机器人与plc通讯常用指令整理

第6章和个人计算机的通信ERCX/SRCX控制器除了使用TPB外，也可藉由RS-232C的通信使用个人计算机编辑程序、点数据、及执行机器人的运转。

在本章将介绍个人计算机和ERCX/SRCX之间执行通信时，必要的参数的设定及通信语言。

6-1通信参数规格个人计算机侧的通信参数请设定如下述所示。

设定方法请参照各机器的操作说明书，或更改PRM47参数。

■传送速度9600bps■数据位（data bit）长8bit■停止位（stop bit）长1bit■同位（parity）检查有■同位指定奇数同位（ODD）■控制方式X ON/X OFF软件控制方式（X参数）（有效）■通信方式全二重■同步方式调步同步方式■复位（return）键发送处理CR码■CR码（Code）接收处理CR.LF接收时复位＋换行CR接收时复位【PRM47参数的内容】bit功能选择15~9预约设为08结束码0：CR＋LF1：CR7~4传输速率0：9600bps1：300bps2：600bps3：1200bps4：2400bps5：4800bps6：9600bps7~15：不可设定3数据位长0：8bit1：7bit2停止位长0：1bit1：2bit1~0同位检查0：奇数1：偶数2~3：无6-2通信电缆规格注意:控制器侧连接器的第10、12、18、2l pin为和TPB连接专用，为了防止事故，请勿配线。

当个人计算机侧的机器采用独自的配线规格时，务必确认使用机器的规格后再行配线。

6-2-1对方侧为D-sub25pin的连接器时连接器型式适合连接器型号：XM2A-2501(OMRON制)或其同类产品适合连接器外盖型号：XM2S-2511(OMRON制)或其同类产品6-2-2对方侧为D-sub9Pin的连接器时控制器侧连接器型式适合连接器型号：XM2A-2501（OMRON制）或其同类产品适合连接器外盖型号：XM2S-2511（OMRON制）或其同类产品对方侧连接器型式适合连接器型号：XM2D-0901（OMRON制）或其同类产品适合连接器外盖型号：XM2S-0913（OMRON制）或其同类产品SHELL指的是连接器的金属外壳部份。

PLC指令汇总PLC（Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器）是一种数字计算机，用于自动化控制过程中的逻辑运算和监控任务。

PLC的指令集包含了多种指令，用于控制输入输出设备、进行逻辑运算、数据处理和通信等功能。

以下是PLC常用的指令汇总：1.LD指令：用于将一个逻辑变量或内存中的数据装载到一个寄存器中。

2.OUT指令：用于将一个内存单元或寄存器中的值输出到输出设备。

3.AND指令：用于执行逻辑与操作，将两个逻辑变量进行与运算，并将结果存储到一个目标寄存器中。

4.OR指令：用于执行逻辑或操作，将两个逻辑变量进行或运算，并将结果存储到一个目标寄存器中。

5.XOR指令：用于执行逻辑异或操作，将两个逻辑变量进行异或运算，并将结果存储到一个目标寄存器中。

6.NOT指令：用于执行逻辑非操作，将一个逻辑变量进行非运算，并将结果存储到一个目标寄存器中。

7.ADD指令：用于执行加法操作，将两个值相加，并将结果存储到一个目标寄存器中。

8.SUB指令：用于执行减法操作，将一个值减去另一个值，并将结果存储到一个目标寄存器中。

9.MUL指令：用于执行乘法操作，将两个值相乘，并将结果存储到一个目标寄存器中。

10.DIV指令：用于执行除法操作，将一个值除以另一个值，并将结果存储到一个目标寄存器中。

11.MOV指令：用于将一个值从一个寄存器或内存单元复制到另一个寄存器或内存单元。

12.CMP指令：用于比较两个值的大小关系，并根据比较结果设置一个标志位。

13.JMP指令：用于执行无条件跳转，将程序的执行转移到指定的地址处。

14.JNZ指令：用于执行不等于零时跳转，根据指定的标志位判断，如果标志位不等于零，则将程序转移到指定地址处。

15.JZ指令：用于执行等于零时跳转，根据指定的标志位判断，如果标志位等于零，则将程序转移到指定地址处。

16.CALL指令：用于调用一个子程序，将返回地址存储到堆栈，并将程序的执行转移到指定的子程序地址处。

工业机器人与可编程控制器（西门子PLC）的通讯工业机器人与可编程控制器（西门子PLC）是现代制造业中不可或缺的设备。

它们通常被用于自动化生产线，通过工业机器人进行物品的搬运和加工，而可编程控制器则控制整个生产线的运行以及和其他设备的通讯和配合。

因此，工业机器人和可编程控制器之间的通讯是必不可少的。

本文将介绍关于如何实现工业机器人与西门子PLC的通讯的方法。

1. 串口通讯串口通信是一种简单的方法，通常用于低速的通讯要求。

在这种方式下，工业机器人和PLC通过串口相连，工业机器人将数据传输到PLC。

串口通讯只需要两个引脚（发送和接收），因此实现方便。

但是，它速度慢，不适用于高速的实时应用。

2. 以太网通信以太网通信是一种更为高速和强大的通讯方式，可以快速地传输大量的数据。

在以太网通讯中，工业机器人和PLC通过以太网相连，可以实现实时的数据传输。

以太网通讯需要一些专业的设备（例如，网络交换机和网线）来实现。

另外，以太网通讯可以在生产线中的多个设备之间进行通讯，使其更加灵活。

3. ProfiNetProfiNet是一种基于以太网的产业标准，可实现实时通讯。

与以太网通讯方式类似，ProfiNet也需要专业的设备来实现。

但是，相较于其他通讯方式，ProfiNet更为稳定和可靠，因此越来越被生产厂家所采用。

4. 数据库通讯工业机器人和PLC可以通过共享同一数据库来实现通讯。

在这种方式下，工业机器人将数据存储到数据库中，而PLC可以从同一数据库中获取这些数据。

这种方式需要一些额外的设备（例如数据库和服务器），因此实现起来更为复杂。

无论采用哪种通讯方式，都需要使用适当的软件来进行程序开发和控制。

西门子PLC 的程序可以使用STEP7进行开发，同时工业机器人的程序可以使用RoboForm进行开发。

因此，通讯需要对这两种软件进行深入理解并熟练应用。

综上所述，工业机器人和PLC之间的通讯是生产自动化中不可或缺的一部分。

无论采用哪种方式，通讯必须保证可靠和高效。