“探索者”学习参考-基础电路连接13.Rocegg与舵机连接

飞控硬件连接方法
一、接收机和飞控连接
最多支持10通道输入
四个基本通道，油门，副翼，方向，升降。

四个辅助通道，默认5通道为模式选择通道，6和7通道作用可在地面站调节，六通道一般用旋钮通道，用做飞行中调节PID.七通道一般用来开关CF之类似的功能。

二个云台控制通道，分别控制云台的左右和前后翻滚。

如图，上方为控制输入
从左到右分别为：油门，副翼，升降，方向，辅助1，2，3，4 然后是云台的左右和前后翻滚控制。

二、电调和飞控连接，上图为例，左边从上到下是电调输出通道。

序号为
5,2,3,6,7,8,11,12 再往下两个是ISP接口，成品板这个接口用不上。

三、四个串口的功能，上面最左边四线接口为串口2.用作接GPS。

注意接口电压为5V。

右边从上到下为COM3，用作接数传，COM1，用作接OSD，左下角为串口0.为FTDI接口，只作上传固件和调参使用。

三．电压检测接口。

右边下面的两针接口。

用作电压检测输入，目前未测试。

留有一个10k 电阻位分压用。

以支持不同电压值。

四，传感器i2c接口,右下角四针。

五，云台舵机接口，下面中间三排针，分别是云台的左右和前后翻滚，还有个快门控制。

注意，舵机最好是单独供电，因为主控上有500毫安保险丝。

三个舵机的工作电流很有可能超过500毫安。

此时保险开，如果在空中发生这种情况。

让神保佑你吧。

炸鸡没商量
电机的安装顺序图示
传感器等板子出来后再加更新。

编者寄语：参考本教程进行操作前，请认真研读本注意事项，否则由于错误操作导致的任何问题，包含机器人硬件损坏、电脑硬件损坏、人员伤亡（我们不排除由于某个芯片烧毁导致某些人心脏病复发这类蝴蝶效应的发生）等，与本人以及相关硬件与软件无关，损失自负。

总之，我写这份教程的最终目的是为了让大家更好的上手机器人调试，为大家解决问题。

希望大家本着负责任的态度学习此教程，预祝大家都可以在比赛中获得更好的成绩！注意事项：1.连接舵机与舵控板前，请关闭机器人电源并断开机器人与电脑的USB连接。

2.使用电脑调试机器人时，当打开串口后，请勿在关闭串口前断开机器人与电脑之间的USB连接，否则会导致软件崩溃。

3.舵机控制线不要反接，调试过程中不要让舵机卡死，否则很容易烧毁舵机（随便说一下，所谓的调试经验：耐心、细心、仔细、一定的专业知识，长时间的调试的经验积累，通过视频或者现场向高手学习，调试过程中烧毁一些硬件设备，我们已经习以为常了，即使是高手也会出现错误，我们要避免低级错误，但是我们也不能停下创新的脚步）4.不要在上电的情况下用手触碰舵机控制板，最好对舵机控制板进行一些绝缘处理（热熔胶和绝缘漆是不错的选择，当然也要注意散热问题），机器人上有很多金属件，很容易在运动过程中造成短路。

5.控制器硬件以及软件将不断更新，修复其中的BUG，也感谢大家将调试中出现的问题反馈给我。

（本人邮箱：745312673@）6.有很多使用者向我反馈，电脑的硬件驱动不能识别（之前我们以对XP的32位系统，XP英文版64位系统（国内未发行），win7的32位系统与64位系统，win8的32位系统与64位系统进行过完整的测试，不存在软件兼容问题），可能是控制板硬件的固件没有升级，如果不是上述原因的话，我只能建议你重装系统了，我自己也重装过，win7 64位sp1补丁旗舰版。

重装系统是最快最有效的解决方法！我也正在尝试找到其中的原因，希望大家谅解。

7.调试机器人的时候常常会出现螺丝松动，请及时紧固相关松动的螺丝，否则一颗松动的螺丝将会在调试或者比赛中导致意想不到的灾难。

舵机连接方法舵机连接方法舵机是一种能够实现旋转和定位的电机，通常用于控制机器人、模型和其他自动化系统的运动。

在连接舵机时，需要注意正确的接线，以确保舵机能够正确地运行。

以下是一些常用的舵机连接方法和注意事项。

1.三线连接最常见的舵机连接方式是三线连接，通常称为PWM连接。

这种连接方式需要用到三根线，分别是电源线、地线和信号线。

电源线连接到舵机的正极，地线连接到舵机的负极，信号线则用于控制舵机的转动方向。

在Arduino等控制器上，信号线连接到数字引脚，并使用PWM进行控制。

2.四线连接另一种舵机连接方式是四线连接，包括电源线、地线、信号线和编码器反馈线。

编码器反馈线可以实现对舵机位置的反馈控制，通常用于需要精确定位的系统。

使用这种连接方式时，需要特别注意接线的正确性和编码器反馈线的接口。

3.串口连接一些舵机支持通过串行接口进行连接和控制。

这种连接方式需要使用特定的串口协议，对于初学者来说可能较为复杂。

但这种连接方式可以实现较高的精度和响应速度，适用于需要较为精细的运动控制。

连接注意事项正确的舵机连接不仅可以保证舵机的正常工作，还可以防止电路短路、舵机损坏等问题。

以下是一些连接注意事项：1.接触不良舵机连线必须牢固稳定，以免在运动过程中出现接触不良的问题。

如果接线不牢固，可能会导致舵机无法正常工作或者出现意外的运动。

2.电流过载在连接舵机前，要确保所选用的电源能够满足舵机的工作电流要求。

如果电源电流不够强，可能会导致舵机无法正常运转或者损坏。

此外，如果多个舵机连接在同一个电源上，也要注意总功率是否超过电源的负载能力。

3.接线错误舵机有正负极之分，如果接错极性，可能会导致舵机损坏或者反转运动。

此外，如果使用四线或者串口连接方式，还要注意编码器反馈线和控制信号线的接口。

4. PWM信号频率PWM信号频率也是一个需要注意的问题。

一般来说，大多数舵机的PWM信号频率为50Hz，但有些特殊的舵机可能需要更高的频率才能正常工作。

电⼦⼩设计器件基础知识舵机的⼯作原理、简介与连接电路舵机简介舵机（英⽂叫Servo）：由直流电机、减速齿轮组、传感器和控制电路组成的⼀套⾃动控制系统。

通过发送信号，指定输出轴旋转⾓度。

舵机⼀般⽽⾔都有最⼤旋转⾓度（⽐如180度。

）与普通直流电机的区别主要在，直流电机是⼀圈圈转动的，舵机只能在⼀定⾓度内转动，不能⼀圈圈转（数字舵机可以在舵机模式和电机模式中切换）。

普通直流电机⽆法反馈转动的⾓度信息，⽽舵机可以。

⽤途也不同，普通直流电机⼀般是整圈转动做动⼒⽤，舵机是控制某物体转动⼀定⾓度⽤（⽐如机器⼈的关节）。

舵机实物图舵机是⼀种位置（⾓度）伺服的驱动器，适⽤于那些需要⾓度不断变化并可以保持的控制系统。

⽬前普遍应⽤在航模和机器⼈上。

舵机是⼀种俗称，其实是⼀种伺服马达。

舵机⼯作原理控制信号由接收机的通道进⼊信号调制芯⽚，获得直流偏置电压。

它内部有⼀个基准电路，产⽣周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压⽐较，获得电压差输出。

最后，电压差的正负输出到电机驱动芯⽚决定电机的正反转。

当电机转速⼀定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停⽌转动。

舵机⼯作原理舵机的控制⽅法舵机的控制⼀般需要⼀个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的⾼电平部分⼀般为0.5ms~2.5ms范围内的⾓度控制脉冲部分。

以180度⾓度伺服为例，那么对应的控制关系是为：脉冲设置为 0.5ms旋转⾓度为0度；脉冲设置为 1.0ms旋转⾓度为45度；脉冲设置为 1.5ms旋转⾓度为90度；脉冲设置为 2.0ms旋转⾓度为135度；脉冲设置为 2.5ms旋转⾓度为180度。

舵机的控制⽅法。

舵机测试实验报告-反恐精英 2014.9.23 一、实验目的为了更好地熟悉信号发生器、稳压电源等多种仪器的使用，以及为以后更好地设计“排爆”机器的舵机系统，我们需要对舵机转盘旋转角度与其控制信号周期、占空比之间的关系进行及较为精确的定性定量分析。

二、实验原理舵机的控制信号是PWM信号，利用其占空比的变化可改变舵机的位置。

舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。

此外，PWM信号周期对舵机转盘转动角度的可控范围也有一定程度的影响。

三、实验思路1、根据查询的相关资料里的数据，进行验证型实验。

即连接好测量电路后，将控制信号的参数设置为资料中提供数据，测量相对应舵机转盘转动的角度，测量约4~5组实验数据并记录。

2、电路连接保持不变，固定控制信号频率值，调节其占空比，间隔为2.5%，测量相对应舵机转盘转动的角度，记录实验数据。

3、电路连接保持不变，依次固定控制占空比为2.5%、5%、7.5%，调节控制信号频率（即信号周期），间隔为10Hz，测量相对应舵机转盘转动的角度，记录实验数据。

4、拆除电路，将信号发生器输出直接与示波器相连，估计信号发生器实际输出信号的相关参数与其设定标准值之间的误差。

5、将记录好的实验数据进行分析总结，得出结论。

四、舵机转盘旋转角度的测量方法根据实验的硬件条件，我们做出了以下三种测量方案：1、认为圆形孔状转盘上各孔间距相等，根据某一孔的位置变化，粗测出转盘转过的角度。

这种方法比较粗略，可以大致得出转动角度随占空比线性变化的结论。

2、在纸上画出圆形表盘，将舵机的三根电线与12点钟方向对齐，记录舵机扇叶的初始位置，每转过一定角度，用笔垂直于扇叶向下在纸上标注。

用量角器测出纸上各点对应的圆心角。

这种方法误差在于舵机转盘的中心与纸上表盘的中心不一致，导致所测角度与实际值存在较大偏差。

3、将舵机正面朝向纸面，用铁丝从纸的反面对准舵机转盘中心戳一个小孔作为角度测量的圆心，将每次转动后扇叶在纸上的位置记录下来。

舵机控制板使用说明V3.3规格参数1. 舵机电源和控制板电源分开，独立供电2. 控制通道：同时控制32 路。

（舵机速度可调）3. 通讯输入：USB 或者串口（TTL）4. 信号输出：PWM（精度0.5us）。

5. 舵机驱动分辨率：0.5us , 0.045 度。

6. 波特率范围：9600 19200 38400 57600 115200 128000。

7. 支持的舵机： Futaba 、 Hitec 、辉盛、春天，等市面上 98%以上的舵机8. PCB 尺寸:63.5mm×43.5mm。

9. 安装孔间距：55*35.5mm。

10.存储空间：板载16M U 盘。

1）供电说明本模块电源部分是分离设计的，控制板电源和舵机电源是分开供电的，这样不会相互干扰。

a）控制板电源VSSUSB 接口和蓝色端子中的 VSS 和 GND 都可以给控制板供电，两者任选一种即可。

（VSS 的供电范围是 6.5-12V）b）舵机电源VS舵机的供电情况是根据使用的舵机而定，可以查阅舵机的相关参数，若你不了解，可以使用5V 供电。

VS输入多少付电压，给舵机的就是多少付的电压，所以必须严格匹配舵机的电压参数舵机电源输入接口为蓝色接线端子中的 VS 和 GND。

（控制板电源和舵机电源中的GND 是共用的）常规舵机的电压参数MG995、MG996 供电电压为 4.8-6.8V TR213、TR223、1501MG 供电电压为 4.8-7V TR227 供电电压 4.8-7.2V未知舵机，请给 5V 供电（标准舵机 99%都可以用 5V 供电）如果供电电压超过舵机的范围，有可能造成舵机烧坏，或者烧坏舵机控制板。

请用户谨慎操作，查看舵机的相关参数。

舵机电源的其他说明请看 11 页。

2）安装驱动驱动下载地址：/down/usc_driver.exe (全部小写)直接双击 USC_driver.exe ，点击下一步即可安装驱动。

驱动安装过程中如果出现下面的提示，请选择“始终安装此驱动程序软件”。

x机器人实训项目2--舵机的调试与控制-(2)3. MultiFLEX 2-AVR控制器，1块4. 电源线、USB数据线，1套5. 舵机线，6根一、实验原理（一）CSD55XX舵机1. 引脚定义proMOTIOCDS 系列机器人舵机电气接口如下图，两组引脚定义一致的接线端子可将舵机逐个串联起来。

2. 舵机通讯方式CDS55xx采用异步串行总线通讯方式，理论多至254个机器人舵机可以通过总线组成链型，通过UART异步串行接口统一控制。

每个舵机可以设定不同的节点地址，多个舵机可以统一运动也可以单个独立控制。

CDS55xx的通讯指令集开放，通过异步串行接口与用户的上位机(控制器或PC机)通讯，您可对其进行参数设置、功能控制。

通过异步串行接口发送指令，CDS55xx可以设置为电机控制模式或位置控制模式。

在电机控制模式下，CDS55xx可以作为直流减速电机使用，速度可调；在位置控制模式下，CDS55xx拥有0-300°的转动范围，在此范围内具备精确位置控制性能，速度可调。

只要符合协议的半双工UART异步串行接口都可以和CDS55xx进行通讯，对CDS55xx进行各种控制。

主要有以下两种形式：方式1：通过调试器控制CDS55xxPC 机会将调试器识别为串口设备，上位机软件通过串口发出符合协议格式的数据包，经调试器转发给CDS55xx。

CDS55xx 会执行数据包的指令，并且返回应答数据包。

RobotServoTerminal 是博创推荐调试软件，也可根据提供的协议设计专用的PC端软件。

方式2：通过专用控制器控制CDS55xx方式1可以快捷地调试CDS系列机器人舵机、修改各种性能与功能参数。

但是，这种方式离不开PC机，不能搭建独立的机器人构型。

可以设计专用的控制器，通过控制器的UART端口控制舵机。

3. UART接口原理图CDS系列机器人舵机用程序代码对UART异步串行接口进行时序控制，实现半双工异步串行总线通讯，通讯速度可高达1Mbps，且接口简单、协议精简。

舵机及转向控制原理之蔡仲巾千创作1、概述2、舵机的组成3、舵机工作原理4、舵机选购5、舵机使用中应注意的事项6、辉盛S90舵机简介7、如何利用程序实现转向8、51单片机舵机测试程序1、概述舵机也叫伺服电机，最早用于船舶上实现其转向功能，由于可以通过程序连续控制其转角，因而被广泛应用智能小车以实现转向以及机器人各类关节运动中，如图1 、图2 所示。

图1 舵机用于机器人图2 舵机用于智能小车中舵机是小车转向的控制机构，具有体积小、力矩大、外部机械设计简单、稳定性高等特点，无论是在硬件设计还是软件设计，舵机设计是小车控制部分重要的组成部分，图3为舵机的外形图。

图3 舵机外形图2、舵机的组成一般来讲，舵机主要由以下几个部分组成，舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计、直流电机、控制电路等，如图4、图5所示。

图4 舵机的组成示意图图5 舵机组成舵机的输入线共有三条，如图6所示，红色中间，是电源线，一边黑色的是地线，这辆根线给舵机提供最基本的能源包管，主要是电机的转动消耗。

电源有两种规格，一是4.8V，一是6.0V，分别对应分歧的转矩尺度，即输出力矩分歧，6.0V对应的要大一些，具体看应用条件；另外一根线是控制信号线，Futaba 的一般为白色，JR的一般为桔黄色。

另外要注意一点，SANWA的某些型号的舵机引线电源线在边上而不是中间，需要识别。

但记住红色为电源，黑色为地线，一般不会搞错。

图6 舵机的输出线3、舵机工作原理控制电路板接受来自信号线的控制信号，控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。

舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机转动的方向和速度，从而达到目标停止。

其工作流程为：控制信号→控制电路板→电机转动→齿轮组减速→舵盘转动→位置反馈电位计→控制电路板反馈。

流，才可发挥舵机应有的性能。

机械创新套件介绍标准版1002工程创新实验室设备机器时代（北京）科技有限公司目录一、“探索者”机械创新套件特点 (3)二、“探索者”机械创新套件模块说明 (4)2.1 产品构造 (4)2.2、结构件 (5)2.3、控制器 (5)2.4、示教编程 (6)2.5、舵机 (6)2.6、传感器 (6)2.7、开发环境 (7)2.8、附件 (8)2.9、配套资源 (8)三、配套实验课程示例 (9)四、产品配置 (11)五、公司介绍 (12)一、“探索者”机械创新套件特点“探索者”机械创新套件结合了机械、电子、传感器、计算机软硬件、控制、人工智能和造型技术等众多的先进技术。

精心设计的金属结构件能完成几乎所有的机械结构搭建，实现几乎全部的传动方式，配合以高性能的ARM7 LPC2138 32位控制器，8种常用传感器，多个伺服电机，方便验证机器人机构的运动特性，并可以完成大纲规定的大多数数字/模拟电路、单片机、检测技术等方面的实验，贴近日常教学。

C语言、流程图、便携式三种编程方式，方便不同程度，不同需求的用户选择使用。

独创的便携编程方式，让用户可以在不便使用电脑的环境，或仅需要简易编程的情况下顺利完成对机器人的程序设定。

多学科穿插融合，鼓励动手，鼓励创新的教学思路，将为学生提供一个前所未有的动手操作平台，通过对机器人机构的不断地设计、组装、调试、拆卸，给予学生广阔的发挥余地，激发学生的学习热情和创新意识，沿着“学习——实践——总结——创新”的道路不断发展。

使学生能够广泛适用于机械、机电一体化、电气工程、自动化工程等方向的就业需求。

而巧妙的机械结构和高性能、多种类电子部件、软件平台的结合，可设计出独创的智能机器人，完成具有深层开发性质的研究课题，并为教师和学生提供良好的软硬件平台。

二、“探索者”机械创新套件标准版1002模块说明2.1 产品构造包装第一层：电子模块&组装工具第二层：结构零件2.2、结构件27种2.4mm板厚金属结构件、5种塑料结构件，全部按照国际零件标准设计，总数254个，其他结构零配件1158个。