欧姆龙NJ直线插补及圆弧插补

NJ网络实验4实验目的：a.实现空间一组4个工位的合成直线运动。

工位1（0,0），工位2（2000,2000），工位3（2000, 0），工位4（0,0）b.使用圆弧插补功能，实现下图运动轨迹。

（图中数值仅供参考，可自行修改）C.学习齿轮比（变速）MC_gearin,MC_gearout指令。

速度比要求3比1实验器材：NJ、G5伺服及伺服电机两套；E3ZM-V81两个、网线若干（AT部门NJ样机箱）。

参考资料：NJ教材、NJ操作手册、运动控制指令手册指导人员：实验内容：1．样机搭建、网络组建、轴设置在前报告中已经说明，此处省略。

其中轴设置中原点返回设置选择如下图两轴原点返回均为此设置2．建立轴组：轴设置完毕后，在“配置和设置”中右键点击轴组设置，在下拉菜单中左键点击添加轴组设置，如下图添加后，左键双击MC_Group000；在轴组基本设置中“轴组使用”选择“使用轴组”如下图：构成选择“2轴”分别将“轴A0”分配MC_Axis000（0）；“轴A1”分配MC_Axis001（1）如下图点击左侧“轴组操作设置”在下图中设置最大插补速度及加速度等，轴设置完毕3．编写程序A、准备程序程序本次程序依然需要MC_POWER及MC_HOME指令由于与上次程序相同这里不多介绍，程序如下图：原点返回指令“MC_GroupEnable”轴组使能指令，以下为手册截图由于直线插补指令属于轴组指令，如想进行直线插补首先要进行轴组使能指令，否则无法使用对应指令。

将上一步设置好的MC_Group000使能，程序如下指令“MC_GroupDisable”使能解除指令与MC_GroupEnable对应指令，被轴组使能后被使能轴只能使用轴组指令，而不能使用轴指令，例如MC_Move等指令，所以程序中需要编写MC_GroupEnable程序程序如下B、实验程序实验a、实现空间一组4个工位的合成直线运动。

工位1（0,0），工位2（2000,2000），工位3（2000, 0），工位4（0,0）需要用到“MC_MoveLinear”进行直线插补，程序编写如下其中P1、P2、P3、P4分别赋值1、（0，0）,2、（2000,2000），3、（2000, 0），4、（0,0），v:=500如下图实验a、完成。

G代码代码名称-功能简述G00------快速定位G01------直线插补G02------顺时针方向圆弧插补G03------逆时针方向圆弧插补G04------定时暂停G05------通过中间点圆弧插补G07------Z 样条曲线插补G08------进给加速G09------进给减速G10------数据设置G20------子程序调用G22------半径尺寸编程方式G220-----系统操作界面上使用G23------直径尺寸编程方式G230-----系统操作界面上使用G24------子程序结束G25------跳转加工G26------循环加工G30------倍率注销G31------倍率定义G32------等螺距螺纹切削，英制G33------等螺距螺纹切削，公制G53,G500-设定工件坐标系注销G54------设定工件坐标系一G55------设定工件坐标系二G56------设定工件坐标系三G57------设定工件坐标系四G58------设定工件坐标系五G59------设定工件坐标系六G60------准确路径方式G64------连续路径方式G70------英制尺寸寸G71------公制尺寸毫米G74------回参考点(机床零点)G75------返回编程坐标零点G76------返回编程坐标起始点G81------外圆固定循环G331-----螺纹固定循环G90------绝对尺寸G91------相对尺寸G92------预制坐标G94------进给率，每分钟进给G95------进给率，每转进给功能详解G00—快速定位格式：G00 X(U)__Z(W)__说明：(1)该指令使刀具按照点位控制方式快速移动到指定位置。

移动过程中不得对工件进行加工。

(2)所有编程轴同时以参数所定义的速度移动，当某轴走完编程值便停止，而其他轴继续运动，(3)不运动的坐标无须编程。

项目六：圆弧插补、加工圆弧及整圆一、知识能力目标： 1、理论知识（1）学习切削平面选择指令能 (G17/G18/G19；（2）学习圆弧插补指令(G02/G03；（3）学习返回参考点指令(G28/G29； 2、实践知识：学习用立铣刀或键槽铣刀铣圆弧面或挖圆弧槽的方法。

二、教学实施（一）圆弧插补和切削平面选择指令 (G02/G03和G17/G18/G19 G02 顺时针圆弧插补 G03 逆时针圆弧插补 G17 选择XY 平面 G18 选择ZX 平面 G19 选择YZ 平面图3-11 切削平面选择和G02/G031. 格式：（1）圆弧在XY 平面上（2）圆弧在XZ 平面上（3）圆弧在YZ 平面上2. 说明：（1）X 、 Y、 Z是圆弧终点坐标，在G90时为圆弧终点在工件坐标系中的坐标，在G91 时为圆弧终点相对于圆弧起点的位移量；（2）I 、 J、 K是圆心相对于圆弧起点的增量坐标(等于圆心的坐标减去圆弧起点的坐标；（3）R 是圆弧半径，当圆弧圆心角小于180时R 为正值，否则R 为负值；（4）F 是被编程的两个轴的合成进给速度 3. 举例图3-12 圆弧插补编程示例圆弧编程程序段如下：G17 G90 G03 X5 Y25 I-20 J-5；或者 G17 G90 G03 X5 Y25 R20.616.；（二）返回原点(G28、自动从原点返回 (G291. 格式：自动返回机床原点自动从机床原点返回2. 说明：由 X, Y和Z 设定的位置叫做中间点。

机床先移动到这个点，而后回归机床原点。

省略了中间点的轴不移动；只有在命令里指定了中间点的轴执行其原点返回命令。

在执行原点返回命令时，每一个轴是独立执行的，这就像快速移动命令（G00）一样；通常刀具路径不是直线。

因此，建议对每一个轴设置中间点，以免在返回机床原点时与工件发生碰撞等意外情况。

3. 举例图3-13 自动返回机床原点编程示例（1）自动返回原点(G28编程程序段如下： G28 G90 X150 Y200；或者 G28G91 X100 Y150；三、编程实例（一）零件图（图3-14）（二）参考加工程序N300 G01 X-21 N310 G03 X-41 Y-21 R20 N320 G00 Z20 N330 G00 G40 X-41 Y-85 N340 G01 G41 D01 Y-60 F120 Y21 N350 G03 X-21 Y41 R20 N360 G01 X21 N370 G03 X41 Y21 R20 N380 G01 Y-21 N390 G03 X21 Y-41 R20 N400 G01 X-21 Y-60N410 G03 X-41 Y-21 R20 N420 G01 X-60 N430 G00 Z10 N440 G00 G40 X-100 Y-85 N450 G28 X-100 Y-85 Z20 N460 M05 N470 M30 直线插补切削逆时针圆弧插补顺铣圆弧 R20 快速抬刀取消半径补偿建立半径左补偿，D01=8 直线插补切削逆时针圆弧插补顺铣圆弧 R20 直线插补切削逆时针圆弧插补顺铣圆弧 R20 直线插补切削逆时针圆弧插补顺铣圆弧 R20 直线插补切削直线插补切削逆时针圆弧插补顺铣圆弧R20 直线插补切削快速抬刀取消半径补偿自动返回机床原点主轴停止程序结束返回程序头程序名（键槽铣刀铣内圆弧槽铣内圆弧槽）程序名（Φ10 键槽铣刀铣内圆弧槽）设定工件坐标系，主轴正转转速为 1000rpm，必要的初始化 O0002N10 G55 G40 S1000 M03 T02 N20 G00 X0 Y0 Z10 N30 G01 Z-4.8 F100 X9 F200 快速移动点定位直线插补切削下降至 Z-4.8mm 直线插补切削逆时针圆弧插补铣圆弧直线插补切削逆时针圆弧插补铣圆弧直线插补切削至 Z-3.3mm 直线插补切削逆时针圆弧插补铣圆弧精铣主轴正转转速为 1200rpm 直线插补切削返回原点直线插补切削至 Z-5mm 直线插补切削逆时针圆弧插补铣圆弧直线插补切削逆时针圆弧插补铣圆弧直线插补切削返回原点 N40 G03 I-9 J0 N50 G01 X10.8 N60 G03 I-10.8 J0N70 G01 Z-3.3 X18.8 N80 G03 I-18.8 J0 N90 S1200 M03 N100 G01 X0 Y0 Z-5 F120 X9 N120 G03 I-9 J0 N130 G01 X11 N140 G03 I-11 J0 N150 G01 X0 Y0Z-3.5 X19 N160 G03 I-19 J0 N170 G01 X0 Y0 N180 G00 Z10 N190 G28 X0 Y0 Z20 N200 M05 N210 M30 直线插补切削至 Z-3.5mm 直线插补切削逆时针圆弧插补铣圆弧直线插补切削返回原点快速抬刀自动返回机床原点主轴停止程序结束返回程序头。