEIC MCU 128K FLASH 16MHZ 112-LQFP $4.86否85-40°C ~105°C MC9S12DG128MFUEIC MCU 128K FLASH 80-QFP $4.82否59-40°C ~125°C MC9S12B256CPVEIC MCU 16BIT 256K FLASH 112-LQFP$5.44否91-40°C ~ 85°C MC68HC16Z1CAG16 IC MCU 16BIT 16MHZ 144-LQFP$5.88否16-40°C ~ 85°C MC9S12XEP768CAGIC MCU 16BIT 768K FLASH 144-LQFP$4.73否119-40°C ~ 85°C MC9S12DJ128MFUE IC MCU 256K FLASH 25MHZ 80-QFP $6.29否59-40°C ~125°C MC9S12XF512MLH MCU 16BIT 512K FLASH 64-LQFP $5.17否42-40°C ~125°C MC9S12DG128MPVE IC MCU 128K FLASH 112-LQFP$6.19否91-40°C ~125°CMC9S12XDG128CA AIC MCU 16BIT 128K FLASH 80-QFP$6.29否59-40°C ~ 85°C MC9S12C64CFAE IC MCU 64K FLASH 4K RAM 48-LQFP$5.25否31-40°C ~ 85°C MC9S12XF512MLMMCU 16BIT 512K FLASH 112-LQFP$5.69否88-40°C ~125°C MC9S12DJ128MPVE IC MCU 256K FLASH 25MHZ 112-LQFP $6.21否91-40°C ~125°C MC9S12XDT512MAGIC MCU 512K FLASH 144-LQFP$6.51否119-40°C ~125°C 型 号产 品 描 述价 格RoHS I/O 口工 作 温度MC9S12DJ128VPVE IC MCU 256K FLASH 25MHZ 112-LQFP$6.33否91-40°C ~125°C MC9S12DB128VPV E IC MCU 128K FLASH 25MHZ 112-LFP$6.08否91-40°C ~125°C MC68HC16Z1CAG20 IC MPU 16BIT 20MHZ 144-LQFP$5.28否16-40°C ~ 85°C MC9S12XDT512VALIC MCU 512K FLASH 112-LQFP $6.22否91-40°C ~105°C MC9S12XA512VALIC MCU 512K FLASH 112-LQFP$5.49否91-40°C ~105°C MC9S12B256MFUEIC MCU 16BIT 256K FLASH 80-QFP$5.72否59-40°C ~125°C MC9S12E128CFUE IC MCU 128K FLASH 25MHZ 80-QFP$6.34否60-40°C ~ 85°C MC9S12C64CFUEIC MCU 64K FLASH 4K RAM 80-QFP$6.52否60-40°C ~ 85°C MC9S12C64VFAE IC MCU 64K FLASH 4K RAM 48-LQFP$5.33否31-40°C ~125°C MC9S12A256CPVEIC MCU 256K FLASH 16BIT50MHZ$6.03否91-40°C ~ 85°C MC9S12XEP768MAL IC MCU 16BIT 768K FLASH 112-LQFP $5.79否91-40°C ~125°C MC68HC16Z1CAG25IC MCU 16BIT 25MHZ 144-LQFP$6.18否16-40°C ~ 85°C MC68CK16Z1CAG16 IC MICROPROCESSOR 16BIT144-LQFP $5.90否16-40°C ~ 85°C MC68HC16Z1MAG16IC MPU 16BIT 16MHZ 144-LQFP$6.47否16-40°C ~125°C MC9S12XEP768MAG IC MCU 16BIT 768K FLASH 144-LQFP$5.77否119-40°C ~125°C MC9S12GC128CFU E IC MCU 128K FLASH 25MHZ 80-QFP$5.59否60-40°C ~ 85°C MC9S12A64CFUE IC MCU 64K FLASH 25MHZ 80-QFP$6.35否59-40°C ~ 85°C MC9S12H256VPVEIC MCU 256K FLASH 16MHZ 112-LQFP$5.98否85-40°C ~105°C MC9S12A256VPVE IC MCU 16BIT 256K FLASH 112-LQFP $6.92否91-40°C ~125°C XC912BC32CFUE8MCU 16BIT 32K FLASH 80-QFP $9.24否63-40°C ~ 85°C 型 号产 品 描 述价 格RoHS I/O 口工 作 温度MC9S12KG256VPVEIC MCU 256K FLASH 25MHZ 112-LQFP$6.42是91-40°C ~105°C MC9S12KT256CPVEIC MCU 256K FLASH 25MHZ 112-LQFP$6.53是91-40°C ~ 85°C MC9S12KT256VPVEIC MCU 256K FLASH 25MHZ 112-LQFP$8.13是91-40°C ~105°C MC9S12T64CPKE16IC MCU 64K FLASH 2K RAM 80-LQFP$5.08是59-40°C ~ 85°CMC9S12T64MPKE16 IC MCU 64K FLASH 2K RAM 80-LQFP$6.54是59-40°C ~125°CMC9S12XA256VAG IC MCU 256K FLASH 144-LQFP$8.48是119-40°C ~ 105°CMC9S12XA512VAG IC MCU 512K FLASH 144-LQFP$4.88是119-40°C ~ 105°CMC9S12XD256VAG IC MCU 256K FLASH 144-LQFP$6.76是119-40°C ~ 105°CMC9S12XDT512VAA IC MCU 512K FLASH 80-QFP$4.13是59-40°C ~ 105°CMC9S12XDT512VAG IC MCU 512K FLASH 144-LQFP$4.28是119-40°C ~105°CMC9S12DJ256VPVE IC MCU 16BIT 256K FLASH 112-LQFP$8.03是91-40°C ~125°CMC9S12E128VFUE IC MCU 16BIT 128K FLASH 80-QFP$4.66是60-40°C ~125°CMC9S12E64CFUER IC MCU 16BIT 64K FLASH 80-QFP$4.43是60-40°C ~ 85°CMC9S12XDT512CAAR IC MCU 16BIT 512K FLASH 80-QFP$4.21是59-40°C ~ 85°CMC16Z3BCAG16 IC MCU 16BIT HI SPEED 144-LQFP$5.81是16-40°C ~ 85°CMC912DT128CCPVE IC MCU 16BIT 128K FLASH 112-LQFP$6.99是67-40°C ~ 85°CMC9S12A32CFUER IC MCU 16BIT 32K FLASH 80-QFP$3.30是59-40°C ~ 85°CMC9S12GC16VFAE IC MCU 16BIT 16K FLASH 48-LQFP$2.78是31-40°C ~125°CMC9S12DT256VFUE IC MCU 16BIT 256K FLASH 80-QFP$7.22是59-40°C ~125°CMC68HC916P1VAA16IC MCU 32K FLASH 16MHZ 80-QFP$3.24是-40°C ~105°C。

飞思卡尔16位单片机概述飞思卡尔提供所有16位汽车电子解决方案。

飞思卡尔有着30多年汽车电子的领导地位，并将继续开拓微控制器技术，是全球领先的汽车工业半导体供应商。

飞思卡尔是全球第十大半导体厂商，也是最大的汽车和通讯产业嵌入芯片制造商。

2004年，飞思卡尔从摩托罗拉中剥离了出来。

目前，它为摩托罗拉提供绝大多数手机用芯片。

S12X系列的性能达到了原HCS12器件五倍。

S12X系列尽管增加了172条额外指令来提高分页访问功能并执行32位计算，但其设计宗旨是实现与先前编写的HCS12代码的完全兼容性。

此外，S12X系列还提供了业界首个XGATE模块。

这个多用途、高效处理器实现了高达80 MIPS 的附加处理能力，将一些诸如基本网关活动和相关外设处理的任务从主CPU上卸载。

其并行架构实现了对于中断可进行更多的决定性处理并使设计工程师可以避免核心功能与中断处理间的冲突。

相关系列S12XB系列面向通用市场进行了特性/成本优化，针对相对S12XD需要更精简外设的应用；提供128K 到256K Flash和80到112个管脚的封装。

S12XD系列面向通用市场的全功能系列，满足很广泛的应用需求，在可裁减性、兼容性和整体系统成本上提供极高的价值。

提供64K到512K Flash和80……S12XE系列S12X系列中性能最好的产品，带有XGATE和增强的系统集成特性。

提供128K到1MB的Flash 和80到208个管脚的封装。

S12XF系列面向底盘节点中执行器和传感器应用的Flex Ray系列；提供128K Flash和64到112个管脚的封装。

S12XH系列MC9S12XHZ系列16位微控制器是工业界第一款集成片上TFT图形显示驱动的产品，扩充了低端仪表板的图形显示能力。

MC9S12XHZ512……S12XS系列S12XS 16位微控制器（MCU）系列针对广泛的低成本汽车车身电子应用进行了优化。

提供64K到256K Flash和48到112个管脚的封装。

MC9S12XS128单片机简介1、HCS12X系列单片机简介Freescale 公司的16位单片机主要分为HC12 、HCS12、HCS12X三个系列。

HC12核心是16位高速CPU12核，总线速度8MHZ；HCS12系列单片机以速度更快的CPU12内核为核心，简称S12系列，典型的S12总线速度可以达到25MHZ。

HCS12X系列单片机是Freescale 公司于2005年推出的HCS12系列增强型产品，基于S12 CPU内核，可以达到25MHz的HCS12的2-5倍性能。

总线频率最高可达40 MHz。

S12X系列单片机目前又有几个子系列：MC9S12XA系列、MC9S12XB系列、MC9S12XD系列、MC9S12XE系列、MC9S12XF 系列、MC9S12XH系列和MC9S12XS系列。

MC9S12XS128就是S12X系列中的一个成员。

2、MC9S12XS128性能概述MC9S12XS128是16位单片机，由16位中央处理单元（CPU12X）、128KB程序Flash(P-lash)、8KB RAM、8KB数据Flash(D-lash)组成片内存储器。

主要功能模块包括：内部存储器内部PLL锁相环模块2个异步串口通讯 SCI1个串行外设接口 SPIMSCAN 模块1个8通道输入/输出比较定时器模块 TIM周期中断定时器模块 PIT16通道A/D转换模块 ADC1个8通道脉冲宽度调制模块 PWM输入/输出数字I/O口3、输入/输出数字I/O口MC9S12XS128 有3种封装，分别为64引脚、80引脚、112引脚封装。

其全名分别为MC9S12XS128MAE、MC9S12XS128MAA、MC9S12XS128MAL。

MC9S12XS系列具有丰富的输入/输出端口资源，同时集成了多种功能模块，端口包括PORTA、PORTB、PORTE、PORTK、PORTT、PORTS、PORTM、PORTP、PORTH、PORTJ和PORTAD共11个端口。

关于Codewarrior 中的 .prm 文件网上广泛流传的一篇文章讲述的是8位飞思卡尔单片机的内存映射，这几天，研究了一下Codewarrior 5.0 prm文件，基于16位单片机MC9S12XS128，一点心得，和大家分享。

有什么错误请指正。

正文：关于Codewarrior 中的.prm 文件要讨论单片机的地址映射，就必须要接触.prm文件，本篇的讨论基于Codewarrior 5.0 编译器，单片机采用MC9S12XS128。

通过项目模板建立的新项目中都有一个名字为“project.prm”的文件，位于Project Settings->Linker Files文件夹下。

一个标准的基于XS128的.prm文件起始内容如下：.prm文件范例：NAMESENDSEGMENTSRAM = READ_WRITE DATA_NEAR 0x2000 TO 0x3FFF;ROM_4000 = READ_ONLY DATA_NEAR IBCC_NEAR 0x4000 TO 0x7FFF;ROM_C000 = READ_ONLY DATA_NEAR IBCC_NEAR 0xC000 TO 0xFEFF; //OSVECTORS = READ_ONLY 0xFF10 TO 0xFFFF;EEPROM_01 = READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0x010800 TO 0x010BFF; EEPROM_02 = READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0x020800 TO 0x020BFF; EEPROM_03 = READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0x030800 TO 0x030BFF; EEPROM_04 = READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0x040800 TO 0x040BFF; EEPROM_05 = READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0x050800 TO 0x050BFF; EEPROM_06 = READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0x060800 TO 0x060BFF; EEPROM_07 = READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0x070800 TO 0x070BFF;PAGE_F8 = READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0xF88000 TO 0xF8BFFF; PAGE_F9 = READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0xF98000 TO 0xF9BFFF; PAGE_FA = READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0xFA8000 TO 0xFABFFF; PAGE_FB = READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0xFB8000 TO 0xFBBFFF; PAGE_FC = READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0xFC8000 TO 0xFCBFFF;ENDPLACEMENT_PRESTART,STARTUP,ROM_VAR,STRINGS,VIRTUAL_TABLE_SEGMENT,//.ostext,DEFAULT_ROM, NON_BANKED,COPYINTO ROM_C000 ;OTHER_ROM INTO PAGE_FE, PAGE_FC, PAGE_FB, PAGE_FA, PAGE_F9, PAGE_F8;//.stackstart,SSTACK,//.stackend,PAGED_RAM,DEFAULT_RAMINTO RAM;DISTRIBUTE DISTRIBUTE_INTOROM_4000, PAGE_FE, PAGE_FC, PAGE_FB, PAGE_FA, PAGE_F9, PAGE_F8;CONST_DISTRIBUTE DISTRIBUTE_INTOROM_4000, PAGE_FE, PAGE_FC, PAGE_FB, PAGE_FA, PAGE_F9, PAGE_F8;DATA_DISTRIBUTE DISTRIBUTE_INTORAM;//.vectors INTO OSVECTORS;ENDENTRIES//_vectab OsBuildNumber _OsOrtiStackStart _OsOrtiStartENDSTACKSIZE 0x100VECTOR 0 _Startup//VECTOR 0 Entry//INIT Entry1 .prm文件组成结构按所含的信息的不同.prm文件有六个组成部分构成，这里仅讨论和内存空间映射关系紧密的三个部分，其他的不做讨论。

飞思卡尔MC9S12XS128单片机各模块使用方法及寄存器配置手把手教你写S12XS128程序--PWM模块介绍该教程以MC9S12XS128单片机为核心进行讲解，全面阐释该16位单片机资源。

本文为第一讲，开始介绍该MCU的PWM模块。

PWM 调制波有8个输出通道，每一个输出通道都可以独立的进行输出。

每一个输出通道都有一个精确的计数器（计算脉冲的个数），一个周期控制寄存器和两个可供选择的时钟源。

每一个P WM 输出通道都能调制出占空比从0—100% 变化的波形。

PWM 的主要特点有：1、它有8个独立的输出通道，并且通过编程可控制其输出波形的周期。

2、每一个输出通道都有一个精确的计数器。

3、每一个通道的P WM 输出使能都可以由编程来控制。

4、PWM 输出波形的翻转控制可以通过编程来实现。

5、周期和脉宽可以被双缓冲。

当通道关闭或PWM 计数器为0时，改变周期和脉宽才起作用。

6、8 字节或16 字节的通道协议。

7、有4个时钟源可供选择（A、SA、B、SB），他们提供了一个宽范围的时钟频率。

8、通过编程可以实现希望的时钟周期。

9、具有遇到紧急情况关闭程序的功能。

10、每一个通道都可以通过编程实现左对齐输出还是居中对齐输出。

1、PWM启动寄存器PWMEPWME 寄存器每一位如图1所示：复位默认值：0000 0000B图1 PWME 寄存器每一个PWM 的输出通道都有一个使能位P WMEx 。

它相当于一个开关，用来启动和关闭相应通道的PWM 波形输出。

当任意的P WMEx 位置1，则相关的P WM 输出通道就立刻可用。

用法：PWME7=1 --- 通道7 可对外输出波形PWME7=0 --- 通道7 不能对外输出波形注意：在通道使能后所输出的第一个波形可能是不规则的。

当输出通道工作在串联模式时（PWMCTL 寄存器中的CONxx置1），那么）使能相应的16位PWM 输出通道是由PWMEx 的高位控制的，例如：设置PWMCTL_CON01 = 1,通道0、1级联，形成一个16位PWM 通道，由通道 1 的使能位控制PWM 的输出。

飞思卡尔增强其可扩展16位微控制器系列新型S12XS 系列是对高性能的S12XE 系列的补充，目标定位于汽车车身和乘客舒适度应用为了满足客户对设计灵活性和平台兼容性的需求，飞思卡尔半导体（NYSE：FSL,FSL.B）推出了特为大量成本敏感型汽车车身电子应用而优化的16 位微控制器（MCU）系列。

该系列包括6 种设备，使客户可以灵活选择不同的存储器、包装和成本选项，以满足他们的应用需求。

最近新增到S12X 系列中的是S12XS 系列产品，该系列对最近推出的高性能S12XE 系列产品进行了经济性和兼容性扩展。

此外，它还拓宽了整个S12X 产品系列，并为客户提供了更低成本和更小包装选项。

S12XS 和S12XE 系列都配有补充存储器、外围设备和包装。

如果应用需求在开发期内发生变化，这样的灵活性就可以帮助设计人员根据市场机遇做出迅速反应并降低迁移成本。

整套S12 和S12X 系列产品都具有可扩展性，其软硬件都具有可重复使用性，并能与大量汽车电子平台相兼容。

S12XS 系列带有一套特为汽车车身和乘客舒适度应用而优化的改进型片上外围设备、存储器和包装选项。

可能的应用包括座位控制器、暖通空调（HVAC）控制模块、方向盘控制器和遮阳顶棚。

S12XS 设备还能以7 毫米x7 毫米的小型QFN 封装提供——这是16 位MCU 的缩小的尺寸。

紧凑型包装使这些设备适合于空间有限的应用，如小型促动器、传感器模块和柱式集成模块。

飞思卡尔副总裁兼微控制器事业部总经理MikeMcCourt 表示：“汽车电子客户一直在寻找能在降低开发成本并缩短开发时间的同时，保持软硬件在相应应用和平台中重复使用的方法。

随着S12XS 系列的推出，飞思卡尔现在可以提供全套可兼容的16 位性价比选项，使客户能够更加灵活地进行车身电子设计。

”飞思卡尔的每个MCU 系列中都有大量的价格、性能、外围设备和包装选项，。

freescale 9s12十六位单片机原理及嵌入式开发技术概述说明1. 引言1.1 概述本文主要介绍freescale 9S12十六位单片机的原理和嵌入式开发技术。

Freescale 9S12单片机是一款广泛应用于嵌入式系统设计中的重要硬件设备，具有强大的性能和丰富的外设功能。

在本文中，我们将深入探讨该单片机的基本原理、架构和指令集，以及它的存储器和外设功能。

同时，我将为您提供有关嵌入式开发技术的概述。

嵌入式系统已经成为现代科技领域中不可或缺的一部分。

了解嵌入式编程语言、工具链以及硬件与软件设计流程对于成功开发复杂系统至关重要。

1.2 文章结构本文共分为五个部分来进行论述。

第一部分是引言，我们将对文章做一个简单的概述以及介绍整篇文章的结构。

第二部分将详细介绍Freescale 9S12单片机的原理，包括概述、架构和指令集、存储器和外设功能等方面内容。

第三部分将提供有关嵌入式开发技术的概述，主要涉及嵌入式系统简介、嵌入式编程语言与工具链、硬件与软件设计流程等内容。

第四部分将探讨如何在Freescale 9S12单片机上进行嵌入式开发实践，包括开发环境的准备和安装、程序设计与调试技巧以及应用案例分析与优化策略。

最后，在第五部分中，我们将对文章进行总结并提出主要观点。

1.3 目的本文的目的是帮助读者了解Freescale 9S12十六位单片机的原理和嵌入式开发技术，并提供相关的实践经验和案例分析。

通过阅读本文，读者将能够全面了解该单片机的基本原理，掌握嵌入式开发技术的基础知识，并能够在实际项目中应用所学到的知识。

同时，本文还旨在激发读者对于嵌入式系统设计和开发的兴趣，并为他们打下坚实的基础。

2. Freescale 9S12单片机原理:2.1 单片机概述:Freescale 9S12是一种十六位单片机，由美国芯片制造商Freescale Semiconductor（现为NXP半导体）设计和生产。

它是嵌入式系统中常用的微控制器之一，广泛应用于汽车电子、消费电子和工业控制等领域。