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步进电机的开环控制和闭环控制一、步进电机的开环掌握1、步进电机开环伺服系统的一般构成图1 步进电机开环伺服系统步进电动机的电枢通断电次数和各相通电挨次打算了输出角位移和运动方向，掌握脉冲安排频率可实现步进电动机的速度掌握。
因此，步进电机掌握系统一般采纳开环掌握方式。
图为开环步进电动机掌握系统框图，系统主要由掌握器、功率放大器、步进电动机等组成。
2、步进电机的掌握器1、步进电机的硬件掌握步进电动机在—个脉冲的作用下，转过一个相应的步距角，因而只要掌握肯定的脉冲数，即可精确掌握步进电动机转过的相应的角度。
但步进电动机的各绕组必需按肯定的挨次通电才能正确工作，这种使电动机绕组的通断电挨次按输入脉冲的掌握而循环变化的过程称为环形脉冲安排。
实现环形安排的方法有两种。
一种是计算机软件安排，采纳查表或计算的方法使计算机的三个输出引脚依次输出满意速度和方向要求的环形安排脉冲信号。
这种方法能充分利用计算机软件资源，以削减硬件成本，尤其是多相电动机的脉冲安排更显示出它的优点。
但由于软件运行会占用计算机的运行时间，因而会使插补运算的总时间增加，从而影响步进电动机的运行速度。
另一种是硬件环形安排，采纳数字电路搭建或专用的环形安排器件将连续的脉冲信号经电路处理后输出环形脉冲。
采纳数字电路搭建的环形安排器通常由分立元件（如触发器、规律门等）构成，特点是体积大、成本高、牢靠性差。
2、步进电机的微机掌握：目前，伺服系统的数字掌握大都是采纳硬件与软件相结合的掌握方式，其中软件掌握方式一般是利用微机实现的。
这是由于基于微机实现的数字伺服掌握器与模拟伺服掌握器相比，具有下列优点：（1）能明显地降低掌握器硬件成本。
速度更快、功能更新的新一代微处理机不断涌现，硬件费用会变得很廉价。
体积小、重量轻、耗能少是它们的共同优点。
（2）可显著改善掌握的牢靠性。
集成电路和大规模集成电路的平均无故障时（MTBF）大大长于分立元件电子电路。
（3）数字电路温度漂移小，也不存在参数的影响，稳定性好。
步进电机得闭环控制方法
步进电机的闭环控制方法是通过检测电机的实际位置或速度，并将其与期望的位置或速度进行比较，然后调整电机的控制信号，以实现更精确的控制。
以下是一些常见的步进电机闭环控制方法：
1. 编码器反馈：在电机轴上安装编码器，通过检测编码器的输出信号，可以实时获取电机的位置和速度信息。
然后将这些信息反馈给控制器，控制器根据反馈信号调整电机的控制信号，以实现精确的位置和速度控制。
2. 霍尔传感器反馈：在电机转子上安装霍尔传感器，通过检测霍尔传感器的输出信号，可以获取电机的位置信息。
然后将这些信息反馈给控制器，控制器根据反馈信号调整电机的控制信号，以实现精确的位置控制。
3. 反电动势反馈：在电机绕组中产生的反电动势可以反映电机的转速信息。
通过检测反电动势的大小和相位，可以获取电机的速度信息。
然后将这些信息反馈给控制器，控制器根据反馈信号调整电机的控制信号，以实现精确的速度控制。
4. 无传感器闭环控制：这种方法不需要安装额外的传感器，而是通过检测电机的相电流和相电压，以及计算电机的磁链和转矩，来实现对电机的闭环控制。
这种方法需要复杂的控制算法和信号处理技术，但可以实现高精度的位置和速度控制。
在实际应用中，选择哪种闭环控制方法取决于具体的应用需求和
系统成本等因素。
现如今步进电机设备被广泛运用在生活的各个领域，对人们的生活带来了很多的便利。
步进电机的主要优点之一是适于开环控制。
但是，步进电机的开环控制无法避免步进电机本身所固有的缺点，即共振、振荡、失步和难以实现高速。
另一方面，开环控制的步进电机系统的精度要高于分级是很困难的，其定位精度相对较低。
因此，在精度和稳定性要求比较高的系统中，就必须果用闭环控制系统。
步进电机的闭环控制是采用位置反馈和(或)速度反馈来确定与转子位置相适应的相位转换，可大大改进步进电机的性能。
在闭环控制的步进电机系统中，或可在具有给定精度下跟踪和反馈时，扩大工作速度范围，或可在给定速度下提高跟踪和定位精度，或可得到极限速度指标和极限精度指标。
步进电机的闭环控制性能与开环控制性能相比，具有如下优点：a.随着输出转矩的增加，二者的速度均以非线性形式下降，但是，闭环控制改善了矩频特性。
b.闭环控制下，输出功率/转矩曲线得以改善，原因是，闭环下，电机励磁转换是以转子位置信息为基础的，电流值决定于电机负载，因此，即使在低速度范围内，电流也能够充分转换成转矩。
c.闭环控制下，效率/转矩曲线得以改善。
d.采用闭环控制，可得到比开环控制更高的运行速度，更稳定、更光滑的转速。
e.利用闭环控制，步进电机可自动地、有效地被加速和减速。
f.闭环控制相对开环控制在快速性方面提高的定量评价，可借助比较Ⅳ步内通过某个路径间隔的时间得出：n-步进电机转换拍数(N>n)。
g.应用闭环驱动，效率、功率和速度同时得到提高。
闭环驱动的步进电机的性能在所有方面均优于开环驱动的步进电机。
步进电机闭环驱动具有步进电机开环驱动和直流无刷伺服电机的优点。
因此，在可靠性要求很高的位置控制系统中，闭环控制的步进电机将获得广泛应用。
深圳市维科特机电有限公司成立于2005年，是步进电机产品的销售、系统集成和应用方案提供商。
我们和全球产品性价比高的生产厂家合作，结合本公司专家团队多年的客户服务经验，给客户提供有市场竞争力的步进电机系统解决方案。
步进电机的单脉冲控制、双脉冲控制、开环控制和闭环控制
步进电机是一种感应电机，它的工作原理是利用电子电路，将直流电变成分时供电的，多相时序控制电流，用这种电流为步进电机供电，步进电机才能正常工作，驱动器就是为步进电机分时供电的，多相时序控制器。
虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能像普通的直流电机，交流电机在常规下使用。
它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。
因此用好步进电机却非易事，它涉及到机械、电机、电子及计算机等许多专业知识。
步进电机作为执行元件，是机电一体化的关键产品之一，广泛应用在各种自动化控制系统中。
随着微电子和计算机技术的发展，步进电机的需求量与日俱增，在各个国民经济领域都有应用。
步进电机的单脉冲控制与双脉冲控制步进电机的控制有单电压和高低电压控制之分；
单电压控制用一串脉冲信号控制一个电子开关的通、断来控制电机驱动绕组得电、失电；高低电压控制在单电压控制的基础上，用另一串脉冲控制一个电子开关的通、半导通，两个开关串联，两个控制脉冲同频率但不同相位和宽度。
达到给绕组的供电电压全、一半、迅速关断的目的。
步进电机的开环控制和闭环控制步进电机的开环控制
1、步进电机开环伺服系统的一般构成
步进电动机的电枢通断电次数和各相通电顺序决定了输出角位移和运动方向，控制脉冲分配频率可实现步进电动机的速度控制。
因此，步进电机控制系统一般采用开环控制方式。
图为开环步进电动机控制系统框图，系统主要由控制器、功率放大器、步进电动机等组成。
2、步进电机的控制器
1、步进电机的硬件控制
步进电动机在个脉冲的作用下，转过一个相应的步距角，因而只要控制一定的脉冲数，即。
步进电机闭环控制原理步进电机是一种特殊的电动机，它能够按照一定的步长进行旋转运动。
而步进电机的闭环控制原理则是指通过反馈信号来控制步进电机的旋转角度，使其能够精确地到达指定的位置。
本文将详细介绍步进电机闭环控制原理及其应用。
步进电机闭环控制的基本原理是通过将旋转角度的反馈信号与控制信号进行比较，从而调整控制信号的大小和方向，使得步进电机能够准确地旋转到目标位置。
在步进电机闭环控制系统中，通常包含步进电机、编码器、控制器和驱动器等组成部分。
步进电机通过驱动器接收控制信号，驱动器将电流信号转换为电压信号，并通过电流来驱动步进电机。
控制器则负责生成控制信号，控制步进电机按照指定的步长旋转。
然后，编码器会监测步进电机的旋转角度，并将反馈信号传递给控制器。
控制器会将编码器的反馈信号与设定的目标位置进行比较，如果两者不一致，则控制器会调整控制信号的大小和方向，使步进电机向目标位置旋转。
通过不断地比较和调整，步进电机最终能够准确地旋转到指定的位置。
步进电机闭环控制原理的优势在于能够实现高精度的位置控制。
由于步进电机的旋转角度是离散的，因此在开环控制下，无法保证步进电机的旋转角度与指定位置完全一致。
而闭环控制通过不断地调整控制信号，能够实现更高的旋转精度。
步进电机闭环控制还具有反馈补偿的功能。
在闭环控制系统中，编码器的反馈信号可以实时地监测步进电机的旋转情况，一旦发现异常，控制器可以及时调整控制信号，使步进电机能够恢复到正常运转状态。
这种反馈补偿的功能能够提高步进电机的可靠性和稳定性。
步进电机闭环控制在许多领域中得到了广泛的应用。
例如在机器人领域，步进电机闭环控制能够实现机械臂的精确定位和运动控制；在自动化生产线上，步进电机闭环控制可以实现产品的自动装配和定位；在医疗设备中，步进电机闭环控制可以实现精确的图像采集和定位等。
步进电机闭环控制原理通过比较旋转角度的反馈信号和控制信号，实现了步进电机的精确旋转和位置控制。
步进电机闭环细分驱动控制系统设计摘要：介绍了螺纹非接触光电测试系统中步进电机闭环细分控制系统的设计，并结合系统要求对抗干扰性和稳定性进行深入研究。
文中对步进电机的特性与系统的性能相互关系进行了论述，在此基础上提出了可行的系统设计方案，给出了基于TA8435专用芯片的细分驱动设计电路，对系统抗干扰性和稳定性设计提出了具体解决办法，硬件设计中采用了传感器反馈的全伺服控制方法，软件上采用升频离散化处理，很好的解决了步进电机在高速启停过程中的堵转和丢步现象，提高了系统的稳定性和精度。
关键词：闭环控制；细分驱动；升频离散化中图分类号：TP216文献标识码：A文章编号：1672－9870（2008）02－00093－03收稿日期：200716基金项目：国家863计划资助项目作者简介：宋鸿飞（1980角，并依靠电磁力锁定转轴在一定的位置上。
因此在定位精度不高的场合下，一般的步进系统都采用开环控制。
但由于步进电机固有的低频共振，高频扭矩小引起的失步和机械结构等因素的影响，都会造成实际位移值偏离指令设定值。
因此在高定位精度的场合下，没有闭环反馈就无法知道电机是否丢步或过步，系统无法对其进行有效校正和补偿，导致不能准确定位。
在步进系统中引入检测环节并对其进行闭环控制，可从根本上解决步进系统的定位精度问题，将使其性能大大提高。
步进电机的闭环控制可采用各种不同的方法，其中包括步校验、无传感器反电动势检测和有传感器反馈的全伺服控制。
1系统构成本电机系统设计应用精密在螺纹非接触光电测试系统中，两相步进电机通过精密滚珠螺杆把电机的轴角运动转化成直线位移运动，带动负载平台及上边安装的测试系统在螺管内部进行直线运动，实现对螺纹的实时检测。
由于螺纹检测属于精密检测，对精密位移台的定位精度、速度范围和速度稳定性提出了很高的要求，因此步进电机采用开环控制方式是达不到系统的指标要求的，针对系统的要求步进电机要采用闭环细分控制方式。
电机控制系统设计采用有传感器反馈的全伺服控制方法。
步进电机闭环控制系统的研究与应用实践摘要：本文针对步进电机在直线运动和旋转运动两种状态下工作时所表现出来的不同特性，设计了一种以STC89C52单片机为控制器，以交流PWM功率放大器为执行元件，以CPLD为控制核心的闭环控制系统。
在系统设计时，不仅考虑了步进电机在运动过程中产生的电流和力矩等因素，同时也考虑了步进电机在启动和停止时可能出现的空载电压和电流等因素。
通过实验证明了该控制系统能够满足工程应用需要。
并且采用CPLD设计步进电机闭环控制系统具有较好的稳定性、可靠性、实时性和通用性，并具有良好的通用性。
该控制系统还可以进一步进行优化，使其在运行过程中能够快速准确地响应指令信号，从而更好地实现控制要求。
关键词：步进电机；闭环控制系统；研究；应用步进电机是一种将电脉冲的时间信号转换成角位移的旋转机械装置。
由于步进电机的旋转方向与电脉冲信号成一定的比例关系，并且具有线性好、结构简单、体积小、重量轻、惯性小等优点，所以步进电机在自动化控制系统中得到了广泛的应用。
在实际应用中，需要根据被控对象的具体特性来选择合适的控制方法和策略。
1.步进电机及其控制系统的基本原理它将交流电按固定周期沿一定的方向加到转子磁极上，使定子磁场产生感应电流，产生磁链，磁链再产生力矩，从而实现角位移。
为了提高步进电机的运行效率和稳定性，需要在其控制系统中增加控制环节，即对步进电机进行闭环控制。
步进电机的闭环控制系统主要包括：①输出驱动电路；②电流检测电路；③PWM波生成电路；④位置检测电路。
步进电机的工作过程为：当电源接通时，输出端（H）电压下降为零，此时电枢绕组中通入三相交流电；当电源断开时，输出端（L）电压上升为零，此时电枢绕组中通入三相交流电。
当H=0时，电枢绕组中的三相交流电通过绕组内的三条半圆线圈产生电磁力（即电动势），电动势通过接在A、B、C三相线上的三对线长不同的短线圈产生不同频率和相位的磁场（即电流），使绕组中产生一个脉冲电流；当H=0时，电流停止流过A、C三相线；当H=1时，电流停止流过A、C三相线。
几种典型的步进电机闭环控制系统哈尔滨工业大学【摘要】系统阐述了步进电动机闭环控制系统的优点，给出了几种典型的闭环控制系统，并提出了步进电动机高精度定位系统的设计思想。
【叙词】步进电机闭环系统／高精度定位l概述步进电机是机电一体化产品中的关键元件之一，是一种性能良好的数字化执行元件。
它能够将电的脉冲信号转换成相应的角位移，是一种离散型自动化执行元件。
随着计算机控制系统的发展，步进电动机广泛应用于同步系统、直线及角位系统、点位系统、连续轨迹控制系统以及其它自动化系统中，是高科技发展的一个重要环节。
2步进电动机闭环系统与开环系统比较[1-步进电机的主要优点之一是适于开环控制。
在开环控制下，步进电动机受具有予定时间间隔的脉冲序列所控制，控制系统中无需反馈传感器和相应的电子线路。
这种线路具有简单、费用低的特点，使步进电动机的开环控制系统得以广泛的应用。
但是，步进电机的开环控制无法避免步进电动机本身所固有的缺点，即共振、振荡、失步和难以实现高速。
另一方面，开环控制的步进电动机系统的精度要高于分级是很困难的，其定位精度比较低。
因此，在精度和稳定性标准要求比较高的系统中，就必须果用闭环控制系统。
步进电动机的闭环控制是采用位置反馈和（或）速度反馈来确定与转子位置相适应的相位转换，可大大改进步进电动机的性能。
在闭环控制的步进电机系统中，或可在具有给定精确度下跟踪和反馈时，扩大工作速度范围，或可在给定速度下提高跟踪和定位精度，或可得到极限速度指标和极限精度指标。
步进电动机的闭环控制性能与开环控制性能相比，具有如下优点：a．随着输出转矩的增加，二者的速度均以非线性形式下降，但是，闭环控制提高了矩频特性。
b．闭环控制下，输出功率／转矩曲线得以提高，原因是，闭环下，电机励磁转换是以转子位置信息为基础的，电流值决定于电机负载，因此，即使在低速度范围内，电流也能够充分转换成转矩。
c．闭环控制下，效率一转矩曲线提高。
d．采用闭环控制，可得到比开环控制更高的运行速度，更稳定、更光滑的转速。
e.利用闭环控制，步进电动机可自动地、有效地被加速和减速。
f．闭环控制相对开环控制在快速性方面提高的定量评价，可借助比较Ⅳ步内通过某个路径间隔的时间得出：式中n-步进电动机转换拍数(N>n)g．应用闭环驱动，效率可增到7.8倍，输出功率可增到3.3倍，速度可增到3.6倍。
闭环驱动的步进电机的性能在所有方面均优于开环驱动的步进电动机。
步进电机闭环驱动具有步进电动机开环驱动和直流无刷伺服电机的优点。
因此，在可靠性要求很高的位置控制系统中，闭环控制的步进电动机将获得广泛应用。
3编码器形式的步进电动机阕环控制系统步进电机的闭环控制最早是采用编码器的形式，图1是其原理示意图。
初始状态，系统受一相或几相激磁而静止。
开始工作后，先把目标位置送入减法计数器；然后，“起动”脉冲信号加到控制单元上，控制单元在“起动”脉冲的作用下，立即把步进命令送入相序发生器，使激磁变化一次，后续的脉冲则由编码器装置产生。
编码器每产生一个脉冲，就对法计数器减1，因而，减法计数器记录的是实际的转子位置。
当减法计数器的计数减至零时，发出一个停止信号到控制单元，禁止以后的步进命令，系统停止工作。
对于低分辨率的步进电动机，通常使用一个开了槽的圆盘和光电传感器作为反馈编码器的组合件，如图2所示，槽口的数目等于电机每转所走的步数。
对于高分辨率的步进电劭机，则需采用高分辨率的增量编码器，如旋转变压器增量编码器，感应同步器增量编码器等。
由于反馈编码器价格昂贵，而且为了把编码器安放到步进电动机的轴上，要求系统具有更大的体积，这二大缺陷限制了编码器形式的步进电动机闭环控制系统的应用。
4波形检测形式的步进电动机闭环控制系统波形检测形式的步进电机闭环控制系统的原理是通过对步进电动机相电流或绕组反电势（或绕组反电势所引起的电流）的检测，间接得到转子位置信息，反馈到控制单元产生控制脉冲，控制步进电动机运动。
图3是其原理图。
波形检测器是由简单的电子线路构成，价格便宜，如果需要，可直接安装在控制器逻辑线路中，步进电动机不需附加的机械连接。
4.1利用电流检测的步进电动机闭环控制系统用电流检测的步进电机闭环控制是基于某些反应式步进电动机的相电流在一定速率范围内出现正的或负的极值这一概念进行的。
对系统加初始起动脉冲，电机起动，当相电流出现极值的瞬间，波峰检测线路瞬时产生一个脉冲或者定时信号，反馈给控制单元，作为后续脉冲，实现了步进电动机的闭环控制。
值得注意的是，电机导通相电流和截止相电流均可能出现若干个波峰，应在哪一种状态下进行检测，可根据电机的实际运行确定。
如图4所示，电流检测可通过在电流回路中插入一个已知阻值的小电阻，测量电流通过时的电压实现。
波峰检测线路一般均采用模拟微分法，波峰用di/dt经过零值表示。
检测原理图如图5所示。
4.2利用反电势检测的步进电动机闭环控制系统永磁步进电动机利用反电势检测的闭环控制系统具有其优越性。
一台永磁步进电动机从实质上讲，就是一台交流两相同步电动机，可用图6所示的模墅描述。
相绕组的电压方程可表示成：式中L——回路电感R——回路电阻Ii——相电流θ——转子角位移N——转子齿数K——转矩常数Ei——加在第i相上的电压在电压方程里，-KsinNθ．θ和KcosNθ.θ是由于电机旋转时在绕组中产生的反电势。
转子位置信号体现在反电势的相位上(sinNθ和cosNθ)。
转子的速度可由反电势的幅值得出或根据反电势的频率计算。
因此，从反电势中，可得到足够的控制电机性能的信步进电动机的闭环控制系统号。
由于步进电动机绕组中的反电势反映了转子的角位置和角速度，因此，构成反馈的关键是重新得到反电势波形，以便对其进行检测，产生后续脉冲。
重现反电势波形的方法有两种：a．辅助线圈法辅助线圈法的原理如图7所示，这个图示出的仅是1相的回路，检测线圈对绕在定子极上，检测线圈内产生的电压可写成：变压器的初级线圈与定子绕组相串联，次级线圈的感应电压可写成：设计咒值和Mi值使其满足关系式nL=M1，则电压V1可写成：这意味着1相中的反电势可在两个相连线圈的两端重现。
2相中的反电势可同样以V2 =nKcosNθ．θ形式检测。
b．逻辑仿真法逻辑仿真法是通过一个运算放大器线路重现绕组中的反电势，利用式(1)可以得到反电势的表达式：图8所示的线路可仿真式(9)右边的3项，其输出即为反电势Vi m=KsinNθ·θ。
利用辅助线圈法和逻辑仿真法得到反电势Uim后，就可对反电势波形进行检测。
反电势波形是一正弦波，利用过零比较器，对其正向过零点进行检测，产生脉冲，反馈到控制单元，作为后续脉冲，就可形成闭环控制。
这种反电势检测形式的闭环控制，在低速运行时是很难的，因此，在实际运行时，需要开、闭环结合使用。
4.3利用反电势电流检测的步进电动机闭环控制系统检测由绕组反电势所引起的电流，从而进行闭环控制，是一种线路比较简单的闭环控制方法。
设I为电机一相绕组中的实际电流，Is为堵转时绕组中的电流，Id为二者的差值，它是仅存在反电势时，绕组中的电流，一般称作反电势电流。
在仅考虑绕组外加励磁电压（矩形波）的基波成分是，Id可以写成式中ω——转角角速度(ω=θ)闭环控制所需的反应脉冲可通过Id波形过零检测实现.电流差值信号Id则利用图9所示电路产生无论是采取编码器形式,还是采取波形检测形式,要构成闭环检测,形成后续脉冲.但是,要构成闭环系统,单单能形成后续脉冲还是不过的,还必须能正确地悬着转换角，即选择形成检测脉冲的位置。
5转换角的选择通常转换角小时所产生的稳态转速较高，而且不同运行频率下，能够产生最大（或最小）稳态转矩的转换角是不一样的。
设第K相的稳定平衡位置为靠不稳定平衡位置为阪，励磁位置为θK，则转换角α=θKon -θK，重叠角β=θkoff一θk+lon。
β值一定时，即β=β时，能够产生极值平均转矩的转换角α，可表示成：当α、β均不定时，能够产生极值表示成：一台步进电动机的典型运动过程，包括加速、稳速、减速三个运动区段。
这些运动状态的实现，就是通过转换转角的改变来完成的，从式(15)和式(16)，可看出，只要通过速度反馈，适时改变转换角，就能达到整个运动过程的转矩最优控制，提高带载能力，另外，很值得说明的一点是，运动过程的转矩最优控制与运动过程的时间最优控制是一致的。
闭环系统中，改变转换角的方法有脉冲注入法和时间延迟法2种。
所谓脉冲注入法，就是在电机需要加速或减速时，在芷常的脉冲链中加入附加脉冲，使电机的换相顺序发生改变，从而达到改变转换角的目的。
所谓时间延迟法是在反馈器与控制单元之间加入一个时间延迟装置，使反馈器发出换相信号与实际换相之间产生一定的时间间隔。
在有些情况下，为了使控制系统简单化，常常选择一个固定不变的转换角。
这个转换角的选择取决于电机一负载参数和要求走过的距离。
如果目标位置离初始位置没有几步，或者负载惯量很大，则系统不可能加速到高速。
这时主要考虑低速时得到的转矩应大，则系统不可能加速到高速。
这时主要考虑低速时得到的转矩应大，因此，可选择大转换角。
负载位移大时，则情况相反，因为达到最高速度所花的时间比这个最高速度工作所花的时间少，因此，应选择小转换角，低速时的转矩降低，初始加速度小，但这可由比较高的稳态工作速度加以补偿。
6步进电动机的高精度定位系统设想经常作为伺服元件应用于数字控制系统的步进电动机，定位精度是一项基本的要求。
对于一些特殊的高精度系统，如精密分度，精密加工或精密测试系统，普通步进电动机的分辨率及精度都显得不够。
要达到秒级的定位精度。
必须采用精度高的测角元件（感应同步器）作位置传感器构成闭环系统，而且驱动电源也必须采用细分的形式。
图10是这种高精度定位系统的原理框图。
将指令所要求完成的角度作为预置角置入函数变压器，使其原端抽头处于预置位置，感应同步器作为检测元件将角度信号αD送到函数变压器，则函数变压器的输出为：式中R-镇定电阻X-对应匝数为Ⅳf函数变压器总匝数的感抗P-电动机转子齿数当所检测的角度信号与预置角不等时，误差信号E不为零，输入控制电路推动执行机构，直至误差为零，完成角度的精密修正。
函数变压器预置角的改变，亦抽头位置的改变是通过电子开关控制实现的。
高精度定位系统采用感应同步器作为角度检测元件，目前，感应同步器的测角精度可达到峰峰优于“1”的程度。
要完成高精度定位系统的研制还需锯决的一个关键是细分驱动电路。
细分驱动电路有很多形式，如正弦波采样驱动方式、阶梯波驱动穷式、采用脉冲移相电路的模拟电源驱动方式等。
