自动机
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一、实习目的本次自动机及自动线实训旨在使我们对自动机及自动线的原理、结构、运行方式和应用领域有更深入的了解。
通过实际操作和理论学习,提高我们的实践能力,培养我们的创新思维,为今后从事相关领域工作打下坚实基础。
二、实习时间与地点实习时间:2023年X月X日至2023年X月X日实习地点:XXX大学自动化实验室三、实习内容1. 自动机基础知识(1)自动机的定义及分类自动机是指能够在没有人或较少人的直接参与下,按照人的要求,自动完成一定任务的机器或系统。
根据工作原理和功能,自动机可分为机械式、液压式、气动式、电气式和计算机控制式等。
(2)自动机的组成及工作原理自动机通常由执行机构、控制机构和传感机构组成。
执行机构负责完成特定的动作,控制机构负责协调各个部件的动作,传感机构负责监测系统状态并提供反馈。
2. 自动线基础知识(1)自动线的定义及分类自动线是指由多个自动化设备或生产线组成的,能够自动完成一定生产任务的系统。
根据生产线类型,自动线可分为连续式、顺序式和组合式等。
(2)自动线的组成及工作原理自动线由多个自动化设备、输送装置、控制装置和检测装置等组成。
各设备之间通过输送装置连接,形成一个连续的生产流程。
控制装置负责协调各设备的工作,检测装置负责监测产品质量。
3. 实训项目(1)机械式自动机设计在导师的指导下,设计一款机械式自动机,实现特定功能。
例如,设计一款自动倒水机,实现自动倒水、停水等功能。
(2)电气式自动线搭建在导师的指导下,搭建一条电气式自动线,实现自动上料、加工、检测、包装等功能。
四、实习过程1. 理论学习在实习开始前,我们系统地学习了自动机及自动线的基础知识,包括定义、分类、组成、工作原理等。
2. 项目设计在导师的指导下,我们进行了机械式自动机和电气式自动线的项目设计。
在设计过程中,我们充分考虑了实际应用场景,力求实现高效、稳定、可靠的生产。
3. 设备搭建与调试在导师的指导下,我们完成了机械式自动机和电气式自动线的设备搭建与调试。
自动机安全操作规程1. 介绍自动机是一种能够自主执行特定功能的机械设备,广泛应用于生产、制造和工业领域。
为了确保自动机的安全操作,特制定以下规程,以供参考和遵守。
2. 操作前的准备2.1 在进行任何操作前,必须先对自动机进行一次全面的检查,确保其运行状态良好且不会产生危险。
2.2 确定自动机的工作环境是否符合安全要求,包括清洁、无积水、无杂物等。
3. 人员要求3.1 进行自动机操作的人员必须经过相应的培训,了解其工作原理、操作规程、安全注意事项等。
3.2 操作人员必须年满18岁,并具备良好的体力和心理素质,能够承受工作压力和应对紧急情况。
4. 个人防护装备4.1 在进行自动机操作时,必须佩戴符合国家标准要求的个人防护装备,包括安全帽、护目镜、耳塞、手套、防护服等。
4.2 需要特殊防护的操作,如涉及化学物品、高温、高压等,应根据具体情况选用相应的个人防护装备。
5. 操作注意事项5.1 在进行自动机操作前,必须切断电源或其他能源,确保设备处于停止状态。
5.2 操作人员禁止穿着长发、宽松衣物、珠宝等容易纠缠到设备的物品。
5.3 操作人员不得在设备运行过程中站立或靠近工作区域,以免发生意外伤害。
5.4 在操作过程中,应密切观察设备运行情况,发现异常或故障立即停止操作,并报告相关人员进行检修。
6. 废弃物处理6.1 所有生产过程中产生的废弃物必须按照规定进行分类、清理和处理。
6.2 严禁将废弃物随意丢弃或倾倒在非指定区域或非指定容器中。
7. 紧急情况处理7.1 在紧急情况下,如设备故障、短路、泄漏等,操作人员必须立即停止操作,切断电源,并呼叫相应的紧急维修人员进行处理。
7.2 在紧急情况下,如火灾、爆炸等,操作人员应迅速撤离现场,并按照应急预案进行应对。
8. 日常维护8.1 定期对自动机进行维护保养,包括清洁、润滑、更换磨损部件等。
8.2 定期检查设备各项安全装置的功能是否正常,如安全门、急停按钮、漏电保护等。
自动机安全操作规程一、概述自动机(Automaton)是一种可以按照预先设定的程序自动进行运行的机械设备。
为了确保自动机的安全操作,减少事故发生,提高工作效率,制定本安全操作规程。
二、安全操作人员1. 安全操作人员应经过专业培训且持有相关证书;2. 安全操作人员应具备机械设备操作和维护的相关知识;3. 安全操作人员应熟悉自动机的工作原理和操作规程,并遵循相关操作流程。
三、操作前的准备工作1. 安全操作人员应对所操作的自动机进行检查,确保其工作状态正常;2. 安全操作人员应检查所使用的工具、设备和材料是否符合要求;3. 安全操作人员应穿戴符合安全要求的工作服、手套、护目镜等防护设备;4. 安全操作人员应认真阅读自动机操作手册,了解自动机的操作要点和注意事项。
四、安全操作流程1. 启动自动机前,安全操作人员应先检查自动机的各项控制开关是否处于正确位置;2. 安全操作人员应按照操作要点依次执行操作步骤,严禁随意操作;3. 在操作过程中,安全操作人员应时刻注意自动机的工作状态,及时发现异常情况并采取相应措施;4. 安全操作人员应按照操作手册要求进行日常维护和保养,确保自动机的长期稳定运行。
五、事故应急处理1. 自动机发生故障或事故时,安全操作人员应立即停止操作并及时向上级报告;2. 安全操作人员应根据现场情况采取紧急救援措施,确保人员安全,并尽力减少设备损失;3. 发生事故后,安全操作人员应配合相关部门进行调查和处理,并积极提出改进措施。
六、日常安全巡检1. 安全操作人员应定期对自动机进行安全巡检,确保设备的正常运行;2. 安全操作人员应检查自动机的控制系统、传动系统、润滑系统等,发现问题及时处理;3. 安全操作人员应保持工作环境的整洁和安全,定期进行清洁和维护;4. 安全操作人员应检查自动机发出的声音、震动等异常,及时修复或更换损坏部件。
七、安全培训和演练1. 公司应定期组织自动机安全培训,提高操作人员的安全意识和技能;2. 公司应定期组织自动机安全演练,提高操作人员的应急处理能力;3. 公司应向操作人员提供安全操作手册,定期更新并保证其可供查阅。
计算机组成原理与结构期末论文有限自动机的原理及示例学院:专业:姓名:学号:有限自动机的原理及示例本文将介绍几种重要有限自动机的基本原理,并通过例子说明它们的运行过程。
一. 语言的基本概念一张字母表是一个非空有限集合∑,字母表∑中的每个元素x 称为∑中的一个字母,也称符号、终止符或者字符。
∑中有限个字符1,,n a a 有序地排列起来12n x a a a =就称为∑上的一个字符串,n 称为它的长度。
其中有一个特殊的串ε,它的长度为零。
若1∑和2∑都是字母表,则它们的乘积12∑∑定义为{}12121122,a a a ∑∑=∈∑∈∑:a ,特别地, 0121{}n n ε-∑=∑=∑∑=∑∑∑=∑∑令*01kk k k ∞=∞+=∑=∑∑=∑若*,,x y z ∈∑,且z xy =则称,x y 是z 的子串。
字母表∑上的一种语言是*∑的一个子集L 。
二. 有限状态自动机的原理和运算实例1.基本原理一个有限状态自动机的物理模型通常包括两部分:(1)一个输入存储带,带被分解为多个单元,每个单元存放一个输入符号(字母表上的符号),整个输入串从带的左端点开始存放,而带的右端可以无限扩充。
(2)一个有限状态控制器(FSC ),该控制器的状态只能是有限个;FSC 通过一个读头和带上单元发生耦合,可以读出当前带上单元的字符。
初始时,读头对应带的最左单元,每读出一个字符,读头向右移动一个单元。
有限状态自动机的一个动作为:读头读出带上当前单元的字符;FSC 根据当前FSC 的状态和读出的字符,改变FSC 的状态;并将读头右移一个单元。
接着给出有限状态自动机的数学模型。
字母表∑上的一个有限状态自动机(FSAM)是一个五元组()0,,,,,FSAM Q q F δ=∑ 其中,i)Q 是一个有限状态的集合;ii)∑是字母表,它是输入带上的字符的集合;iii)0q Q ∈是开始状态;iv)F Q ⊂是接收状态(终止状态)集合;v):Q Q δ⨯∑→是状态转换函数,(,)q x q δ'=表示自动机在状态q 时,扫描字符x 后到达状态q '。
自动机安全操作及保养规程概述自动机是一种常见的工业设备,广泛应用于生产线中的生产过程。
为了确保自动机的安全稳定运行,必须对其进行合理的使用和定期的维护保养。
本文将从安全操作、日常保养、定期检修等方面进行介绍。
安全操作1. 操作前的准备在使用自动机前,必须进行全面的检查和准备工作,确保自动机及其周边环境的安全。
包括:•确保自动机周围的安全措施,如安全门、护栏、警示标志等是否齐全有效;•清理自动机周围的杂物,如工具、纸张等;•确保自动机的电源、气源、液压源等是否连接稳定,以及各个仪表的读数是否正常;•了解生产任务的具体要求和操作流程,以确保操作的正确性和安全性。
2. 操作时的注意事项在正式操作自动机时,必须遵守以下注意事项:•严格按照操作手册中规定的操作流程进行操作;•禁止突然启动或停止自动机,必须先进行预热或冷却操作;•禁止在自动机运行时拆卸或移动机器零件,必须先将自动机停止后再进行操作;•禁止随意设置自动机的配置参数,必须保证参数设置的正确性和合理性;•发现自动机异常情况,应立即停止操作,并进行检查。
3. 操作后的处理操作结束后,必须进行操作机器的处理工作,包括:•将未使用的材料和工具放回指定的存储位置;•清理自动机的表面和内部,以便下次使用;•断开电源、气源等连接,关闭所有设备,撤除安全措施;•填写操作记录,包括自动机运行时间、运行状况、故障情况等信息,以便下次操作参考。
日常保养除了严格的操作要求外,自动机的日常保养也是保障其安全稳定运行的必要工作。
包括:1. 清洁保养按照操作手册中规定的清洁周期进行清洁保养,包括机器表面、内部的清洁,通风口、散热器等部件的清理。
清洁时应注意以下事项:•断开电源并等待自动机冷却后再进行清洗;•使用合适的清洁工具和清洁剂,不得使用酸碱等有腐蚀性的物质;•清洗时应注意机器部件的完整性和耐用性,避免损坏。
2. 润滑保养按照操作手册中规定的润滑周期进行润滑保养。
润滑时应注意以下事项:•使用指定的润滑油或润滑脂;•不要使用过期或变质的润滑油或润滑脂;•润滑时要注意润滑点的完整性和数量,保证润滑的充分性。
1.自动机是自动武器的一个独立组成部分,它是自动完成重新装弹和发射下一发弹的全部动作,实现连发发射的各机构的组合。
通常自动机包括下述各机构:身管及膛口装置;闭锁机构;退壳机构;击发机构;发射机构;保险机构;复进装置和缓冲装置等。
2.浮动自动机分类(1).按浮动部分:身管浮动、炮箱浮动、炮闩(枪机)浮动(2).按浮动行程:安全浮动、局部浮动(3).按击发方式:定点击发、近似定点击发(4).按复进速度:定速击发、近似定速击发3.自动机根据自动方式分类:枪机后坐式、身管后坐式、导气式、混合式、转管式、转膛式、链式、双管杠杆联动式、前冲式浮动4.提高射击精度的措施:(1)增加身管的刚度;(2)自动机的质心应尽量接近内膛轴线;(3)减小活动机件的撞击;(4)减小武器的后坐阻力;(5)协调身管振动频率与射击频率(射速)5.身管强度设计步骤:(1).在内弹道计算的基础上,绘出设计压力曲线(2).选定身管材料,确定材料的弹性极限e(3).根据设计膛压曲线初步计算身管的外形尺寸(4).调整身管外形尺寸(5).实际身管强度极限校核(6).最终给出身管的强度曲线6.闭锁机构类型及特点(1).惯性闭锁机构:闭锁时身管与枪机没有扣合,或虽有扣合,但在壳机力作用下能自行开锁的闭锁机构称为惯性闭锁机构。
其中,单纯靠枪机质量的惯性确保可靠性的闭锁机构叫做枪机式闭锁机构;通过增大传速比或降低传动效率增大枪机转换质量,从而保证闭锁可靠的闭锁机构叫做半自由枪机闭锁机构。
(2).刚性闭锁机构:刚性闭锁机构用于枪机后坐式自动机,而刚性闭锁机构则用于导气式和身管后坐式自动机。
刚性闭锁机构闭锁时身管与枪机有牢固的扣合,射击时壳机力不能使枪机直接开锁,必须在主动件强制作用下才能开锁。
7.回转式闭锁机构特点:(1).闭锁支撑面轴对称布置在枪机或机头上,轴向加载,支反力呈轴对称状态。
对射击精度有利;(2).闭锁支撑面可布置在距身管尾端较近处,受载变形长度短,有利于闭锁机构刚度的提高。
元胞自动机特点
元胞自动机是一种模拟复杂系统行为的方法,它具有以下特点:
1. 简单性:元胞自动机是一种简单的模型,它由一系列离散的元胞组成,每个元胞具有有限的状态。
这种简单性使得元胞自动机能够模拟复杂的系统,同时也使得模型的理解和分析变得更加容易。
2. 空间局部性:元胞自动机在空间上具有局部性,即每个元胞只与它周围的元胞相互作用。
这种局部性使得元胞自动机能够模拟空间上的自组织行为,如晶格生长和城市发展等。
3. 时间局部性:元胞自动机在时间上具有局部性,即每个元胞的状态只取决于它当前的状态和周围元胞的状态,而与过去的状态无关。
这种局部性使得元胞自动机能够模拟时间上的动态行为,如交通流和生态系统演化等。
4. 并行性:元胞自动机是一种并行计算模型,它可以在多个计算节点上同时进行计算。
这种并行性使得元胞自动机能够模拟大规模的系统,同时也提高了计算效率。
5. 随机性:元胞自动机中的元胞状态和相互作用可以是随机的,这使得模型能够模拟随机行为,如粒子扩散和股票市场波动等。
6. 可扩展性:元胞自动机可以通过增加元胞数量和状态数量来模拟更复杂的系统。
这种可扩展性使得元胞自动机能够模拟不同尺度和复杂度的系统。
总之,元胞自动机是一种简单、高效、并行的计算模型,它具有空间局部性、时间局部性、随机性和可扩展性等特点,能够模拟复杂系统的行为。
2011—2012学年第二学期期末《自动线与自动线应用技术》复习提纲一、单项选择题1、根据系统传递信号的性质,控制系统可分为( C )。
《5页》A、顺序控制系统和过程控制系统B、伺服传动系统和数字控制系统C、连续控制系统和离散控制系统D、柔性制造系统和集成控制系统2、下面( D )不属于自动机械的组成部分。
A、驱动系统B、机械本体C、检测系统D、控制系统3、连续作用型自动机的理论生产率计算公式为( C )。
《27页》A、Q T=1/(T k+T f)B、Q T=n p NC、Q p=1/(T k+T f+T n)D、Q T=1/n p N4、下列卷料校直装置中(C)校直装置对卷料损伤较小。
A、梳形板式B、固定销式C、滚轮式D、旋转式5、假设循环时间4s,缓冲容量3min,则输送系统内应保持( B )个工件的缓冲量。
《151页》A、55B、45C、35D、256、圆柱标机器人,至少具有( A )关节和两个移动关节,构成圆柱形的工作范围。
《163页》A、一个转动B、两个转动C、三个转动D、四个转动7、机器人手臂末端或手腕中心所能达到的所有点的集合,称为(D)。
《160页》A、定位精度B、承载能力C、最大工作速度D、工作范围8、液压传动系统的不足之处( D )。
《189页》A、较大的推力B、介质的可压缩性小C、较高的位置精度D、液体的泄漏难于克服9、柔性制造单元简称(C),是一种高效率、高精度和高柔性的制造单元。
《103页》A、FMSB、AGVC、FMCD、RGV10、在自动机循环图绘制中,关于空间同步化分析时,必须考虑(B)。
《42页》A、自动机循环周期B、不同机构的空间干涉C、各机构的运动关系D、单个执行机构的循环问题11、机电一体化系统中接口的基本功能是(B )。
A、控制、检测、构造B、提供动力、运行、检测C、变换、放大、传递D、完成动作、放大、控制12、正常工作状态加工产品时,单位时间内生产的产品数量,称为(A)。
《22页》A、理论生产率B、实际生产率C、循环时间D、停顿系数13、机械手在自动生产线中属于(C)部分。
A、基本设备B、运输存储装置C、控制系统D、检测装置14、棒料上料装置应采用( C)送料方式。
《114页》A、平板式B、料斗式C、料仓式D、钢珠式15、精加工时,因刀具直径不易做得过大,故(A )一般用于加工100mm以下的孔。
《85页》A、铰孔B、镗孔C、钻孔D、磨孔16、具有一个转动关节和两个移动关节的机器人是( C)式机器人。
《163页》A、直角坐标B、球坐标C、圆柱坐标D、关节坐标17、(d)是指机器人所具有的独立坐标轴的数目。
A、定位精度B、承载能力C、工作范围D、自由度18、一般情况下,机械手的自由度计算不包括(d)自由度。
A、旋转B、移动C、摆动D、手爪19、自动导向小车简称(B ),是一种由计算机控制并按照一定程序自动完成运输任务的运输工具。
《126页》A、FMSB、AGVC、FMCD、RGV20、在自动机循环图绘制中,关于时间同步化分析时,可不考虑(D)。
A、自动机循环周期B、不同机构的空间干涉C、各机构的运动关系D、单个执行机构的循环问题21、自动机控制系统中采用凸轮分配轴控制方式,该种控制方式属于(A)。
A、时序控制系统;B、行程控制系统B、PLC控制系统;D、其他控制系统22、下面(D)不属于自动生产线的组成部分。
A、基本设备B、运输存储设备C、工艺规程D、控制系统23、连续作用型自动机的生产率计算公式为(C)。
《27页》A、QT=1/(tk+tf)B、QT=npNC、Qp=1/(tk+tf+tn)D、QT=1/npN24、下列卷料校直装置中(A)校直装置对卷料损伤较小。
A、梳形板式B、固定销式C、滚轮式D、旋转式25、自动机常用的料仓结构不包括(C)。
A、管式料仓B、槽式料仓C、平面式料仓D、斗式料仓26、下列卷料校直装置中(C)校直装置对卷料损伤较大。
A、梳形板式B、固定销式C、滚轮式D、旋转式27、计数式定量装置适用于(D )的定量。
A、液体B、松散物料C、无规则的块状D、规则形状的物体28、一般情况下,机械手的自由度计算不包括(B)自由度。
A、旋转B、移动C、摆动D、手爪29、差动变压器式传感器属于(D)型传感器。
A、模拟B、数字C、光电D、压电效应30、在自动机循环图绘制中,关于时间同步化分析时,可不考虑(B)。
A、自动机循环周期B、不同机构的空间干涉C、各机构的运动关系D、单个执行机构的循环问题二、判断题1、机械手爪按手指关节分有移动和转动手爪。
(√)2、机械手智能型手爪应具有传感器。
()3、机器人可分为移动和固定式两种。
()4、按自动机械生产过程的连续与否,可分为连续作用型和间歇作用型两种。
(√)5、自动机循环图的表示方法有圆形、直线型和直角坐标型三种。
(×)6、在一个工序中,如果所有的基本动作都机械化了,并且使若干个辅助动作也机械化,则操作者所要做的工作只是对这一工序作总的操纵和监控,这一过程称为工序自动化。
(√)7、柔性制造单元的组成形式有托盘输送式和工业机器人搬运式。
(√)8、卷料上料装置一般由卷料架、校直装置和输送机构组成。
(×)9、根据生产线中有无储料装置分类,生产线分为刚性生产线、柔性生产线和半刚半柔生产线。
(√)10、选择生产线控制PLC的容量时,只需要按照输入输出点数,即I/O总数即可,无须留有余量。
(×)11、工业机器人的腕部是指连接手部和臂部,起支承手部的作用。
(×)12、工业机器人的控制系统根据机器人的运动形式可分为点位控制和轨迹控制。
(√)13、工业机器人机械结构有三大部分:机身、手臂(包括手腕)和手爪。
(√)14、机器人所具有的独立坐标轴运动的数目称为自由度。
(√)15、机器人受臂末端或手腕中心所能达到的所有点的集合叫做承载能力。
(×)16、承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。
(√)17、圆柱坐标式机器人具有一个转动和两个移动关节,构成圆柱形状的工作范围。
(×)18、球坐标式机器人具有两个转动关节和一个移动关节,构成球缺形状的工作范围。
(√)19、机器人在工作时臂部所受的负荷主要有惯性力、摩擦力和重力等。
(√)20、机械手爪按手指关节分有移动和转动手爪。
(×)三、多选题1、自动机自动料仓包括(BC )部分。
A、被送物料;B、料仓;C、隔料器;D、送料器2、属于PLC的输出信号有(BC )。
A、传感器信号;B、继电器动作;C、气缸动作;D、急停信号3、机器人臂部设计的基本要求是(ABCD )。
A、刚度要高B、导向性要好;C、重量轻;D、运动要平稳,定位精度要高。
4、机器人组成材料有(ABCD )要求。
A、强度高、弹性模量大;B、重量轻;C、阻尼大;D、材料价格低。
5、世界第一个生产线是(AB )。
A、美国首先使用的;B、用于汽车生产;C、英国首先使用;D、用于家电生产6、自动机与自动线的控制方法,可以用(ABD )A、继电器控制;B、PLC控制;C、气压控制;D、总线控制;7、工业机器人的特点有(ABCD )几方面。
A、可编程;B、拟人化;C、通用性;D、机电一体化8、机器人对移动导轨有(ABCD )要求?A、间隙小或能消除间隙;B、在垂直于运动方向上的刚度高;C、摩擦系数低,并不随速度变化;高阻尼;D、移动导轨和其辅助元件尺寸小、惯量低。
9、属于PLC的输入信号有(BC )。
A、传感器信号;B、继电器动作;C、气缸动作;D、急停信号10、工业机器人的自由度表示为(ABC )A、手腕的转动和移动;B、手臂的摆动;C、手臂的伸缩;D、受爪的开合11、机器人对移动导轨有(ABCD )要求?A、间隙小或能消除间隙;B、在垂直于运动方向上的刚度高;C、摩擦系数低,并不随速度变化;高阻尼;D、移动导轨和其辅助元件尺寸小、惯量低。
12、属于PLC的输入信号有(BC )。
A、传感器信号;B、继电器动作;C、气缸动作;D、急停信号13、工业机器人的自由度表示为(ABC )A、手腕的转动和移动;B、手臂的摆动;C、手臂的伸缩;D、手爪的开合14、自动机自动料仓包括(BC )部分。
A、被送物料;B、料仓;C、隔料器;D、送料器15、属于PLC的输出信号有(ad )。
A、传感器信号;B、继电器动作;C、气缸动作;D、急停信号四、填空题1、自动机由驱动系统、传动系统、控制系统、执行机构与检测系统等五个部分组成。
2、按一个动作位移到指定位置的行程信号来控制下一个动作,称作行程控制系统。
3、物流系统的功能包括存储功能、输送功能、装卸功能、管理功能。
4、工业机器人手臂主要有三种运动移动,径向移动和运动。
5、托盘交换器一般有托盘交换器和托盘交换器两种。
五、简答题(30分,每题6分)1、简述机械手的重复定位精度?159页2、柔性制造单元FMC包括哪几个要素?有哪两种常见形式?3、什么是多工位装配自动机?4、机器人手腕的运动有哪些?请举2个实例。
5、简述图示机械手部的工作原理?179页6、在自动机生产率的计算中,有哪些主要影响因素?7、对自动化机床刀具的特殊要求有哪些?84页8、单机供料装置由几部分组成?说明图示机构的工作原理?9、自动线由那些基本装置组成?根据自动线中有无储料装置分几类?10自动加工对物流系统的要求是什么?11、回答在自动机循环图时间协调化中,机构之间为什么要相互错开ΔT时间?12、工业机器人基本组成是什么?13、柔性制造系统主要由哪些子系统组成?14、一个较完善的机电一体化系统应包括哪几个基本要素?15、简述如图所示手部结构的工作原理?图中1—壳体2—驱动杆3—小轴3—扇齿轮5—手指6—V型指7—工件六、分析题1、分析如图式勾式送料机构1为工件,2为凸模,3为连杆,4为摇杆,5为钩头,6为凹模,回答:1)图示箭号表示的冲头,采用什么机构实现?2)当冲头向上还是向下运动时,坯料实现送进?方向?2、分析图示机器人,回答下列问题:1)此机器人属于什么类型?2)有几个自由度?3、机器人升降立柱如图所示。
当手臂悬伸为最大行程时,其偏重力W处于最大力矩L处,如图示。
若导套与立柱之间的摩擦系数为f,试根据平衡原理计算导套高度H为多少时立柱才不被卡住。
若举升力为F时,求立柱举升重物W多大?4、分析图示机械手有几个自由度?是什么类型?1、3、5移动副;2、4是转动副。
5、机器人升降立柱如图所示。
当手臂悬伸为最大行程时,其手臂各组成部分的重量为G1、G2、G3,距离立柱的距离分别为L1、L2、L3,如图示。
回答:1)试根据平衡原理计算手臂总重量W及其位置L。
2)若滑道与立柱之间的反力为F,那么上升轨道H为多少时,机械手臂才不至于翻倒?6、分析如图所示钢珠式棒料送料装置的工作原理?并说明送料方向。