第六章 刚体的简单运动1、 基本要求(1) 理解刚体平移、定轴转动的基本概念；(2) 熟练掌握刚体平移、定轴转动时其上各点的速度和加速度分布特性； (3) 掌握轮系传动的传动特性；(4) 了解用矢量法表示角速度与角加速度。
2、 知识点 （1） 刚体平移定义：刚体上的任意直线在运动过程中，始终平行于其初始位置的运动。
平移的特点：z 刚体上的各点具有形状相同的运动轨迹；z 刚体上的各点在某一瞬时具有相同的速度和加速度；z 刚体平移时的运动分析可以简化为其上任意一点(一般取为质心)的运动分析。
注意： 刚体作曲线平移与刚体作定轴转动区别开。
（2） 刚体绕定轴转动转动方程：()t ϕ=f 。
转动的角速度：d d tϕωϕ== ， ω为代数量，单位rad/s ，方向：ϕ角增大的方向。
转动的角加速度：22d d d d t tωϕαωϕ==== ， α为代数量，单位rad/s 2，方向：ω增大的方向。
注意：当ω与α同号时，刚体作加速转动；反之，刚体作减速转动。
（3） 转动刚体内各点的速度和加速度已知：刚体转动的角速度为ω，角加速度为α。
求：刚体内任一点（到转轴的距离为R ）的速度和加速度。
结论：速度：v R ω= 加速度：t n =+a a a其中，t a ，为切向加速度，t a R α=，方向与α方向一致；n a ，为法向加速度，22n v a R Rω==，方向沿主法线方向。
注意：z转动刚体上各点具有相同的角速度为ω与角加速度为α。
z速度分布：由v Rω=知，与回转半径R成正比。
z加速度：a=，t2ntanaaαθω==。
（4） 轮系的传动比a)齿轮传动z内啮合：齿轮的传动比2112121221r n zir n zωω====；z外啮合：齿轮的传动比2112121221r n zir n zωω=−=−=−=−。
b)皮带传动传动比：11212221n rin rωω===。
（5） 用矢量表示的角速度与角加速度（了解）说明：（1）以上为基本知识点，对刚体作平移（包括直线平移和曲线平移两种情况）和刚体作定轴转动的速度与加速度要求非常熟练掌握。
