uCOS-II 原理及应用 -- 2

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ucosII多核移植和扩展的原理以及注意事项

uC/OS-II是源码开放、可固化、可移植、可裁剪、可剥夺的实时多任务OS 内核，适用于任务多、对实时性要求较高的场合。

uC/OS-II适合小型系统，具有执行效率高、占用空间小、实时性优良和可扩展性等特点，最小内核可编译至2K。

uC/OS-II内核提供任务调度与管理、时间管理、任务间同步与通信、内存管理和中断服务等功能。

所谓RTOS移植，就是使一个实时内核能在某个微处理器或微控制器上运行。

大部分的uC/OS-II代码试用C写的，但仍需要用C和ASM写一些与处理器相关的代码，这是因为uC/OS-II在读写处理器寄存器时只能通过ASM实现。

要是uC/OS-II正常运行，处理器必须满足一定的条件：处理器的C编译器能产生可重入代码；用C语言就可以打开和关闭中断；处理器支持中断，并能产生定时中断；处理器支持能够容纳一定量数据的硬件堆栈；处理器有将SP和其他CPU reg读出和存储到堆栈或内存中的指令；uC/OS-II移植工作主要包括以下三个方面的内容：(1)修改与处理器核编译器相关的代码：主要在includes.h中，修改数据类型定义说明，OS_ENTER_CRITICAL()、OS_EXIT_CRITICAL()和堆栈增长方向定义OS_STK_GROWTH。

(2)用C语言编写10个移植相关的函数：主要在OS_CPU_C.C中，包括堆栈初始化OSTaskStkInit()和各种回调函数。

(3)编写4个汇编语言函数：主要在OS_CPU_A.ASM中，包括：_OSTickISR //时钟中断处理函数_OSIntCtxSW //从ISR中调用的任务切换函数_OSCtxSW //从任务中调用的任务切换函数_OSStartHighRdy //启动最高优先级的任务uC/OS-II移植的关键问题：(1)临界区访问：uC/OS-II需要先禁止中断再访问代码临界段，并且在访问完毕后重新允许中断，这就使得uC/OS-II能够保护临界段代码免受多任务或ISR的破坏。

RTOSuCOS-II原理及应用-文档资料

ISR_Sta ---- Running状态的任务被中断后进入的状态。
2019/3/22
山东科技大学信息学院
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任务在没有被配备任务控制块或被剥夺了任务控制块时的状态叫做任务的睡眠状态
正在运行的任务，需要等待一段时间或需要等待一个事件发生再运行时，该任务就会把CPU 的使用权让给别的任务而使任务进入等待状态
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//退出临界区（开中断）
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void MyTask1(void *pdata)

{ …… } 用户应用程序的一般结构 void MyTask2(void *pdata) { …… }

void main( ) “ 用户任务” 代码形式上很像 C函数，但他不是 { 函数！ ……
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第2章

目录
1、任务的基本概念 2、任务堆栈 3、任务控制块及任务控制块链表 4、任务就绪表及任务调度 5、任务的创建 6、任务的挂起和恢复 7、其他任务管理函数 8、uC/OS-II的初始化和任务的启动
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2.1 任务的基本概念
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2.1 任务的基本概念
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2.1

任务的基本概念
任务的 5 种状态：各个任务在多任务系统中也随着环境条 “宏观” 上的多任务并发，实际上是 Sleep ---- 仅有编码未激活。用单件的情况而具有不同的状态。 CPU 进行多任务处理，“微观” 任 Ready ---- 已激活并“万事俱备，只欠调度” 何时刻，只能运行一个任务，存在CPU资 Running ---- 正占用 CPU 运行自己。任务状态划分也是多任务操作系统的管源竞争 ---- 任务调度、任务现场。 Wait ---- 等待某事件发生。理手段。

uCOSII工作核心原理

uC/OS-II是一种基于优先级的可抢先的硬实时内核。

要实现多任务机制,那么目标CPU必须具备一种在运行期更改PC的途径,否则无法做到切换。

不幸的使,直接设置PC指针,目前还没有哪个CPU支持这样的指令。

但是一般CPU都允许通过类似JMP,CALL这样的指令来间接的修改PC。

我们的多任务机制的实现也正是基于这个出发点。

事实上,我们使用CALL指令或者软中断指令来修改PC,主要是软中断。

但在一些CPU上,并不存在软中断这样的概念,所以,我们在那些CPU上,使用几条PUSH指令加上一条CALL指令来模拟一次软中断的发生。

再uC/OS-II里,每个任务都有一个任务控制块(Task Control Block),这是一个比较复杂的数据结构。

在任务控制快的偏移为0的地方,存储着一个指针,它记录了所属任务的专用堆栈地址。

事实上,再uC/OS-II内,每个任务都有自己的专用堆栈,彼此之间不能侵犯。

这点要求程序员再他们的程序中保证。

一般的做法是把他们申明成静态数组。

而且要申明成OS_STK类型。

当任务有了自己的堆栈,那么就可以将每一个任务堆栈再那里记录到前面谈到的任务控制快偏移为0的地方。

以后每当发生任务切换,系统必然会先进入一个中断,这一般是通过软中断或者时钟中断实现。

然后系统会先把当前任务的堆栈地址保存起来,仅接着恢复要切换的任务的堆栈地址。

由于哪个任务的堆栈里一定也存的是地址（还记得我们前面说过的,每当发生任务切换,系统必然会先进入一个中断,而一旦中断CPU 就会把地址压入堆栈）,这样,就达到了修改PC为下一个任务的地址的目的。

uC/OS-II内核工作原理uC/OS-II是一个源码公开应用于嵌入式的小型的RTOS(实时),由于其内核精简,可理解性和可移植性强,因此广泛应用于小型的嵌入式系统中.内核工作原理:实时嵌入式操作系统mC/OS-II内核的工作原理如图1所示。

首先，在主程序中对操作系统进行初始化，完成uC/OS-II所有变量和数据结构的初始化，包括任务控制块(TCB)初始化，TCB优先级表初始化，TCB链表初始化，事件控制块(ECB)链表初始化以及空闲任务的创建等。

uCOS-II的介绍和uCOS-II在单片机使用中的一些特点资料概述

uCOS-II的介绍和uCOS-II在单片机使用中的一些特点资料概述早在20世纪60年代，就已经有人开始研究和开发嵌入式操作系统。

但直到最近，它才在国内被越来越多的提及，在通信、电子、自动化等需要实时处理的领域所日益显现的重要性吸引了人们越来越多的注意力。

但是，人们所谈论的往往是一些著名的商业内核，诸如VxWorks、PSOS等。

这些商业内核性能优越，但价格昂贵，主要用于16位和32位处理器中，针对国内大部分用户使用的51系列8位单片机，可以选择免费的uC/OS-II。

uC/OS-II的特点1.uC/OS-II是由Labrosse先生编写的一个开放式内核，最主要的特点就是源码公开。

这一点对于用户来说可谓利弊各半，好处在于，一方面它是免费的，另一方面用户可以根据自己的需要对它进行修改。

缺点在于它缺乏必要的支持，没有功能强大的软件包，用户通常需要自己编写驱动程序，特别是如果用户使用的是不太常用的单片机，还必须自己编写移植程序。

2.uC/OS-II是一个占先式的内核，即已经准备就绪的高优先级任务可以剥夺正在运行的低优先级任务的CPU使用权。

这个特点使得它的实时性比非占先式的内核要好。

通常我们都是在中断服务程序中使高优先级任务进入就绪态(例如发信号)，这样退出中断服务程序后，将进行任务切换，高优先级任务将被执行。

拿51单片机为例，比较一下就可以发现这样做的好处。

假如需要用中断方式采集一批数据并进行处理，在传统的编程方法中不能在中断服务程序中进行复杂的数据处理，因为这会使得关中断时间过长。

所以经常采用的方法是置一标志位，然后退出中断。

由于主程序是循环执行的，所以它总有机会检测到这一标志并转到数据处理程序中去。

但是因为无法确定发生中断时程序到底执行到了什么地方，也就无法判断要经过多长时间数据处理程序才会执行，中断响应时间无法确定，系统的实时性不强。

如果使用uC/OS-II的话，只要把数据处理程序的优先级设定得高一些，并在中断服务程序中使它进入就绪态，中断结束后数据处理程序就会被立即执行。

uCOS-II操作系统简介及实验解读

uC/OS-II操作系统
uC/OS-II操作系统
uC/OS-II操作系统简介及开发过程
uC/OS-II操作系统
内容
• • • • • • • •
一、 uCOS-II操作系统简介二、 uCOS-II操作系统内核结构
三、 uCOS-II操作系统任务管理
四、 uCOS-II操作系统内存管理五、 uCOS-II操作系统时间管理六、 uCOS-II操作系统任务间的通讯七、 uCOS-II操作系统移植八、 uCOS-II操作系统实验
}任务（task）
•
μC/OS-Ⅱ可以管理多达64个任务。
优先级为0-63 优先级号越低，任务的优先级越高。每个任务的优先级不能相同。
•
保留优先级:
高优先级：0、1、2、3 低优先级：OS_LOWEST_PRIO-3、 OS_LOWEST_PRI0-2，OS_LOWEST_PRI0-1以及 OS_LOWEST_PRI0
•
用户可以有多达56个应用任务。
uC/OS-II操作系统
删除任务
2.3 任务状态
等待或挂起收到消息
挂起时间到任务调度
等待消息
挂起
中断
创建任务
休眠
删除任务
就绪
任务被抢占
删除任务
运行
中断结束
中断服务
uC/OS-II操作系统
任务状态
• • • • • •
休眠态 - OSTaskCreate()或OSTaskCreateExt() 就绪态等待态,就绪态,运行态 - OSTaskDel() - 休眠态就绪态 - OSStart() - 运行态运行态 - OSTimeDly()或OSTimeDlyHMSM() , OSSemPend()，OSMboxPend()，或OSQPend() 等待态等待态 - OSTimeTick() -就绪态空闲任务 - OSTaskIdle()

精品课件-uCOOS-II原理与ARM应用程序-第2章

选择“开始 | 所有程序 | IAR Systems | IAR Embedded Workbench for ARM 5.30 | IAR Embedded Workbench”或桌面快捷图标，进入IAR EWARM软件工作环境，将弹出的 “Embedded Workbench Startup”对话框关闭后，如图2-2所示。
第二章 EWARM使用方法与芯片级程序
J-LINK仿真器的JTAG接口电压为3.3 V，本书使用的三个平台UP-Star、UP-CUP2410和TQ2440的JTAG接口均为 3.3 V，所以可以直接相连。
如第1.1节所述，将笔记本电脑的一个USB口通过J-LINK仿真器(及其转接头)与UP-Star实验板(或UP-CUP2410实验箱、 TQ2440开发板或其他ARM平台)上的JTAG接头相连接，笔记本电脑的另一个USB口通过USB转串口线与实验板上的串口0相连接，将实验板的电源线连接好，打开实验板电源开关和笔记本电脑，则实验环境与学习平台就建立好了，如图2-1所示。
1 /*###ICF### Section handled by ICF editor, don't touch! ****/ 2 /*-Editor annotation file-*/ 3 /* IcfEditorFile="$TOOLKIT_DIR$\config\ide\IcfEditor\a_v1_0.xml" */ 4 /*-Specials-*/ 5 define symbol _ICFEDIT_intvec_start_ = 0x0; 6 /*-Memory Regions-*/ 7 define symbol _ICFEDIT_region_ROM_start_= 0x30000000; 8 define symbol _ICFEDIT_region_ROM_end_0x3003FFFF; 9 define symbol _ICFEDIT_region_RAM_start_= 0x30040000; 10 define symbol _ICFEDIT_region_RAM_end_= 0x3013FFFF; 11 /*-Sizes-*/

uCOS-II原理2

一个正在运行的。任务一旦响应中断申请就会中止运行而去执行中断服务程序，这时任务的状态叫做中断服务状态
任务控制块结构的主要成员
任务控制块——任务在系统中的身份证
由于系统存在着多个任务，于是
typedef struct os_tcb { 系统如何来识别并管理一个任务就是 //指向任务堆栈栈顶的指针 *OSTCBStkPtr; OS_STK *OSTCBStkPtr …… 一个需要解决的问题。识别一个任务 INT8 OSTCBStat; INT8U OSTCBStat //任务的当前状态标志基于上述原因，系统必须为每个任务创建的最直接的办法是为每一个任务起一 INT8 OSTCBPrio; INT8U OSTCBPrio //任务的优先级别一个保存与该任务有关的相关信息的数据个名称。 …… 结构，这个数据结构就叫做该任务的任务 } OS_TCB; 由于µC/OS-II中的任务都有一个控制块（TCB）。
任务的优先权及优先级别
void main(void) typedef unsigned int OS_STK; { 在应用程序中定义任务堆栈的栈区非常简单， //这是系统定义的一个数据类型在创建用户任务时，要 …… 即定义一个OS_STK类型的一个数组并在创建传递任务的堆栈指针和 OSTaskCreate( 任务优先级别一个任务时把这个数组的地址赋给该任务就 MyTask, //任务的指针可以了。 &MyTaskAgu, //传递给任务的参数例如： & MyTaskStk[MyTaskStkN-1],//任务堆栈栈顶地址 20 //任务的优先级别 //定义堆栈的长度 ); #define TASK_STK_SIZE 512 …… }任务Leabharlann 优先级别。任务在内存中的结构

《嵌入式操作系统UCOSII原理及应用》任哲—学习笔记

《嵌入式操作系统UCOSII原理及应用》任哲—学习笔记第一章嵌入式实时操作系统的概念1.计算机操作系统：对计算机系统资源进行管理，并向计算机用户提供若干服务。

OR：计算机操作系统是计算机硬件的一个软件包装，它为应用程序设计人员提供了一个更便于使用的虚拟计算机。

2.操作系统功能：1）处理器的管理：(1)中断管理；（2）对处理器工作进行调度；2）存储的管理：3）设备的管理：4）文件的管理：5）网络和通信的管理：6）提供用户接口：3.嵌入式系统：对对象进行自动化控制而使其具有智能化并可嵌入对象体系中的专用计算机系统。

4.嵌入式操作系统：运行在嵌入式硬件平台上，对整个系统及其所操作的部件、装置等资源进行统一协调、指挥和控制的系统软件。

5.实时操作系统：（1）多任务系统；（2）任务切换时间与系统中的任务数无关；（3）中断延时的时间可预知并尽可能短。

第二章uC/OS-II中的任务1.uC/OS-II操作系统内核的主要工作就是对任务进行管理和调度。

2.UC/OS-II的任务组成部分：（1）任务程序代码：任务的执行部分；（2）任务堆栈：保存任务工作环境；（3）任务控制块：保存任务属性。

3.uC/OS-II的两种任务：用户任务：由应用程序设计者编写的任务。

系统任务：系统提供的任务。

4.任务的状态：（1）睡眠状态：是否配置或剥夺任务控制块的配置情况；（2）就绪状态：任务就绪表进行就绪登记，等待优先级，具备运行充分条件；（3）运行状态：获得CPU使用权限，任何时候只有一个任务处于运行状态。

（4）等待状态：正在运行的任务，需要等待一段时间或一件事件发生在运行，暂时交出CPU使用权。

5.用户任务代码结构：任务的执行代码通常是一个无限循环结构，并且在这个循环中可以响应中断，这种结构叫做超循环结构。

6.OSTakCreate（）用来创建任务的函数；OSStart（）用来启动各项任务的函数，启动后，任务就交由操作系统来管理和调度了。

UCOS-II嵌入式操作系统原理和在铁路控制信号中的应用

UC/OS-II嵌入式操作系统原理和在铁路控制信号中的应用作者：徐佑军;郭治国来源：《价值工程》2010年第27期摘要:本文介绍了UC/OS-II实时操作系统的工作原理和特点,并介绍了该操作系统在分散自律调度集中系统(CTC)及微机联锁系统上的应用,以及UC/OS-II系统移植的要点和UC/OS-II信号量的使用例程。

Abstract: The paper introduces the real time operating principle and characteristic of UC/OS-II and introduces the application of UC/OS-II on decentralized and autonomous CTC system and the PC interlock system and the key points for the transplanting of UC/OS-II system and the signal amount sigmatism routine of UC/OS-II.关键词:嵌入式操作系统;分散自律调度集中系统;信号量;DSPKey words: embedded operating system;CTC;signal amount;DSP中图分类号:TP39 文献标识码:A文章编号:1006-4311(2010)27-0163-010引言随着信息化产业的迅速发展,铁路系统中如:TDCS、CTC、微机联锁等自动化的控制系统也不断涌现。

由于行车是一个关系到经济效益、关系到人的生命的严肃问题,这就使得在铁路系统中使用自动化控制系统得可靠性、安全性提到一个更高的层面,所以应选择一个安全、可靠、高效的操作系统。

UC/OS-II是著名的、源代码公开的实时内核,是专为嵌入式应用设计的,可用于各类8位、16位和32位单片机、DSP或ARM。

uCOS-II嵌入式实时操作系统原理与移植

任务调度前上下文切换
1，决定是否进行上下文切换 2，保存当前执行进程的上下文
包括程序计数器PC、通用寄存器、与任务有关的数组、表格、链等。
uC/OS-II采用可
剥夺实时内核，
含义是最高优先
0
级任务一旦就绪，
总能得到CPU使
1
用权。
系统保留4个
2
最高优先级
3
4
5
执行该任务
6
7
……
uC/OS-II 的中断(ISR)
任务2—TCB--就绪—任务堆栈
任务3--TCB--等待—任务堆栈
任务4--TCB --睡眠—任务堆栈
uC/OS-II的任务之间通信
任务之间共享的信息成为事件，同一时刻只能有一个任务使用共享信息，因此为每个事件构建一个事件控制块ECB来保证任务之间安全共享信息。事件控制块总数由OS_CFG.H中的 OS_MAX_EVENTS定义。事件包括信号量、邮箱、消息队列。
内存组配置文件储存器映射MMU初始化与操作 Nand flash控制器初始化与操作
与CPU相关的配置选项开机画面BMP文件开机画面BMP文件开机画面BMP文件初始化mini2440目标板定义任务优先级、堆栈大小及函数原型声明初始化操作系统定时器0 开机画面BMP文件
关于信号量和等待的API功能函数
//任务循环
{
OSPrintf("\nEnter Main Task\n");
OSTimeDly(OS_TICKS_PER_SEC); //将任务延迟一段时间，进入等待态
}
}
uC/OS-II的任务都运行在无限循环中。
欢迎访问机电技术博客：/spurtltl@126/

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2.2 任务堆栈
堆栈 ---- LIFO访问原则组织的连续存储器。任务堆栈在 uC/OS-II 中的应用：

任务堆栈是任务的三大组成部分之一。
保存 CPU 寄存器现场（R0~R12、LR、SPSR 等）。
本 Task 的私有数据。
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第2章

目录
1、任务的基本概念 2、任务堆栈 3、任务控制块及任务控制块链表 4、任务就绪表及任务调度 5、任务的创建 6、任务的挂起和恢复 7、其他任务管理函数 8、uC/OS-II的初始化和任务的启动
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用户任务代码的一般结构
void MyTask(void *pdata)
{ …… for ( ; ; ) {
// 任务的初始化 //超循环构成任务体
可被中断的用户代码片断； OS_ENTER_CRITICAL(); //进入临界区（关中断）不可被中断的用户代码片断； OS_EXIT_CRITICAL(); 可被中断的用户代码片断； } }
举例:
#define OS_STK ……
INT8U OSTaskCreate(
MyTaskStk[ MyTaskStkSize －1 ] INT8U prio
)
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2.2 任务堆栈

任务堆栈的使用注意事项 __ 存在两种堆栈形式

递减堆栈 ---- 进栈操作向小地址方向发展。

ISR_Sta ---- Running状态的任务被中断后进入的状态。
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任务在没有被配备任务控制块或被剥夺了任务控制块时的状态叫做任务的睡眠状态
正在运行的任务，需要等待一段时间或需要等待一个事件发生再运行时，该任务就会把CPU 的使用权让给别的任务而使任务进入等待状态
任务的状态及其转换
系统为任务配备了任务控制块且在任务就绪表中进行了就绪登记，这时任务的状态叫做就绪状态。处于就绪状态的任务如果经调度器判断获得了 CPU的使用权，则任务就进入运行状态
一个正在运行的。任务一旦响应中断申请就会中止运行而去执行中断服务程序，这时任务的状态叫做中断服务状态
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//退出临界区（开中断）
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void MyTask1(void *pdata)

{ …… } 用户应用程序的一般结构 void MyTask2(void *pdata) { …… }

void main( ) “ 用户任务” 代码形式上很像 C函数，但他不是 { 函数！ ……
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2.1 任务的基本概念

复杂问题 “分而治之” 的问题解题思路。针对目标系统拆分后的 “小且易” 的问题的具体处理方法编码和数据结构 ---- 任务。 uC/OS-II的两种任务：系统任务、用户任务。任务的组成：
任务控制块 ---- uC/OS-II进行任务管理用的一个数据结构。任务代码 ---- 描述任务算法的程序编码。任务堆栈 ---- 任务的工作现场环境。
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2.1 任务的基本概念

任务的优先权和优先级别
uC/OS-II 的每个任务都必须有唯一的优先级。 uC/OS-II 最多可以管理64个优先级别分配给64个任务。
uC/OS-II 中用一个8b的整型数来表示优先级别，数字越小，优先级越高，prio = 0 的任务优先级最高。
嵌入式实时操作系统 μC/OS-II
西安邮电学院----计算机系 Tel: 85383409 (ZQL) Email: zql@
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第2章 uC/OS-II 中的任务
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第2章

目录
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2.3 任务控制块及任务控制块链表

任务控制块（TCB）---- 任务在系统中的身份证

TCB ---- uC/OS-II 中用于记录任务信息（任务堆栈指针、任务当前状态、任务优先级别等）的数据结构。

uC/OS-II 将系统中的所有 TCB 构成两个链表（OSTCBList、OSTCBFreeList）进行任务管理。

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2.1 任务的基本概念

OSInit( ) 函数原型： void OSInit( void ) 在此我们学习了uC/OS-II 的 3 个系统函数和 2个宏。 OSStar( ) 函数原型： void OSStart( void )
OSInit( ) ---- 初始化 uC/OS-II 环境。 OSTaskCreate( ) 函数原型：
OSTaskCreate( ) ---- 创建任务系统函数。 INT8U OSTaskCreate( OSStart( ) ---启动 uC/OS-II 任务调度器。 void (*task)(void *pd) , //指向任务的指针

void *pdata , //传递给任务的参数 OS_ENTER_CRITICAL( ) ---- 进入临界区（宏） OS_STK *ptos //任务堆栈栈顶的指针 OS_EXIT_CRITICAL( ), ---- 退出临界区（宏） INT8U prio )
1、任务的基本概念 2、任务堆栈 3、任务控制块及任务控制块链表 4、任务就绪表及任务调度 5、任务的创建 6、任务的挂起和恢复 7、其他任务管理函数 8、uC/OS-II的初始化和任务的启动
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第2章

补充.目录
1、任务的特性 2、任务的划分目标 3、任务的划分方法 4、任务的可调度性分析 5、任务的执行分类和优先级安排 6、任务设计中的问题 7、系统设计编码实现过程 8、中断服务程序的设计
递增堆栈 ---- 进栈操作向大地址方向发展。
OSTaskCreate( …… &MyTaskStk[ 0 ], …… )
OSTaskCreate( …… &MyTaskStk[StkSize - 1], …… )
备注：利用条件编译技术和 OS_CPU.H 中的宏定义常数OS_STK_GROWTH 编写易移植用户系统；“1” --- 递减堆栈 for ARM CPU。
uC/OS-II 中使用任务的优先级（prio）作为任务句柄。

用户通过修改 OS_CFG.H 中的宏定义常数 OS_LOWEST_PRIO 的值，约定本用户系统的最大优先级数。
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第2章

目录
1、任务的基本概念 2、任务堆栈 3、任务控制块及任务控制块链表 4、任务就绪表及任务调度 5、任务的创建 6、任务的挂起和恢复 7、其他任务管理函数 8、uC/OS-II的初始化和任务的启动
//任务的优先级别
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OSTaskCreate( ) 函数使用举例：
定义任务 task_A 在系统 “创建” 任务 task_A
void task_A(void* pdata) { ……; //任务初始化部分
void main(void)
{
OSInit(); …… OSTaskCreate( task_A, void * 0, ……; } //任务功能代码 &MystackTop, 8 ); OSStart(); } //系统初始化部分
空任务控制块链表 ---- 未被分配的 TCB 链 OSTCBFreeList。任务控制块链表 ---- 已分配的 TCB 链 OSTCBList。

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2.3 任务控制块及任务控制块链表

任务控制块（TCB）的结构
任务控制块结构的主要成员 typedef struct os_tcb { struct os_tcb *OSTCBNext; //指向下一个TCB的指针 struct os_tcb *OSTCBPrev; //指向前一个TCB的指针 OS_STK *OSTCBStkPtr; //指向任务堆栈栈顶的指针 …… INT16U OSTCBDly; //任务等待时间 INT8U OSTCBStat; //任务的当前状态标志 INT8U OSTCBPrio; //任务的优先级别 …… } OS_TCB;
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第2章

目录
1、任务的基本概念 2、任务堆栈 3、任务控制块及任务控制块链表 4、任务就绪表及任务调度 5、任务的创建 6、任务的挂起和恢复 7、其他任务管理函数 8、uC/OS-II的初始化和任务的启动