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基于stm32f103的简单控制系统设计正文:基于STM32F103的简单控制系统设计是一种基于单片机的控制系统，使用STM32F103微控制器作为核心处理器。
该控制系统可以用于各种应用，如家庭自动化、工业自动化、机器人控制等。
在这个控制系统中，STM32F103微控制器可以通过各种传感器来获取环境信息，然后根据预设的控制算法来控制执行器或设备。
通过这种方式，我们可以实现自动化控制，提高效率和准确性。
在设计这个简单控制系统之前，我们需要确定控制系统的功能需求和性能要求。
然后，我们可以选择合适的硬件和软件组件来实现这些功能。
对于STM32F103微控制器，我们可以使用Keil MDK开发环境来编写代码，并使用外部传感器和执行器来与微控制器进行通信。
控制系统的设计包括硬件设计和软件设计两个方面。
在硬件设计方面，我们需要将STM32F103微控制器与其他外设（如传感器和执行器）进行连接。
这可能涉及到使用电路板设计工具进行电路设计，并在PCB 上布局和布线。
在软件设计方面，我们需要编写嵌入式C代码来实现控制算法和与外部设备的通信。
通过使用STM32F103的开发环境和相关库函数，我们可以轻松地编写代码来配置和控制微控制器的各个外设。
在实际应用中，我们可以将这个简单的控制系统用于各种场景。
例如，在家庭自动化中，我们可以使用该控制系统来控制家庭设备的开关和亮度调节。
在工业自动化中，我们可以使用该控制系统来控制生产线上的机器人和传送带。
通过使用STM32F103微控制器，我们可以实现精确的控制和实时响应。
总之，基于STM32F103的简单控制系统设计是一种灵活且可扩展的解决方案，可以满足各种应用的控制需求。
通过合理的硬件和软件设计，我们可以实现高效、准确和可靠的控制系统。
基于STM32滚球控制系统的分析与设计作者：刘志娴江敏来源：《数字技术与应用》2017年第12期摘要：本设计是基于STM32F407单片机设计的滚球控制系统，本系统主要由图像采集与处理模块、液晶显示屏驱动模块、矩阵键盘模块、电源稳压模块等构成。
本系统通过OV2640摄像头采集图像数据以此判断滚球的位置，并结合PID算法来控制调节舵机进而实现小球停在目标位置。
为了方便调试和复测，系统采用矩阵键盘的模式。
通过对本系统的软硬件的实际测试，其能稳定地运行，到达了预期的目标。
关键词：STM32F407；OV2640；PID中图分类号：TM33 文献标识码：A 文章编号：1007-9416（2017）12-0017-021 系统方案设计原理1.1 设计原理本设计主要由四个部分组成，分别是图像采集与处理模块、平板驱动模块、矩阵键盘模块、电源稳压模块，系统设计框图如图1所示。
图像采集与处理模块作为本系统的最核心，主要是利用图像传感器完成对小球位置的采集和对图像进行二值化处理；平板驱动模块是通过PWM对电机的驱动完成对平板的驱动，使小球运动到指定位置；矩阵键盘模块是通过对主芯片的控制来改变对小球目标位置的控制；电源稳压模块是提供给芯片，舵机等稳定电源。
1.2 电源稳压设计在此系统中运用到的电源可能不稳定，需要性能较好的稳压模块。
目前小功率的直流稳压电源模块有很多，主要有线性稳压和开关稳压电路，大多数采用线性集成稳压器，因此设计的主要任务是选择合适的集成稳压器及整流滤波参数。
本设计采用的是三端固定输出集成稳压器CW7800。
CW7800集成稳压器内部电路组成框图如图2所示，它由调整电路、保护电路、比较放大、基准电压、启动电路、取样电路等部分组成。
启动电路是电路有输入电压UI时，利用UI 对稳压器自身快速建立一个输出电压UO，使稳压器工作。
在取样电路中，利用电阻对输入电压进行分压，由于分压电阻是固定的，则输出电压UO是固定的；保护电路对稳压器起到保护作用。
基于STM32单片机板球控制系统的设计与实现作者：魏敏张华正胡红新来源：《科学与财富》2018年第24期摘要：本文研究了一种基于STM32单片机的板球控制系统。
文章详细阐述了本系统的工作流程，硬件设计，软件编程和测试结果分析。
本系统采用了一块STM32f103微处理器作为主控芯片，通过串口通讯控制STM32f407微处理器对摄像头采集图像进行图像处理。
STM32f407将处理结果发送给主控芯片。
主控芯片通过PID算法计算控制量，输出PWM波控制两舵机。
舵机通过拉杆调节平板倾斜度，控制小球在平面上的运动。
经验证，本系统控制效果良好。
关键词：STM32单片机；图像处理；PID；舵机1系统方案1.1系统结构本系统主要由STM32F103控制核器、电机控制模块、按键模块、电源模块、液晶显示模块和图像处理等单元模块构成。
小球选用的是直径2.0cm的钢球，通过舵机带动平板上下运动，使得小球在平板上滚动，通过摄像头对小球位置进行检测，用STM32F407图像处理后的图像通过液晶显示屏显示，之后用PID算法精确调节舵机，使小球完成各项指标。
系统框图如下：1.2各部分方案选择与论证1.2.1机械结构方案选择与论证方案一：利用手头仅有的万向节与双舵机，将万向节固定在板子中下方，两个舵机分别放在相邻两边的中线处，成90度角，摄像头固定在距离平板大约80cm处，尽量还原经典板球结构，同时焊接相应配套铁架台来固定摄像头和单片机等器件。
方案二：采用悬挂式，将三个步进电机分别固定在所选铁架的三个角上，步进电机通过鱼线与对应木板角相连，木板最后一角处直接用线固定，通过三个步进电机的转动来控制与平板相连的线的伸缩从而控制平板的平衡，进而维持小球的正常运动。
方案二通过悬挂的方式致使平板很不稳，本身就存在抖动现象，受外界因素影响太大，自身缺陷太多，并且三个电机分布不均匀，使难度加大；由于最初我们采用的是方案二，实验结果并不理想，因此我们最终采用方案一，并取得理想结果。
第20卷第4期2020年12月Vol.20No.4Dec.2020应用技术学报JOURNAL OF TECHNOLOGY文章编号：2096-3424(2020)04-0343-07DOI：10.3969/j.issn.2096-3424.2020.04.007板球系统平台设计方案研究陈芷琳，温晓静，刘鑫，王翔，丁肇红(上海应用技术大学电气与电子工程学院，上海201418)摘要：板球系统是一个非常经典的自动控制原理实验平台，其本身也是一个集合机械、电子、自动化以及计算机科学等各个学科的综合系统。
设计了搭建一整套完整的板球系统平台的方案，包括机械结构设计，硬件电路设计，嵌入式软件设计以及上位机设计，最后通过做出的实物平台验证了方案的可行性。
实验结果表明，该板球系统平台设计方案有较高的实用价值，制造成本低，同时该研究所设计的方案也为其他自动控制实验仪器设计提供了解决思路和方案，有较高的应用和推广价值。
关键词：板球系统；硬件设计；软件设计；系统集成中图分类号：TP23文献标志码：AResearch on Design Scheme of Ball and Plate SystemCHEN Zhilin,WEN Xiaojing,LIU Xin,WANG Xiang,DING Zhaohong(School of Electrical and Electronic Engineering,Shanghai Institute ofTechnology,Shanghai201418,China)Abstract:The ball and plate system is a very classic experimental platform for automatic control principles. It is also a comprehensive system that integrates various disciplines such as machinery,electronics, automation and computer science.This paper has proposed a solution to build a complete set of ball and plate system platforms,including mechanical structure design,hardware circuit design,embedded software design and host computer design,finally,the feasibility of the program was verified by the physical platform made・The experimental results show that the design scheme of the ball and plate system platform has high practical value and low manufacturing cost.At the same time,this scheme also provides solutions and solutions for the design of other automatic control experimental instruments.Key words:ball and plate；hardware design；software design；system integration自从20世纪80年代末板球系统开始被国内外学者当作研究对象来验证各种控制算法，板球系统的研究已经经历了从simulink模型仿真验证到实物平台实时控制的过渡卩幻，陆续有各个课题组实验室以及企业生产制造出各类板球系统实物平台，其中国内比较常用的是由固高科技公司生产的GPB2001板球系统，其平台实物和上位机界面如图1所示。
滚球控制系统摘要滚球控制系统由机械部分和控制系统构成，其中机械部分包括摄像头支架、舵机拉杆、万向节以及平板等；控制部分主要由两个STM32最小系统、NRF24L01、摄像头以及舵机组成。
该系统以STM32单片机为控制核心，利用摄像头检测小球在平板上的位置，经过NRF24L01传输给下面的单片机控制舵机，采用PD控制算法，通过输出PWM对舵机进行角度调节，驱动舵机调节平板的偏角，使小球在平板上稳定或做相应运动，从而对小球进行实时控制。
关键词：滚球系统，摄像头，STM32, PWM, PD算法AbstractThe rolling ball system is mainly composed of a mechanical part anda control system, wherein the mechanical part comprises a camera bracket,steering rod, cardan joint and flat; control part is mainly composed of two STM32 minimum system, NRF24L01, camera and steering components. The system uses STM32 microcontroller as control core, using the camera to detect the ball on the plate position, through the NRF24L01 transmission to the microcontroller to control the steering, the PD control algorithm, by adjusting the output angle of PWM actuator drive angle servo adjusting plate, make the ball or do the corresponding motion on the plate, and the ball.Time controlKeywords: Rolling Ball system, Camera, STM32, PWM， PD Algorithm基于STM32微控制器的滚球系统设计1系统方案本系统主要由CPU模块、、小球坐标定位模块、电机驱动模块、LCD显示模块等组成，下面分别论证这几个模块的选择。
基于机器视觉的板球控制系统设计与实现焦新杭;付建;陈佳磊;张轶蔚【摘要】设计了一种低成本的基于机器视觉的板球控制系统.该系统以STM32F103 ZET6为主控芯片,摄像头OV7725实时检测小球位置.数据经STM32单片机处理后通过PID算法操纵2个舵机以控制平板的倾斜角度,使小球按照要求运动到平板上的指定区域.测试结果表明,该系统能够满足控制要求.【期刊名称】《湖北理工学院学报》【年(卷),期】2019(035)004【总页数】5页(P13-17)【关键词】机器视觉;板球控制系统;OV7725;PID算法【作者】焦新杭;付建;陈佳磊;张轶蔚【作者单位】湖北理工学院电气与电子信息工程学院,湖北黄石435003;湖北理工学院光谷北斗国际学院,湖北黄石435003;湖北理工学院电气与电子信息工程学院,湖北黄石435003;湖北理工学院电气与电子信息工程学院,湖北黄石435003【正文语种】中文【中图分类】TP273+.5板球控制系统可以看成是球杆系统在二维平面的扩展，是一个典型的多变量非线性系统，涉及力学、机械、电子信息、控制理论等多门学科。
板球系统是一个很好的实验平台，通过分析其控制系统的设计与实现，对研究和验证动态非线性系统的动力学规律及其控制算法有典型意义。
1 系统设计方案目前，获取小球位置常用的方式有触摸屏[1-2]、光电传感器[3-4]、视觉检测[5]等，小球位置获取方式的不同是区别各类板球控制系统的重要特征。
从简化结构和节约成本的角度考虑，采用摄像头基于视觉检测的方法是较好的方案。
1.1 系统结构设计板球控制系统的机械部分由底座、小球、平板、摄像头、平板支架、舵机等组成，其结构示意图如图1所示。
摄像头安装在平板正上方，用于拍摄小球在平板上的运动轨迹。
平板的中心与支架顶端通过万向节固定，2个连杆分别与平板边界的中点位置相连。
系统通过操纵2个舵机旋转，带动相应的连杆上下运动，从而控制平板在X轴和Y轴的倾斜方向和倾斜角度。
河海大学物联网工程学院本科毕业论文参考说明：⏹相关论文为团队整理的非官方的参考，仅作格式和内容写作参考，具体论文写作以学院和导师要求为准；⏹论文整理仅为方便各位同学交流学习之用，更多资源可以关注团队网站整理发布：孙浩毕业设计（论文）基于STM32和CPLD的可编程电机控制器的设计与研究专业年级 2007级自动化学号 20072167姓名孙浩指导教师张学武评阅人2011年6月中国常州河海大学本科毕业设计（论文）任务书（理工科类）1、毕业设计（论文）题目：基于STM32和CPLD的可编程电机控制器的设计与研究2、毕业设计目标：(1)培养综合运用知识、独立开展工程实践的能力；(2)结合课题任务得出合适的软硬件设计方案，训练分析与解决问题的能力(3)掌握C语言的编程与调试，训练运用C语言编程解决实际问题的能力(4)通过设计熟悉嵌入式系统在工业控制上的应用，掌握工业控制中的电气隔离、系统调试等方面的设计。
(5)通过独立完成毕业论文，熟悉查找外文文献的方法，掌握研究总结和论文的基本写作要领，培养独立撰写科技论文的能力。
3、研究方法及手段应用：(1)讨论确定研究的基本内容和相关技术，了解研究的背景。
(2)利用互联网和学校图书馆的资料，查找相关的知识，学习设计中需要研究的内容和相关知识。
(3)研究学习工业控制中的电气隔离、功率驱动等技术，学习处理器的相关外设，并能够熟练编程。
4、进度安排：2010.11-2010.12 选题，查阅相关书籍资料，确定好基本的设计方案，完成基本的原理图设计。
2011.1-2011.2研究学习相关的模块，完成第一版电路的硬件设计和制作，并进行部分外设的底层驱动开发。
2011.3-2011.5根据第一版电路的硬件设计和调试基础，设计第二版电路，完善电路设计，规范控制器的接口，完成最终的设计。
2010.6.1~2010.6.20 总结，撰写论文，准备答辩。
5、主要参考资料：[1] 王勇虹；徐炜STM32 系列ARM Cortex—M3 微控制器原理与实践2008 -北京: 北京航空航天大学出版社[2] JJ Labrosse 嵌入式实实时操作系统UCOS-II 2003 - 北京: 北京航空航天大学出版社[3] 杜尚峰CAN总线测控技术及其应用2006 北京：电子工业出版社指导教师：张学武时间：2010.12.7学生姓名：孙浩专业年级：07自动化摘要电动机是工业生产中不可缺少的一部分。
《基于STM32的压滤机控制器的研究与开发》篇一一、引言随着工业自动化技术的不断进步，压滤机作为固液分离设备在各个工业领域中的应用越来越广泛。
为了提高压滤机的运行效率和稳定性，以及满足现代工业对设备控制的高要求，本文将研究并开发一款基于STM32的压滤机控制器。
该控制器旨在实现高效、精确的压滤过程控制，为压滤机的智能化升级提供支持。
二、STM32控制器概述STM32是一款基于ARM Cortex-M系列的32位微控制器，具有高性能、低功耗、高集成度等特点。
本文选用的STM32控制器具备丰富的外设接口和强大的运算能力，能够满足压滤机控制系统的需求。
通过STM32控制器，可以实现压滤机的实时监控、数据采集、控制算法执行等功能。
三、系统设计与开发1. 硬件设计硬件设计是压滤机控制器的基础，主要包括STM32主控制器、电源模块、传感器模块、执行器模块等。
其中，STM32主控制器负责数据处理和运算，电源模块为系统提供稳定的电源，传感器模块负责采集压滤过程中的各种参数，执行器模块则根据控制器的指令进行相应的动作。
2. 软件设计软件设计是压滤机控制器的核心，主要包括操作系统、控制算法、人机交互界面等。
操作系统负责管理硬件资源，控制算法实现压滤过程的精确控制，人机交互界面则方便用户进行操作和查看相关信息。
在软件开发过程中，需要充分考虑系统的实时性、稳定性和可扩展性。
四、控制算法研究控制算法是压滤机控制器的关键技术之一，直接影响着压滤过程的效率和稳定性。
本文将研究并优化压滤机的控制算法，包括压力控制、流量控制、时间控制等。
通过实时采集压滤过程中的各种参数，结合控制算法进行精确控制，实现压滤过程的自动化和智能化。
五、实验与测试实验与测试是验证压滤机控制器性能的重要环节。
在实验室环境下，对控制器进行严格的测试，包括功能测试、性能测试、稳定性测试等。
通过实验与测试，验证控制器的可靠性和准确性，为实际应用提供保障。
六、实际应用与效果经过研究与开发，基于STM32的压滤机控制器在实际应用中取得了显著的效果。
《基于STM32的压滤机控制器的研究与开发》篇一一、引言随着工业自动化技术的不断进步，压滤机作为固液分离领域的重要设备，其控制系统的研究与开发已成为工业技术发展的关键环节。
STM32系列微控制器以其卓越的性能和可靠性，广泛应用于各种自动化设备中。
本文将介绍基于STM32的压滤机控制器的设计与开发过程，探讨其在实际应用中的优势与挑战。
二、压滤机概述压滤机是一种利用多孔性滤材对悬浮液进行过滤的设备，广泛应用于化工、制药、食品、环保等领域。
其工作原理是通过压力将悬浮液中的固体颗粒与液体分离。
压滤机的性能直接影响着生产效率和产品质量，因此，一个高效、稳定的控制系统对于压滤机来说至关重要。
三、STM32控制器介绍STM32系列微控制器是意法半导体公司推出的一款高性能、低功耗的微控制器。
其具有强大的计算能力、丰富的外设接口和优秀的可靠性，在工业控制领域得到广泛应用。
采用STM32作为压滤机控制器的核心，可以有效提高系统的性能和稳定性。
四、系统设计1. 硬件设计：压滤机控制器硬件设计主要包括STM32微控制器、传感器模块、执行器模块、通信模块等。
传感器模块用于采集压滤机的各种工作参数，如压力、液位等；执行器模块用于控制压滤机的各种动作，如进料、排液等；通信模块用于实现控制器与上位机的数据传输。
2. 软件设计：软件设计包括操作系统设计、控制算法设计等。
操作系统设计采用实时操作系统，以保证系统的实时性和稳定性；控制算法设计包括PID控制、模糊控制等，用于实现压滤机的精确控制。
五、系统功能与特点1. 高精度控制：基于STM32的压滤机控制器具有高精度的控制能力，能够实现精确的进料、排液等动作。
2. 实时监测：通过传感器模块实时监测压滤机的工作状态，如压力、液位等，为操作人员提供实时数据。
3. 故障诊断与保护：系统具有故障诊断与保护功能，当设备出现故障时，能够及时报警并采取相应措施，保证设备的安全运行。
4. 通信功能：通过通信模块实现控制器与上位机的数据传输，方便操作人员进行远程监控和操作。
基于STM32的板球控制系统的优化设计与研究作者：张鹤严邵天洋来源：《科技创新导报》2020年第16期摘 ; 要：板球系统是一个比较复杂的，具有非线性的不稳定系统，它既可以作为实验模型也具有其复杂性并与诸多控制类系统具有共通性，所以实现其稳定性的控制，是一项重要的课题。
本文以平板上运动的小球作为被控对象，摄像头将采集到小球的位置图像，反馈给STM32系列单片机，来控制动作电机以对小球进行轨迹规划、定位控制等，从而探寻和验证机器人稳定移动的方法。
从简单的电机稳定控制，到变积分PID调节，实现了电机的速度内环和位置外环的双闭环控制，最后对图像数据进行了优化处理。
建立了一个控制机器人平衡的模型，给机器人研究工作者提供了新的平衡控制和优化数据的方法。
关键词：PID调节 ;板球控制系统 ;图传数据优化 ;STM32系列单片机中图分类号：TP273+.4 ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ;文献标识码：A ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ;文章编号：1674-098X（2020）06（a）-0152-03Abstract： The cricket system is a complex， nonlinear and unstable system. It can be used as an experimental model， but also has its complexity and is in common with many control systems. Therefore， it is an important task to control its stability. In this project， a small ball moving on the plate is taken as the controlled object. By collecting the position image of the ball from the camera and feeding it back to the STM32 series SCM， the motor is controlled to conduct trajectory planning and positioning control for the ball， so as to explore and verify the method of stable movement of the robot. From the simple motor stability control to the variable integral PID regulation， the motor speed inner loop and the position of the outer loop of the double closed-loop control， finally the image data optimization processing. A balance control model is established， which provides a new method of balance control and data optimization for robot researchers.Key Words： PID regulation; Cricket control system; Optimization of graph transmission data; STM32 series SCM目前，机器人被广泛应用于汽车、飞机、轮船、手机、家电、等方面。
在操作方面，机器人从根本上讲是处于不稳定状态的，很难将其进行稳定控制，所以在实际应用中存在诸多的问题，而控制系统的稳定性则是其中一个至关重要的话题。
现如今板球控制系统的滤波和PID算法两方面相关的技术已经接近成熟，很再难有所突破，但板球控制系统的处理速度和稳定性的确还有待优化和提升，所以我们决定在前人的基础上寻求突破，通过在摄像头图像处理和传回的帧数组上进行创新，以小范围预期扫描、缩小成像规模，来优化程序复杂而引起的处理速度缓慢、反应迟钝等问题，从提高运作效率方面切入作为突破的契机。
1 ;系统方案本系统主要由机械模块、芯片控制模块、摄像头图传模块、动作模块、电源模块组成，下面分别论证这几个模塊的选择。
1.1 处理芯片的论证与选择方案一：STC51系列单片机是在现应用较为广泛的单片机中价格较为低廉的一种：其内部集成专用复位电路，2路PWM，针对电机控制，强干扰场合，但是此芯片的晶振频率较低，而且性能很差，当传输数据量较大时速度难以满足运算要求，并且无法承担复杂的运算以及图像显示。
该系列其功能单一，片内资源匮乏，且需要仿真器来实现软硬件调试，较为烦琐。
方案二：STM32F103系列单片机是在STM32系列单片机中价格最低的芯片，此芯片为ARM 32位的Cortex-M3，具有最高72MHz工作频率，可进行单周期乘法和硬件除法，较STC51系列单片机相比性能优越，且IO口及片内硬件资源丰富，可轻松进行大量的运算。
但对于摄像头等高速器件处理能力仍然较差，如果加入一些复杂的算法后如：霍夫曼圆算法等，处理器的处理速度会达不到预期效果而出现传回图像卡成PPT的现象，难以应付大量的复杂运算。
方案三：STM32F429系列单片机是在STM32系列单片机中价格较高的芯片，此系列芯片较F1系列芯片相比，内核为Cortex-M4，具有最高180MHz工作频率，并且主频带DSP，不少的集成外设被加强，而且存储器的Flash和SRAM加大了很多，相对来讲此类芯片性价比更高。
综上所述本系统芯片选择为方案三。
1.2 机械结构与硬件选择1.2.1 机械结构板球控制系统的机械结构具有2个自由度，平板中心为支撑点下方与底板上的支撑杆相连，在相邻两侧中心点的下方分别与底板上的动作电机机臂相连，在转动过程中，因支撑杆对平板的力矩沿板边方向，所以当两个动作电机工作时，产生的力矩互相垂直，由此可减少两向力之间的相互干扰，降低了系统控制时的耦合度。
实体结构如下图1所示。
1.2.2 摄像头图传模块：OV2640OV2640是OmniVision公司生产的1/4寸的CMOS UXGA（1632×1232）图像传感器;拥有200万像素和较大的可视区域，支持自动曝光控制、自动增益控制、自动白平衡、自动消除灯光条纹等自动控制功能。
UXGA最高15帧/s，SVGA可达30帧，CIF可达60帧;并且支持DCMI传输和SCCB通信协议，是在诸多图传模块中性价比较高的一款摄像头。
1.2.3 动作模块：MG995数字舵机在诸多电机中，在考虑成本的基础上可作为动作模块的电机大致可分为两种：舵机和步进电机。
但由于步进电机的运动速度取决于细分并且可能存在丢步现象，因此其稳定性和响应速度都不及舵机，而舵机中SG90系列舵机（小蓝舵机）与数字舵机相比，虽价格低廉，但其稳定性和扭矩都较低因此满足不了控制系统的要求，所以我们选择了GM995数字舵机。
1.2.4 电源模块：航模电池连接可调式稳压模块由于动作模块我们选择的是舵机，所以我们的电源模块需要满足舵机4.8～7.2V的工作电压，主控芯片上的电压虽然可以满足舵机的运行电压，但是板载电源并不能支持舵机运转，所以只能用外接大电流的航模电池连接稳压模块对舵机进行供电。
2 ;板球的控制系统如框图2所示，该系统由数据获取装置、控制器、执行器、球和平板组成。
具体的工作方式为：小球在板上运动，摄像头将实时捕捉到的小球位置传给单片机，单片机经过数据处理后，会解算出相应的预期脉冲（占空比），以此来控制舵机转角，从而改变小球在板上的位置。
2.1 PID的控制算法2.1.1 概念与选择PID总结来讲就是对系统预期值所产生的偏差进行补偿的一种控制过程。
其控制公式为：其中P为偏差比例，I为偏差积分，D为偏差微分。
大致有位置型、增量型、积分分离型、抗积分饱和性、梯形积分型和变积分型几种类型。
在本次实验中我们应用的是变积分型PID，在普通的PID（如位置型）中积分常数ki是不变的，这就导致在系统的积分值偏差较大或较小时，积分常数会成为系统反应速度滞后的影响因素，而变积分的基本思想就是改变积分项的累加速度：偏差越大积分越小、偏差越小积分越大。
因此变积分型PID具有较高的系统稳定性，符合本系统的核心要求。
2.1.2 算法的设计与实现系统采用速度内环、位置外环的双闭环控制模式（模式如图3所示）。
在板球系统运行过程中，位于上方的摄像头模块将实时扑捉到的小球位置反馈到单片机中，单片机会及时计算出预期位置，与摄像头传回的坐标进行比较得出位置差，作为位置外环，而通过位置差则可以计算出内环所需的速度差，进而做到PID双闭环控制，从而调整所输出的PWM脉冲，以弥补误差、增強系统稳定性。
3 ;图像的获取与处理图像在获取的过程中，由于外界环境的干扰以及摄像头本身质量的原因，会造成获取后的图片模糊、部分缺损等。
因此我们要对获取后的图像进行灰度处理、滤波、校正等处理。
3.1 灰度处理及二值化由于摄像头输出的是24位真彩色图像，而为了对图像进行二值化，因此要先对图像进行灰度处理，即RGB色彩分量不等的将彩色图像转换为RGB色彩分量全部相等的灰度图像。
我们通过平均值法，将彩色图像中的三分量亮度求平均值得到灰度值，公式如下：Gray（i，j）=（R（i，j）+G（i，j）+B（i，j））/3接下来为便是将灰度图像进行二值化，我们采用的是迭代阈值分割算法，步骤如下：（1）设定一个阈值参数a。
（2）求出图象的最大灰度值和最小灰度值，分别记为Graymax和GrayPmin，令初始阈值T=（Graymax+GrayPmin）/2。
（3）根据阈值T将图象分割为两部分，分别求出两部分的平均灰度值Gray1和Gray2。
（4）求出新阈值T=（ Gray1+Gray2）/2。
（5）若新阈值T>a，即重复步骤3和步骤4，迭代计算，直到求出来的阈值T<a为止。
3.2 滤波由于器件本身的原因，获取图像时可能会引入了大量噪声，从而引起图像失真，造成最后计算出的坐标值有偏差，或在运行过程板子中抖动较大导致小球跑出视野范围造成目标丢失，这些因素都可能会造成系统超调甚至跑飞，因此我们需要对获取的数据进行滤波处理。
本实验我们应用了比较常见的滑动窗口滤波，因为小球位置的图传数据是实时传输的，数据量较大，而且具有较高的连续性，数据波动较小，滑窗滤波利用数据移动求均值的方法，能够以阶梯形式将原来数据进行平滑整合，滤除效果较好，能够保证有效数据的完整性，提高整个系统的稳定性。
