闭环步进伺服电机驱动器参数安装图

2017年8月8日步进电机上安装指南。

将磁铁连接到步进电机背面NZS反馈回路通过测量NZS附带磁体的旋转来完成。

该磁铁需要连接到步进电机上的轴上。

这是通过使用环氧树脂或超级胶水完成的。

磁铁将胶合到轴上的步进电机的背面，建议以最大的精度将尼龙垫圈胶合在步进电机和磁铁之间。

电机轴和磁体之间的尼龙垫圈减少了通过电机轴的磁损耗，从而增加了编码器读取的磁场。

与NZS一起运送的磁铁是一个“坚固的”磁铁，不需要使用马达和磁铁之间的尼龙垫圈，而使用尼龙垫圈的增加的磁场对于编码器来说更好。

应注意尝试将磁铁置于轴上。

在继续安装PCB板之前，应将胶水干燥。

安装PCB下一步是拆下步进电机背面的四个螺丝，以准备安装PCB板。

然后使用NZS附带的螺丝和尼龙垫圈将PCB连接到电机背面，在磁体顶部和传感器IC芯片之间留出一个小间隙，如下所示。

请注意，不同的步进电机可能需要不同长度的螺丝将NZS连接到电机。

该套件配有40mm长的螺丝，但如果您需要不同长度的螺丝，请联系我们，我们将尝试为您获得适合您的电机的长度螺丝。

PCB设计布局应具有螺钉头的间隙，但是我们建议将尼龙垫圈放置在PCB的顶部，如下所示。

连接电源蓝色螺丝端子用于电机电源连接，该电源通常为12V或24V，不应超过40V。

电源连接的正极端子最靠近安装螺钉，负极最靠近电容器壳体。

请注意，反接电机功率的极性接线会使电路板发生故障。

电机连接NZS设计用于双相电机，即带4线的步进电机。

步进电机上的四根电线内部连接两组线圈，如下所示：通过使用欧姆计确定哪些导线是简单的方法，如果两根导线之间有电阻，则两条导线连接到A或B线圈。

NZS的接线应如下图所示。

无论哪个线圈（A或B）连接到NZS上的两个端子上，线圈接线方向如固件将检测到这样，并纠正反向电机接线。

NZS包括一些压接端子和连接器，用于连接您的步进电机，如果您选择使用它们。

接线到斜坡控制器接下来的步骤是将NZS连接到控制器，假设您的控制器使用Step Sticks（如下所示的绿色模块），如下所示的Ramps控制器。

一份步进电机驱动器整机电路图(原创在由上位机或PLC为主的工控系统中,尤其是在对各种机械设备的控制中,常常看到PLC、触摸屏、伺服电机驱动器、伺服电机或步进电机驱动器、步进电机的组合应用。

对于伺服电机和步进电机,由于结构简单,原理上也不是太复杂,看到实物,再配合应用,就了解了。

但对电机驱动器的结构和电路,限于各种条件,就难以知道其“本来面目”了。

本人由于工作关系,接手了一台需维修的步进电机驱动器,又由于维修的需要,测绘了步进电机的整机电路图,浏览之下,就知道步进电机驱动器是个怎么回事了。

在此将整机全图奉献于大家。

整机全图共4张。

第一张图:步进电机驱动的主电路和开关电源电路。

步进电机驱动器的功率输出电路的形式同变频器主电路是相似的。

每一路皆由两只IGBT管子做推挽式输出,在管子上也反向并联了二极管,以提供反向电流的通路,进而保护IGBT管子的安全。

IGBT 管子的过流保护信号由AR1、BR1两只电阻上取得,此两只电阻将流经IGBT管子的电流信号转化为电压信号,经后级保护电路处理,送入单片机。

开关电源输出的+5V,作为单片机的电源。

另外,+5V、-5V还作为保护电路的双电路供电。

一路+15V电源,经PIC和PT1转化为四路15V电源,供四路驱动电路用。

第二张图:驱动电源及端子信号来源。

由电源板来的+15V电源,经NE555时基电路振荡逆变,开关变压器PT1四个次级绕组输出四组互相隔离的15V直流电压,供驱动IC的供电;第三张图:步进电机驱动器的脉冲驱动电路及步时电机的工作电流设定电路等。

驱动IC采用IS2110S专用的驱动芯片,单片机输出的四路脉冲信号经由74LS08四二输入与门电路处理后,送入四片IS2110S驱动电路,经光电隔离和功率放大后,送放逆变功率电路,输入步进脉冲到步时电机;第四张图:CPU(单片机电路和控制端子内电路图。

步进电机驱动器是由单片机生成四路脉冲信号,经后续电路驱动功率输出电路,进而驱动步进电机的。

SS57步进伺服电机驱动器的技术参考手册一、产品简介1.1概述SS57步进伺服电机驱动器是东莞市一能机电技术有限公司全新推出的SS混合伺服系列产品，采用行业最新的Cotex-M4 ARM 核处理器，主频高达80MHz，使得驱动器对外部响应频率最高可达500KHz，用以适配57步进伺服电机，从而使电机具有高精度，快响应，不失步，停止时绝对静止等优良特性，是当前业内同类产品中特性表现极其优异的一款产品。

1.2 SS57特点◆全新Cotex-M4 ARM核技术32位处理器◆主频高达80MHZ◆电机最高空载运行速度达4000转◆电机响应频率最高达500KHZ以上◆输出电流最高达7A ◆细分高达25600◆输入电压最高75VDC ◆双脉冲及脉冲加方向模式切换◆报警复位功能◆脉冲，方向，使能兼容5-24V输入◆丰富的报警及运行显示讯号◆失步报警输出功能1.3 技术参考步进伺服电机驱动器最近几年来在机器视觉，线性模组，广告展示设备，线束设备，自动锁螺丝机等要求快速定位，频繁快速启动以及中高速长距离运动的场合得到了迅速的推广和应用。

东莞市一能机电技术有限公司经过两年多的精心设计，于近期推出的最新款SS步进伺服电机驱动器系列产品，采用行业最新的ARM核M4控制器，主频高达80MHZ，使得电机响应频率最高可达2MHZ，闭环步进电机的空载最高转速可达4000转/分钟或以上！1.4 功能示意图二、电气、机械和环境指标2.1 SS57电气指标2.2 SS57使用环境及参数2.3 SS57机械安装图单位：毫米(mm)图1.安装尺寸图三、SS57步进伺服电机驱动器接口和接线介绍3.1 SS57步进伺服电机驱动器接口与接线示意图3.2 电源输入接口3.3 电机及编码器接口3.4 控制信号接口四、电流、细分、功能拨码开关设定4.1 细分设置拨码4.2 初始方向选择拨码电机初始转动方向通过SW5进行设定。

ON:电机逆时针旋转，OFF:电机顺时针旋转(出厂默认）电机顺时针旋转，当电机顺时针运转时，驱动器LED指示灯按照绿-黄-红-蓝-绿循环闪烁。

三菱电机MR-J4全闭环控制的连接三菱伺服电机与MR-J4-B/MR-J4-A全闭环控制的连接示例图三菱伺服电机(旋转型伺服电机)MR-J4-B/MR-J4-A全闭环控制的连接示例图(MR-J4全闭环控制外部接线图、MR-J4全闭环控制连接图)一、HG-KR，HG-MR系列的连接示例图二、HG-SR，HG-JR系列(9kW以下)的连接示例图备注1、全闭环控制的场合，设备端编码器及伺服电机编码器之支持2线式通信方式。

4线式不可使用。

2、带电磁制动器的伺服电机。

电磁制动端子(B1，B2)中不存在极性。

3、请通过控制盘的保护接地(PE)端子，转接伺服放大器的保护接地(PE)端子，使之接地。

4、根据伺服放大器的容量不同，接头或端子也各不相同。

5、不可将接口用DC24V电源兼用作电磁制动器用电源，请务必为其配置专用品。

6、关于直线编码器，请参照MR-J4伺服驱动&电机用户手册目录中目录的3.直线电机“直线编码器一览”。

有关使用旋转编码器的全闭环功能，请参照各伺服放大器技术资料集。

7、三菱提供配套的编码器电缆。

8、根据设备端编码器不同，所需编码器电缆也各不相同，请参照各技术资料集。

9、通过MR-J4-B/MR-J4-A(4)伺服放大器构建全闭环控制系统的场合，CN2接头中，请务必连接使用MR-J4FCCBL03M中继电缆或MR-J3THMCN2接头套件制作的中继电缆。

三、HG-JR系列(11kW、15kW)的连接示例图备注1、在全闭环控制下，设备端编码器以及伺服电机编码器仅支持2线式的通信方式。

无法使用4线式。

2、带电磁制动器的伺服电机。

电磁制动端子(B1，B2)中不存在极性。

3、请通过控制柜的保护接地(PE)端子，转接伺服放大器的保护接地(PE)端子进行接地。

4、不可将接口用DC24V电源兼用作电磁制动器用电源，请务必为其配置专用品。

5、有关直线编码器的详细信息，请参MR-J4伺服驱动&电机用户手册目录中目录的3.直线电机的“直线编码器一览”。

伺服驱动器接线原理图伺服驱动器接线原理图是指将伺服电机与伺服驱动器之间的电线连接方式进行图示和说明的原理图。

伺服驱动器是将控制信号转换为适合驱动伺服电机的电流和电压的设备。

其接线原理图主要包括伺服电机、伺服驱动器、控制信号和电源等元件之间的相互连接方式。

伺服电机是一种能够根据进给指令和反馈信号进行闭环控制的电动机，其运动速度和位置精度较高。

为了使伺服电机能够准确地按照控制信号来运动，需要通过伺服驱动器来调节电流、电压等参数。

因此，伺服驱动器接线原理图中，首先需要连接伺服电机和伺服驱动器。

在伺服驱动器接线原理图中，通常使用不同颜色的电线来表示不同的信号线。

例如，红色代表电源线，黑色代表接地线，绿色代表控制信号线。

接线时应注意将信号线与电源线或接地线分开布置，以避免干扰和电磁波的干扰。

接线原理图中，伺服电机的连接通常是通过连接器进行的。

连接器有多种类型，例如圆形连接器、矩形连接器等。

在接线原理图中，连接器通常使用虚线表示，并在连接器旁边标注连接的引脚号。

伺服驱动器接线原理图中，除了连接伺服电机外，还需要连接控制信号。

其中，控制信号通常分为位置指令和反馈信号两部分。

位置指令是由控制器发出的信号，用于指定伺服电机的位置和速度。

反馈信号是由伺服电机产生的信号，用于实时反馈伺服电机的实际位置和速度。

在伺服驱动器接线原理图中，通常使用信号线连接位置指令信号和反馈信号。

这些信号线通常通过连接器或者终端块连接。

在接线时，需要根据具体的控制系统要求选择适当的信号线，以确保信号的传输和接收质量。

综上所述，伺服驱动器接线原理图是描述伺服电机、伺服驱动器、控制信号和电源等元件之间的连接方式的原理图。

通过合理布置和连接，可以确保伺服电机按照控制信号准确运动，实现对位置和速度的高精度控制。

步进伺服电机设置闭环把握调试方法 - 步进伺服1、初始化参数在接线之前，先初始化参数。

在把握卡上：选好把握方式;将PID参数清零;让把握卡上电时默认使能信号关闭;将此状态保存，确保把握卡再次上电时即为此状态。

在步进伺服电机上：设置把握方式;设置使能由外部把握;编码器信号输出的齿轮比;设置把握信号与电机转速的比例关系。

一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的把握电压。

比如，山洋是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，假如你只预备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。

2、接线将把握卡断电，连接把握卡与伺服之间的信号线。

以下的线是必需要接的：把握卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。

复查接线没有错误后，电机和把握卡(以及PC)上电。

此时电机应当不动，而且可以用外力轻松转动，假如不是这样，检查使能信号的设置与接线。

用外力转动电机，检查把握卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置3、试方向对于一个闭环把握系统，假如反馈信号的方向不正确，后果确定是灾难性的。

通过把握卡打开伺服的使能信号。

这是伺服应当以一个较低的速度转动，这就是传奇中的“零漂”。

一般把握卡上都会有抑制零漂的指令或参数。

使用这个指令或参数，看步进电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)把握。

假如不能把握，检查模拟量接线及把握方式的参数设置。

确认给出正数，电机正转，编码器计数增加;给出负数，电机反转转，编码器计数减小。

假如电机带有负载，行程有限，不要接受这种方式。

测试不要给过大的电压，建议在1V以下。

假如方向不全都，可以修改把握卡或电机上的参数，使其全都。

4、抑制零漂在闭环把握过程中，零漂的存在会对把握效果有肯定的影响，最好将其抑制住。

使用把握卡或伺服上抑制零飘的参数，认真调整，使电机的转速趋近于零。

由于零漂本身也有肯定的随机性，所以，不必要求电机转速确定为零。

5、建立闭环把握再次通过把握卡将伺服使能信号放开，在把握卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，假照实在不放心，就输入把握卡能允许的最小值。

6810L2闭环步进伺服使用手册Version1.0版权说明本手册中的信息资料仅供参考。

由于改进设计和功能等原因，本公司保留对本资料的最终解释权！内容如有更改，恕不另行通知！调试机器要注意安全！请务必在机器中设计有效的安全保护装置，并在软件中加入出错处理程序，否则所造成的损失，没有义务或责任对此负责。

6810L2闭环步进伺服使用说明6810L2闭环步进伺服系统闭环步进结合了步进电机和伺服电机的优点，作为经济型的伺服，特别适合于中低速步进系统的升级和伺服系统的降成本应用。

闭环步进克服了传统步进可能丢步、发热大、效率低的缺点，同时克服了传统伺服调试复杂、停止稳定时间长的缺点，是高性价比的伺服解决方案。

具有以下特点：●响应快●效率高●发热小●低噪声，低振动●无需调试●停止稳定●1000线编码器，高精度●FIR 脉冲滤波器，可实现指令平滑1、硬件安装说明图 1.1安装尺寸图（单位：毫米）图1.2典型接线图1.1信号接口*信号接口PUL、DIR、ENA端口兼容5V～24V电平，不需要在24V信号上串接限流电阻1.2电机与电源接口名称功能+VDC直流电源地GND直流电源正极，范围20～80VDCA-红色A+黑色B-蓝色B+黄色*请注意电源的正负极性*电机颜色与绕组一一对应！1.3拨码开关设置：1.3.1SW1自测试功能驱动器上电状态下，SW1拨码从OFF状态拨到ON状态，将触发驱动器内部以1600HZ 的频率发送1600个脉冲进行重复正反运行。

1.3.2SW2电机运行方向设置6810L2闭环步进驱动器需要与配套的步进电机配套使用，电机与编码器的接线固定，客户可以在不更改接线方式的情况下，通过SW2更改电机运行方向，使闭环步进的正方向与系统一致。

1.3.3SW3、SW4基础电流设置SW3、SW4设定电机运行的基础电流(相对于驱动器最大输出电流的百分比)，基础电流越大，电机的加减速能力越强，但是发热也随之增大，请根据实际需要设定。