舵机测试方案
1、舵机转速测量
方案一：通过测量舵机无负载的情况下转过60°角所需时
间来确定舵机转速。以扇形纸板固定在舵盘上，在舵机从-45°?+45° （或-90°?+90°）位置之间的-30°?+30°角线的适当位置制作两小孔（下图A, B处为红外对管信息采集通道），以给红外射对管提供信息传递通道。这样就可以在这两个信息通道采集舵机在转过60°范围的起始位置和结束位置的信号变化，将采集到的信号经过比较器（LM393）整形后送入单片机进行处理（这里可将整形后的数字变化信号进行定时中断处理），就可以获得舵机在转过60°范围的起始位置和结束位置过程中需要的时间值，并将时间值通过数码管显示出来。从而测得舵机的转速值。
90
0^0
图三红外对管测速结构图
方案二：测试设备：舵机控制器速度测试架操作方法:
1设定好舵机供电电压
2舵机控制器脉冲宽度制调节在1.5ms, 接上舵机, 使舵机静止在舵机的中央位置
3舵机固定在角度测试架上, 指针较准在90 度
4使舵机控制器的脉宽输出变成间（正向1）5使舵机控制器的脉宽输出变回时间（反向1）
6 使舵机控制器的脉宽输出变成时间（反向2）
7使舵机控制器的脉宽输出变回时间（正向2）
8 更改舵机供电电压, 重覆步骤
2ms, 记录正向60 度角摆幅的时1.50ms, 记录反向60 度角摆幅的
0.8ms, 记录反向60 度角摆幅的
1.50ms, 记录正向60 度角摆幅的
2 到7
2、转矩测量
方案一：通过实际的测试来验证该舵机的转矩。因为舵机扭矩的单位是Kg - cm，所以可以在舵盘上距舵机轴中心水平
距离1cm处，测试舵机能够带动物体的重量。
注意：
因为较高的电压可以提高电机的速度和扭矩，所以在测试其性
能参数时应根据具体情况合理选择舵机的工作电压。
Kg. cm
图四转矩测量框图
方案二：电流检测方法
已知：舵机的功率二速度x转矩
如图所示测量电路，图的右边是舵机插头，从上到下分别是
信号SIGNAL电源正VCC,电源负GND。
将电阻串在GND回路上，检测压降。
方案三：用扭力计测
测试设备：舵机控制器
舵机固定夹具扭力计电流表
1设定好舵机供电电压
2舵机的旋转输出轴固定在扭力计的轴心
3舵机控制器脉冲宽度制调节在
1.5ms,接上舵机，使舵机静止在 舵机的中央位置 4用舵机固定夹具紧夹舵机,注意不能让舵机转轴受力
信号发牛
电源
GND
电诡采样
5使舵机控制器的脉宽输出变成 堵
转扭力"和电源输出的电流
6使舵机控制器的脉宽输出变回 零,
表示舵机没有受力
7使舵机控制器的脉宽输出变成 向
堵转扭力"和电源输出的电流
8更改舵机供电电压,重覆步骤 2ms,记录扭力计上显示的”正向 1.50ms,确定扭力计上显示为 0.8ms,记录扭力计上显示的”负 3到7
3、角度测试：
测试设备：舵机控制器角度测试架操作方法:
1 设定好舵机供电电压
2 舵机控制器脉冲宽度制调节在 1.5ms, 接上舵机, 使舵机静止在舵机的中央位置
3 舵机固定在角度测试架上, 指针较准在90 度
4 量度舵机在舵机控制器的脉宽输出在0.8, 1.0, 1.5, 2.0和2.2ms 时的角度
脉宽0.8 1.0 1.5 2.0 2.2
角度25 ± 3 45 ± 3 90± 1 135 ± 3 150 ± 3
5 更改舵机供电电压, 重覆步骤 2 到 4
帮新手扫盲，6通道直升机舵机连接方法(转) 相信很多新学直升机的模友都有这样的体会，不知道舵机和遥控接收机的连接方法，网上流传比较多的舵机连接图纸有时候让初学的人感觉晕晕的。
首先说CCPM就让人感觉晕晕的，刚才查了一下百度，其实一句话，我们平时看到的直升机，如果有3个舵机控制旋翼头上面的舵面，基本上就可以认定为ccpm结构的旋翼直升机。现在市面上大部分450以上的模型直升机全部是CCPM结构，所以，新人如果晕，暂时不要关注这个，就拿CCPM当一个名词就成了。 下面我上一个实例图，帮助新手理解舵机地连接关系。市面上大部分飞机是这种结构，我见过的只有E-SKY016 等和这个结构有一些不同，所以玩e-sky的新人暂时不要按照这个来当作标准。
对于这种所谓CCPM结构的旋翼头，每个舵机并不单独发挥作用，是一个整体作用效果。其中他们名字大家就当成名字来记忆。比如副翼舵机，它是不是控制副翼用的？答案是错误的，因为在你操纵遥控器副翼杆的时候，你可以在你的飞机上面操作看看，当你打舵的时候是螺距舵机+副翼舵机共同移动产生的效果。可以得出一个简单的结论，当你操纵主旋翼的时候，你遥控器上给出的每一个动作，几乎都需要这3个舵机共同作用来达到结果，并不是单个舵机控制飞机飞出某个动作，而是混合动作控制飞机的姿态；这和普通固定翼控制不一样。最后可以能产生的一个问题是 3个舵机每个舵机移动多少，是谁计算出来的？目前市面上的模型飞机，我估计大部分是遥控器通过程序计算出来的（个人知觉，没有严格调查过）。 这个只适用于福它爸、天地飞、等大多数接收，不适用于 JR接收。 JR的： ch1 thro （油门，电调线） ch2 ail （副翼） ch3 ele （升降） ch4 rud （方向） ch5 gear （感度） ch6 aux1 （螺距）
目录 一．舵机PWM信号介绍 (1) 1．PWM信号的定义 (1) 2．PWM信号控制精度制定 (2) 二．单舵机拖动及调速算法 (3) 1．舵机为随动机构 (3) （1）HG14-M舵机的位置控制方法 (3) （2）HG14-M舵机的运动协议 (4) 2．目标规划系统的特征 (5) （1）舵机的追随特性 (5) （2）舵机ω值测定 (6) （3）舵机ω值计算 (6) （4）采用双摆试验验证 (6) 3．DA V的定义 (7) 4．DIV的定义 (7) 5．单舵机调速算法 (8) （1）舵机转动时的极限下降沿PWM脉宽 (8) 三．8舵机联动单周期PWM指令算法 (10) 1．控制要求 (10) 2．注意事项 (10) 3．8路PWM信号发生算法解析 (11) 4．N排序子程序RAM的制定 (12) 5．N差子程序解析 (13) 6．关于扫尾问题 (14) （1）提出扫尾的概念 (14) （2）扫尾值的计算 (14)
一．舵机PWM 信号介绍 1．PWM 信号的定义 PWM 信号为脉宽调制信号，其特点在于他的上升沿与下降沿之间的时间宽度。具体的时间宽窄协议参考下列讲述。我们目前使用的舵机主要依赖于模型行业的标准协议，随着机器人行业的渐渐独立，有些厂商已经推出全新的舵机协议，这些舵机只能应用于机器人行业，已经不能够应用于传统的模型上面了。 目前，北京汉库的HG14-M 舵机可能是这个过渡时期的产物，它采用传统的PWM 协议，优缺点一目了然。优点是已经产业化，成本低，旋转角度大（目前所生产的都可达到185度）；缺点是控制比较复杂，毕竟采用PWM 格式。 但是它是一款数字型的舵机，其对PWM 信号的要求较低： （1） 不用随时接收指令，减少CPU 的疲劳程度； （2） 可以位置自锁、位置跟踪，这方面超越了普通的步进电机； 其PWM 格式注意的几个要点： （1 ） 上升沿最少为0.5mS ，为0.5mS---2.5mS 之间； （2） HG14-M 数字舵机下降沿时间没要求，目前采用0.5Ms 就行；也就是说PWM 波形可以是一个周 期1mS 的标准方波； （3） HG0680为塑料齿轮模拟舵机，其要求连续供给PWM 信号；它也可以输入一个周期为1mS 的标 准方波，这时表现出来的跟随性能很好、很紧密。 图1-1
报告编号（XXX20150825Z-03）产品质量检验报告 产品名称及规格XXXXX 检验性质自检 产品生产单位XX市XX电子有限公司 2015年8月25日
本报告共5页 记录员XX 检验员XX 负责人（检测站）XXX 审核人（检测网）XXX 复核人（任务委托单位）XXX
检验报告书 2015年8月25日 生产企业XX市XXX电子有限公司企业地址XXXXXX 产品名称55寸红外触控一体机规格型号XXTHPC055B 抽样抽样方式随机抽样时间2015年8月25日样品数量 1 抽样地点3号流水线 检验检验性质自检样品编号XXHW055B61 检验地点技术部检验方式现场 检验时间2015年8月25日 检验任务 来源 XXX 检验依据 （标准和分等） JB/T2547.1—1999《触控产品检验标准》 检验 结果 产品符合设计和有关标准要求 检测人员：（盖章）问题及 建议 检测人员：（盖章） 检验结论 产品合格 检测负责人：（盖章） 任务委托单位意见 （盖章）年月日
产品质量检验报告附页共5页第3页 序号质量项目名称标准 要求 检验结果 备注 符 合 偏 离+ 偏 离- 一液晶部分 1 液晶尺寸55英寸 2 分辨率1920*1080 3 亮度450nit 4 对比度1500：1 5 长宽比16：9 6 背光类型LED 7 显示模式IPS,常黑，透射式 8 显示颜色16.7M(8-bit) 9 响应时间6ms 10 可视角度89/89/89/89（min.） 11 扫描频率60HZ 12 信号接口LVDS 13 面板电压12V
共5页第4页二结构部分 1 外观刮痕≦0.1mm 2 烤漆暗点≦3（个）≦ 0.3mm 3 缝隙≦3mm 4 焊接肉眼不可视 5 冲压肉眼不可视 6 钢化钢化充分 三电子部分 1 主板功能正常，配置 满足 2 电源板电压正常， 功率要求满足 3 线材无松动，符合要 求 4 接口能正常读取
控制专题训练阶段性报告摄像头云台设计 学生姓名： 2017年5月24日
摘要 随着社会的发展，视频监控行业在IT行业中逐渐占据一角，同样作为视频监控中摄像机的一部分——云台，也扮演着重要的角色。云台是一种主要由两个高精度电机组成的用于承载镜头的支架，其中一个电机负责控制云台水平转动，另一个电机用于控制云台的垂直方向转动，从而使摄像机镜头能够在水平范围内，垂直180°范围内实现两个自由度的转动。 本文要设计的是立式摄像头云台，机械结构的设计使摄像头云台能够放置在平面上，可以实现水平方向和垂直方向各180°的自由度转动，体积较小便于存放，使用两个舵机分别控制云台的水平转动和垂直转动，在上部的云台上固定用于反馈角度信息的mpu9250九轴陀螺仪和摄像头。由于使用的是模拟舵机，精度较低，为达到设计精度要求由单片机根据mpu9250反馈得到的角度数据对舵机的角度进行计算，使用PID算法得到修正值进行修正。 最终设计的摄像头云台的角度精度（以mpu9250反馈的当前角度为标准当前角度）可达到0.2°（大部分时间可达到0.1°以内），即当云台完成角度修正并稳定后，角度与设定的偏转角度相差总小于0.2°。云台从开始修正到角度偏差小于0.2°的时间不超过为2秒（最长响应时间）。操作和数据的显示均在触摸屏上完成，可直接在触摸屏上设置摆动的角度，同时可以看到当前的角度与设置的目标角度，以及看到回传的摄像头拍摄到的图像。 本设计虽然采用了模拟舵机这种本身精度不高的电机，却由PID算法对系统的精度做出了很大程度的弥补，稳定角度误差低于0.2°的精度已经基本满足云台的设计目标并能适应许多特殊情况的要求。 关键词：mpu9250陀螺仪；stm32f103vet6；ov7670摄像头；模拟舵机；显示屏模块。
/**********************舵机增量式PID算法*********************** double ref = 0;//设置参数设定值 double feb = 0;//采样反馈过程值 int pwm_var = 0; //PID调整量 int PWM_out = 0; //PWM输出量 double Uo = 0; double Ek = 0; double Ei = 0; double Ed = 0; #define Kp 8 //PID调节的比例常数 #define Ti 0.05 //PID调节的积分常数 #define Td 0.02 //PID调节的微分时间常数 #define T 0.02 //采样周期 #define Kpp Kp * ( 1 + (T / Ti) + (Td / T) ) #define Ki (-Kp) * ( 1 + (2 * Td / T ) ) #define Kd Kp * Td / T //#define Kpp 4 //#define Ki 0.8 //#define Kd 20 //误差的阀值，小于这个数值的时候，不做PID调整，避免误差较小时频繁调节引起震荡 #define Emin 3 //调整值限幅，防止积分饱和 #define Umax 100 #define Umin -100 //输出值限幅 #define Pmax 15500 #define Pmin 200 /////////////////////////////////////////////////////////////////// ////// PID运算 ///////
舵机测试方案 1、舵机转速测量 方案一：通过测量舵机无负载的情况下转过60°角所需时间来确定舵机转速。以扇形纸板固定在舵盘上，在舵机从-45°～+45°（或-90°～+90°）位置之间的-30°～+30°角线的适当位置制作两小孔（下图A，B处为红外对管信息采集通道），以给红外射对管提供信息传递通道。这样就可以在这两个信息通道采集舵机在转过60°范围的起始位置和结束位置的信号变化，将采集到的信号经过比较器（LM393）整形后送入单片机进行处理（这里可将整形后的数字变化信号进行定时中断处理），就可以获得舵机在转过60°范围的起始位置和结束位置过程中需要的时间值，并将时间值通过数码管显示出来。从而测得舵机的转速值。
方案二：测试设备：舵机控制器速度测试架 操作方法: 1设定好舵机供电电压 2舵机控制器脉冲宽度制调节在,接上舵机,使舵机静止在舵机的中央位置 3舵机固定在角度测试架上,指针较准在90度 4使舵机控制器的脉宽输出变成2ms,记录正向60度角摆幅的时间(正向1) 5使舵机控制器的脉宽输出变回,记录反向60度角摆幅的时间(反向1) 6使舵机控制器的脉宽输出变成,记录反向60度角摆幅的时间(反向2) 7使舵机控制器的脉宽输出变回,记录正向60度角摆幅的时间(正
向2) 8更改舵机供电电压,重覆步骤2到7 2、转矩测量 方案一：通过实际的测试来验证该舵机的转矩。因为舵机扭矩的单位是Kg·cm，所以可以在舵盘上距舵机轴中心水平 距离1cm处，测试舵机能够带动物体的重量。 注意：因为较高的电压可以提高电机的速度和扭矩，所以在测试其性能参数时应根据具体情况合理选择舵机的工作 电压。
单片机控制舵机 修改浏览权限 | 删除.什么是舵机： 舵机如下所示： 有三根线，一般依次是地，电源（5V左右），信号（信号的幅值>=3.3V),不清楚各个脚打开舵机一测量就知道了。 2.其工作原理是： 控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏 置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。当然我们可以不用去了解它的具体工作原理，知道它的控制原理就够了。就象我们使用晶体管一样，知道可以拿它来做开关管或放大管就行了，至于管内的电子具体怎么流动是可以完全不用去考虑的。 3.舵机的控制： 舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为 0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关 系是这样的： 0.5ms--------------0度；
1.0ms------------45度； 1.5ms------------90度； 2.0ms-----------135度； 2.5ms-----------180度； 重要说明： 1：上面部分还是成线形关系的，Y=90X-45（X单位是ms,Y单位是度数：） 2：上面所说的0度45度等是指度45度位置（什么意思呢：我说明一下就知道了，就拿45度位置来说，若舵机停在0度位置，下载45度位置程序后则舵机停在45度，即顺时针走了45度，若当时舵机在135度位置，则反转90度到45度位置。所以舵机不存在正转反转问题。这点非常重要。 3:若想转动到45度位置，要一直产生1.0ms的高电平（即PA0=1； Delay(1ms);PA0=0;Delay(20ms);要不停的产生这个高低电平，产生PWM脉冲 请看下形象描述吧: 下面是我在ATMEGA32上的测试程序，开发软件：ICC AVR #include
舵机及转向控制原理 令狐采学 1、概述 2、舵机的组成 3、舵机工作原理 4、舵机选购 5、舵机使用中应注意的事项 6、辉盛S90舵机简介 7、如何利用程序实现转向 8、51单片机舵机测试程序 1、概述 舵机也叫伺服电机，最早用于船舶上实现其转向功能，由于可以通过程序连续控制其转角，因而被广泛应用智能小车以
实现转向以及机器人各类关节运动中，如图1、图2所示。 令狐采学创作 图1舵机用于机器人 图2舵机用于智能小车中 舵机是小车转向的控制机构，具有体积小、力矩大、外部机械设计简单、稳定性高等特点，无论是在硬件设计还是软件设计，舵机设计是小车控制部分重要的组成部分，图3为舵机的外形图。 图3舵机外形图 2、舵机的组成 一般来讲，舵机主要由以下几个部分组成，舵盘、减速齿 轮组、位置反馈电位计、直流电机、控制电路等，如图4、图5所示。 图4舵机的组成示意图 图5舵机组成
舵机的输入线共有三条，如图6所示，红色中间，是电源线，一边黑色的是地线，这辆根线给舵机提供最基本的能源保证，主要是电机的转动消耗。电源有两种规格，一是4.8V, —令狐采学创作是6.0V,分别对应不同的转矩标准，即输出力矩不 同，6.0V对应的要大一些，具体看应用条件；另外一根线是控制信号线，Futaba的一般为白色，JR的一般为桔黄色。另外要注意一点，SANWA的某些型号的舵机引线电源线在边上而不是中间，需要辨认。但记住红色为电源，黑色为地线，一般不会搞错。 图6舵机的输出线 3、舵机工作原理 控制电路板接受来自信号线的控制信号，控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机转动的方向和速度，从而达到目标停止。其工作流程为：控制信号一控制电路板―电机转动-齿轮组减速-舵盘转动?位置反馈电位计-控制电路板反馈。
/***********************************************************************/ //功能：舵机和电机测试程序 //运行条件：16MHz晶振 //注意：运行前在程序里设置DriverType的值选择对应的驱动模块 /***********************************************************************/ #include
院系电子信息工程系班级 10电气4 姓名齐国昀学号 107301427 实验名称舵机及其调试系统实验日期 2012-11-27 一．实验目的 1：学习舵机控制原理； 2：学习R/C舵机控制原理； 3：学习CSD55XX舵机控制原理； 4：学习舵机调试系统的使用。 二．实验要求 1. 通过舵机调试系统对单个舵机及多个串联舵机的ID进行设置； 2. 检验电机模式工作是否正常； 3. 检验舵机模式工作是否正常； 4. 将舵机转轴调整到中位； 5. 了解舵机的其他信息。 三．实验设备 1. 6个CSD55XX舵机； 2. 多功能调试器； 3. 电源线、USB数据线、舵机线。 四．实验原理 1、CSD55XX舵机 1）引脚定义 proMOTIOCDS 系列机器人舵机电气接口如下图，两组引脚定义一致的接线端子可将舵机逐个串联起 来。 第 1 页共 3 页指导老师签名
院系电子信息工程系班级 10电气4 姓名齐国昀学号 107301427 实验名称舵机及其调试系统实验日期 2012-11-27 2）舵机通讯方式 CDS55xx采用异步串行总线通讯方式，理论多至254个机器人舵机可以通过总线组成链型，通过UART异步 串行接口统一控制。每个舵机可以设定不同的节点地址，多个舵机可以统一运动也可以单个独立控制。 CDS55xx的通讯指令集开放，通过异步串行接口与用户的上位机(控制器或PC机)通讯，您可对其进行参 数设置、功能控制。通过异步串行接口发送指令，CDS55xx可以设置为电机控制模式或位置控制模式。在电 机控制模式下，CDS55xx可以作为直流减速电机使用，速度可调；在位置控制模式下，CDS55xx拥有0-300° 的转动范围，在此范围内具备精确位置控制性能，速度可调。 只要符合协议的半双工UART异步串行接口都可以和CDS55xx进行通讯，对CDS55xx进行各种控制。 2、多功能调试器 UP-Debugger 多功能调试器集成了USB-232，半双工异步串行总线、AVRISP 三种功能，体积小巧、功能 集成度高，是一种可靠且方便的调试设备。 1）特性 通过功能选择按钮可以让调试器的工作模式在RS232、AVRISP、数字舵机调试器之间相互切换。可以对AVR控制器进行串口通讯调试和程序下载，可以对proMotioCDS5500数字舵机进行调试和控制。具体功能及 接口定义如图所示： 2）多功能调试器的三种工作模式 （1）RS232 模式； （2）AVRISP 模式； （3）Robot Servo（机器人舵机）模式。 第 2 页共 3 页指导老师签名
简易教程
前言 往届全国大学生电子设计竞赛曾多次出现了集光、机、电于一体的简易智能小车题目，此次，笔者在通过多次论证、比较与实验之后，制作出了简易小车的寻迹电路系统。 整个系统基于普通玩具小车的机械结构，利用小车的底盘、前后轮电机及其自动复原装置，能够平稳跟踪路面黑色轨迹运行。系统分为检测、控制、驱动三个模块。首先利用光电对接收管和路面信号进行检测，然后经过比较器处理，对软件控制模块进行实时控制，输出相应的信号给驱动芯片驱动电机转动，从而控制整个小车的运动。 智能小车能在画有黑线的白纸“路面”上行驶，这是由于黑线和白纸对光线的反射系数不同，小车可根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”---黑线，最终实现简单的循迹运动。 个人水平有限，有错误不足之处，还望各位前辈同学多多包含，指出修正，完善。谢谢！ 李学云王维 2016年7月27号
目录 前言 (1) 第一部分硬件设计 (1) 1.1 车模选择 (1) 1.2传感器选择 (1) 1.3 控制模块选择 (2) 第二部分软件设计及调试 (3) 2.1 开发环境 (3) 2.2总体框架 (3) 2.3 舵机程序设计与调试 (3) 2.3.1 程序设计 (3) 2.3.2 调试 (3) 2.3.3 程序代码 (4) 2.4 传感器调试 (5) 2.4.1 传感器好坏的检测 (5) 2.4.2 单片机能否识别信号并输出信号 (5) 2.5 综合调试 (7) 附录1 (9) 第一篇舵机(舵机及转向控制原理) (9) 1.1概述 (9) 1.2舵机的组成 (10) 1.3舵机工作原理 (11) 1.4舵机使用中应注意的事项 (12) 1.5如何利用程序实现转向 (12) 1.6舵机测试程序 (13) 附录2 (14) 第二篇光电红外传感器 (14) 2.1传感器的原理 (14) 2.2红外光电传感器ST188 结构图 (15) 2.3传感器的选择 (15) 2.4传感器的安装 (16) 2.5使用方法 (16) 2.7红外传感器输入输出调试程序 (17)
Futaba S3010舵机测试程序 说明：本程序是为了第四届FREESCALE智能车大赛，舵机测试时使用的程序，基于51单片机实验版。利用C语言完成，仅供参考，欢迎批评意见，转载请注明出处。 /******************************************************************** * 舵机测试程序 * SST89E58/SST89E516 Experimental BOARD * Copyright(C) 2009, Shulin Liu, HUST * All rights reserved. * For Freescale Smartcar Match ********************************************************************/ #include
船舶安全消防救生和环境保护设施设备 检测检验记录台帐
船舶设备维修保养及设备管理制度 一、船员要定期开展全船设备维修保养工作，对船舶设备的技术维修状况负全 责。 二、船员如实填写各类日志及报表。 三、掌握配件、耗材等备用情况，及时上报申请领料。 四、每3个月向上报技术状况表。 五、对全船设备安全工作负责。 六、船舶以船员维护保养为主，要按规定程序搞好日常维护管理，保持船舶设 备的技术状况良好，防止设备损坏。 七、每船设备备件，物料，工具专用，一船一套，由船长负责，看管保护，丢 失由船长赔偿，损坏上报办以室，核实后发新的。 辽宁良裕酒庄有限公司
船舶关键性设备检测试用试验记录台账 船舶关键性设备检测试用试验记录台账
安全消防救生和环保设备及器材配备台账
安全消防救生和环保设备及器材配备 船舶消防安全救生和环保设备负责人
安全生产隐患分析排查制度 一、明确隐患分析排查管理责任，应根据隐患的等级确定各级负责人，并明各 自具体责任，特别是各级隐患的排查责任。除作业人员每天自查外，还在规定各级领导定期参加排查。 二、加强各级领导和职工的教育培训，隐患分析排查，管理是否得到贯彻执行 及执行质量的高低。在很在程度上取决于人员的安全意识、安全知识和安全技术水平。隐患分析排查管理过程中必须加强领导和职工的安全教育、培训、提高其综合素质，以推动管理活动的有效进行。 三、严格事故隐患的定期分析排查:分专业综合管理，排查和整治结果实行稳 键化。 四、安全管理人员对所管辖范围内船船、码头、景点负责全面检查，对查出的 隐患现场立即处理。 五、以各地点查出的隐患不能及时处理的必须立即上报公司负责人并做和好 记录，由公司负责人在每天调度会上按“四定”原则进行落实。 六、检查路线不受被检单位约束，不漏项和死角 辽宁良裕酒庄有限公司
飞思卡尔--智能车舵机讲解
2.2 舵机的安装 完成了玩具车的拆卸之后要做的第二步就是安装舵机，现在市场上卖的玩具车虽然也具有转向 功能，但是前轮的转向多是依靠直流电机来驱动，无论向哪个方向转都是一下打到底，无法控制转 过固定的角度，因此根据我们的设计需求，需要将原有的转向部分替换成现有的舵机，以实现固定 转角的转向。舵机的实物图如图 2.1所示。 需要说明的是由于小车系玩具车改装，在安装舵机是需要合理的利用小车的结构，将舵机安装 牢固，同时还需注意合理利用购买舵机是附赠的齿轮，从而将舵机固定在合适的位置。舵机的安装 方式有俯式、卧式多种，不同的安装方法力臂长短、响应速度都有所不同，这一点请自己根据实际 情况合理选择，图 2.2 为舵机的安装图。 5
图 2.1 舵机实物图图 2.2 舵机安装图 舵机安装过程中有一点需要尤其注意，由于舵机不是360°可转的，因此必须保证车轮左右转 的极限在舵机的转角范围之内。 舵机安装完毕之后就可以对小车的转角进行控制了，但是由于玩具车的车体设计往往限制了小 车的转角，因此可以对小车进行局部的“破坏”来增大前轮的转角，要知道在比赛中追求速度的同 时一个大的转角对小车的可控性会有一个很大的提升，如图2.3 所示，就是对增加小车转角的一个 改造，这是我在去年小车比赛中的用法。将阻碍前轮转角的一部分用烙铁直接烫掉。 但是这种做法也有风险，由于你的改造会破坏小车的整体 7
结构，有可能会对小车的硬件结构造 成破坏，因此如果你的小车在改造之后显得过于脆弱的话那你就要对你的小车采取些加固措施了。 3.4 舵机转向模块设计 舵机是小车转向的控制机构，具有体积小、力矩大、外部机械设计简单、稳定性高等特 点，无论是在硬件还是软件舵机设计是小车控制部分的重要组成部分，舵机的主要工作流程 为：控制信号→控制电路板→电机转动→齿轮组减速→舵盘转动→位置反馈电位计→控制电路板反馈。图 3.11 为舵机的实物图。 7
上海FUNFLY回来，拿到了亚拓最新款的450L，开箱贴前面有模友发了不少了，这里就不再啰嗦了，直接装机，并同大家分享一下装机过程。本人水平有限，如有错误，欢迎大家指正。 以下是装机可能会用到的工具，事先准备好，方便使用。 照片中的工具分别为502胶水，T22螺丝胶，润滑脂，电池（调试电子设备用），舵机测试仪，内六角螺丝刀，简易内六角螺丝刀，十字螺丝刀，小剪刀，数字螺距尺，十字盘调平器，球头钳。拍完照片，发现忘记了还需要游标卡尺，呵呵呵！其中简易六角螺丝刀，十字螺丝刀，T22螺丝胶为套装内包含，其他需要自备。 打开旋翼头零件包装袋，里面所有零件如下
拆散全部零件，照片中为单边桨夹及其零件，为方便大家更换零件，特地标注了一下配件编号，后面的装机照片中，标注了编号的零件都是同现在的450通用的。没有标注的为450L的专用零件。这里特别说明一下，亚拓原厂预装的零件全部为假组合，需要自行拆散重新安装打胶 将横轴垫圈装入中联
将润滑脂均匀的涂抹在止推轴承上 组合好止推轴承，两边的垫片上分别标记有 IN和OUT，其中标记IN的那边朝向桨夹内侧安装
横轴螺丝套上垫片，打一点T22，注意不要太多，螺丝前面3-4个丝口涂上螺丝胶即可。新款的横轴螺丝为M2.5*6mm，安装时需要使用2.0mm的螺丝刀 将滚珠轴承，止推轴承垫片，止推轴承，依此穿入横轴，并拧入横轴螺丝
搞定 把安装好轴承的横轴穿入大桨夹，不要遗漏大桨夹和中联之间的那个铝套
将横轴穿入中联，在横轴表面涂抹适当润滑油 将另一边的桨夹，按照上面的顺序，安装好轴承，并穿入横轴，拧入横轴螺丝。使用两把螺丝刀，锁紧横轴螺丝
智能车的制作中,看经验来说,舵机的控制是个关键.相比驱动电机的调速,舵机的控制对于智能车的整体速度来说要重要的多. PID算法是个经典的算法,一定要将舵机的PID调好,这样来说即使不进行驱动电机的调速(匀速),也能跑出一个很好的成绩. 机械方面: 从我们的测试上来看,舵机的力矩比较大,完全足以驱动前轮的转向.因此舵机的相应速度就成了关键.怎么增加舵机的响应速度呢?更改舵机的电路?不行,组委会不允许.一个非常有效的办法是更改舵机连接件的长度.我们来看看示意图: 从上图我们能看到,当舵机转动时,左右轮子就发生偏转.很明显,连接件长度增加,就会使舵机转动更小的转角而达到同样的效果.舵机的特点是转动一定的角度需要一定的时间.不如说(只是比喻,没有数据),舵机转动10度需要2ms,那么要使轮子转动同样的角度,增长连接件后就只需要转动5度,那么时间是1ms,就能反应更快了.据经验,这个舵机的连接件还有必要修改.大约增长0.5倍~2倍. 在今年中,有人使用了两个舵机分别控制两个轮子.想法很好.但今年不允许使用了.
接下来就是软件上面的问题了. 这里的软件问题不单单是软件上的问题,因为我们要牵涉到传感器的布局问题.其实,没有人说自己的传感器布局是最好的,但是肯定有最适合你的算法的.比如说,常规的传感器布局是如下图: 这里好像说到了传感器,我们只是略微的一提.上图只是个示意图,意思就是在中心的地方传感器比较的密集,在两边的地方传感器比较的稀疏.这样做是有好处的,大家看车辆在行驶到转弯处的情况: 相信看到这里，大家应该是一目了然了，在转弯的时候，车是偏离跑道的，所以两边比较稀疏还是比较科学的，关于这个，我们将在传感器中在仔细讨论。 在说到接下来的舵机的控制问题，方法比较的多，有人是根据传感器的状态,运用查表法差出舵机应该的转角,这个做法简单,而且具有较好的滤波"效果",能够将错误的传感器状态滤掉;还有人根据计算出来的传感器的中心点(比
舵机测试报告 经过这段时间对舵机的测试，我现在将测试舵机的一些成果和心得记录下来。以下未必是舵机可能出现的所有问题，但已经可以对实验室现有的舵机进行充分利用。 一、舵机的原理 控制信号由接受通道进入调制芯片，获得直流偏置电压。它内部含有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准电压，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压输出。最后电压差的正负输出到电机驱动芯片，决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压为0，电机停止转动。 以180°角度舵机为例，舵机的控制需要制作20ms周期的时基脉冲，用以和舵机内部基准电压作比较，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms到2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以1.5ms为0°标定，即0.5ms为-90°，1.0ms为-45°，1.5ms为0°，2ms为45°，2.5ms 为90°。但实际舵机大部分并非180°范围，这里使用180°范围是为了方便举例，建议实际使用时角度控制为0°范围正负60°内，即120°范围内使用舵机。 很多舵机的位置等级有1024个，如果舵机的有效角度范围为180°，其控制的角度精度可以达到180°/1024约为0.18°，即要求的脉宽控制精度为2000/1024us约2us。由于单片机采用定时器中断模拟PWM信号输出，单片机无法达到2us的控制精度，本报告采用
两种单片机，控制角度精度为别达到9°和0.9°，稍后会有介绍二、舵机控制PWM脉宽调制值的设定 设所选单片机的晶振频率为fosc，AT89S52单片机机的T=12/fosc，定时器中断采用方式2,8位自动重装定时器，定位100us 中断一次，初值等于100/T。在定时器中断服务程序中使用两个全局变量，一个变量控制高电平时间，一个变量控制低电平时间，两个变量的和为20*1000/100=200，控制PWM脉宽即控制这两个变量的值。 三、使用单片机控制舵机 选用AT89S52单片机，因为此款单片机应用较为广泛。当接好电路后，舵机可以正常工作，但是转动时存在一定的抖动问题，转动后舵机的旋叶总是产生轻微的晃动。预想可能是由于舵机控制的角度精度仅为9°，对于舵机内部参数的计算有很大影响。而且舵机也达不到预想的程度，转动控制范围很不理想。所以弃用此款单片机，改用工作频率更高的STC12C5A56S2单片机。 STC12C5A56S2单片机时钟周期=机器周期，比传统8051系列单片机快12倍，可以满足要求。但需要注意的是，STC12C5A56S2单片机由于全面兼容传统8051系列单片机，要使之工作在时钟周期=机器周期的工作状态下，需设置其中的特殊功能寄存器AUXR，其字节地址为8EH，详细说明参见此款单片机的使用手册。 根据此款单片机调整程序后，舵机控制的角度精度达到了0.9°，满足了使用要求，并留有一定裕度，根据具体需要，可使精度达到0.45°以内。
1 目录 1、华为一体机解决方案介绍 (3) 1.1、产品概述 (3) 1.2、产品形态 (3) 1.3、架构组件 (3) 1.4、方案亮点 (4) 2、测试环境描述 (6) 4.1、硬件描述 (6) 4.2、软件描述 (6) 4.3、网络拓扑 (7) 4.4、网络策略及IP需求 (7) 1111
1、华为一体机解决方案介绍 1.1、产品概述 华为一体机是华为公司IT产品线云计算领域的旗舰产品。华为遵循开放架构标准，于12U机框中融合刀片服务器、分布式存储及网络交换机为一体，无需外置存储、交换机等设备，并集成了分布式存储引擎和管理软件，资源可线性扩展、平滑扩容。 1.2、产品形态 华为一体机采用业界一流的模块化设计的组件，提供多种产品规模的组合，并提供单一厂家服务，满足各种业务范围的需求。华为一体机使用的计算/存储/网络都是华为自身的设备，使用计算，存储，网络垂直整合的融合架构硬件平台，高带宽低时延多协议交换能力，NoSAN，内置分布式存储软件，提升应用性能。华为一体机实现软硬件深度的整合，是真正的一体机。 图1FusionCube融合形态 1.3、架构组件 如下是华为一体机的总体架构图：
FusionManager：负责一体机的资源管理及操作维护等综合管理功能，提供Web方式的统一维护界面；整个系统的业务通过FusionManager呈现，提供用户管理、集群管理、统一硬件监控、告警，存储资源配置，北向告警对接等功能。 FusionStorage：使用分布式云存储技术，将多个刀片服务器的本地硬盘虚拟成共享存储池，Scale-Out架构水平扩展无机头瓶颈，提供高性能高可靠的块存储业务。 硬件平台：使用E9000硬件平台，支持计算、存储、交换、电源模块化设计，都在E9000框内部署完成，计算和存储节点按需混配，支持SAS硬盘和PCIe SSD卡，支持10GE和InfiniBand交换网络。 1.4、方案亮点 华为一体机基于华为自研的硬件平台，自研的分布式存储软件，并进行了深度的集成和优化，具有如下特点： 统一资源管理 计算、存储、网络在一体机内部统一配置和管理，单一用户界面； 自动监控IT资源和系统运行状态，告警统一呈现，支持告警转Email。 支持计算和存储节点按需扩容，支持扩盘，扩刀片，扩框 硬件自动发现与扩容 系统会自动发现一体机内部的所有硬件并扫描硬件的规格信息。用户可以在创建资源池的时候直接选择系统发现的硬件，系统自动完成这些硬件的软件安装、网络配置并将硬件加入资源池。系统扩容的时候也可以自动发现新加入的硬件，并且用户将硬件加入资源池的时候自动化完成所有的配置工作。 支持存储精简配置 FusionStorage提供了精简配置机制，为用户提供比实际物理存储更多的虚拟存储资源，当在多用户数据中心场景使用时该特性可以节省更多的初始存储投资，因为用户开始并不会完全占满所分配的存储空间。相比直接分配物理存储资源，可以显著提高存储空间利用率。采用分布式Hash技术，天然支持分布式自动精简配置(Thin Provisioning)，且无任何性能下降（IPSAN扩展空间时需要耗费额外的性能） 高性能
简单电子系统设计报告 ---------智能循迹小车 学号201009130102 年级10 学院理学院 专业电子信息科学与技术 姓名马洪岳 指导教师刘怀强
摘要 本实验完成采用红外反射式传感器的自寻迹小车的设计与实现。采用与白色地面色差很大的黑色路线引导小车按照既定路线前进，在意外偏离引导线的情况下自动回位。 本设计采用单片机STC89C51作为小车检测、控制、时间显示核心，以实验室给定的车架为车体，两直流机为主驱动，附加相应的电源电路下载电路，显示电路构成整体电路。自动寻迹的功能采用红外传感器，通过检测高低电平将信号送给单片机，由单片机通过控制驱动芯片L298N驱动电动小车的电机，实现小车的动作。 关键词：STC89C51单片机；L298N；红外传感器；寻迹 一、设计目的 通过设计进一步掌握５１单片机的应用，特别是在控制系统中的应用。进一步学习５１单片机在系统中的控制功能，能够合理设计单片机的外围电路，并使之与单片机构成整个系统。 二、设计要求 该智能车采用红外传感器对赛道进行道路检测，单片机根据采集到的信号的不同状态判断小车当前状态，通过电机驱动芯片L298N发出控制命令，控制电机的工作状态以实现对小车姿态的控制，绕跑到行驶一周。 三、软硬件设计 硬件电路的设计 1、最小系统：
小车采用atmel公司的AT89C52单片机作为控制芯片，图1是其最小系统电路。主要包括：时钟电路、电源电路、复位电路。其中各个部分的功能如下： （1）、电源电路：给单片机提供5V电源。 （2）、复位电路：在电压达到正常值时给单片机一个复位信号。 图1 单片机最小系统原理图 2、电源电路设计： 模型车通过自身系统，采集赛道信息，获取自身速度信息，加以处理，由芯片给出指令控制其前进转向等动作，各部分都需要由电路支持，电源管理尤为重要。在本设计中，51单片机使用5V电源，电机及舵机使用5V电源。考虑到电源为电池组，额定电压为4.5V，实际充满电后电压则为4-4.5V，所以单片机及传感器模块采用最小系统模块稳压后的5V电源供电，舵机及电机直接由电池供电。 3、传感器电路：
舵机测试实验报告 张冲 一、实验目的 为了较好的设计旋翼无人机的舵机控制系统，必须首先确定舵机的旋转精度，舵机精度的高低直接影响控制的精度。如果舵机的精度达到1°，那么我们现有的控制方式将能很好的实现舵机的控制，从而保证旋翼无人机控制系统的精度。如果达不到1°，那么我们需要根据舵机的实际精度来改进控制方式，使其尽可能的满足旋翼无人机的控制要求。所以我们设计了这个舵机测试实验来验证S3156型舵机精度能否达到1°。 二、实验原理 如图1，舵机的控制信号是脉冲宽度调制(Pulse Wide Modulator，PWM)信号，利用占空比的变化改变舵机的位置。 图1 PWM控制信号(左图) 实测得PWM信号(右图) 受到舵机测试仪给出的PWM控制信号之后，与舵机相连的指针将发生偏转，偏转变化 量将通过转台刻度读出。如果舵机输出位置精度达到1 ，则满足设计要求。 图2舵机精度测试平台
三、实验步骤 1、把舵机固定在转台中央，使得舵机的转子与转台的圆心重合 2、把舵机输入端与PWM波输出卡的一路输出端相连 3、用网线把PWM波输出卡的主机和电脑连接起来（如图3） 4、打开电脑基于labview的PWM波控制界面，测试舵机在逆时针方向上从-30°到30°的线性特性，然后测试舵机在顺时针方向上从30°到-30°的线性特性，记录每组试验结果。 5、通过第4步实验得出的舵机偏转角度每改变1°时，占空比的改变量，来测试舵机转向1°时的实际偏转角度，即舵机的死区测试。 图3 系统连线实拍图 四、实验器材 S3156高精度舵机，PWM波输出卡，PWM波输出卡主机，电脑，转台，稳压电源，导线。 五、实验数据 因为舵机变向时有明显的死区，所以我们把实验分成顺时针转动和逆时针转动时分别测试舵机两个转向上的线性特性，然后第二阶段再测试死区的大小。 逆时针旋转顺时针旋转 偏转角度占空比偏转角度占空比 -30 0.4606 30 0.7879 -29 0.4657 29 0.7828 -28 0.4707 28 0.7778 -27 0.4758 27 0.7728 -26 0.4808 26 0.7678 -25 0.4859 25 0.7628 -20 0.5112 20 0.7376