库卡机器人关于清枪剪丝程序优化

提高制丝线 KUKA机器人开箱效率【摘要】澄城卷烟厂制丝车间是将标准烟箱包装的叶片经过不同工艺流程的加工，制造出符合卷烟要求成品烟丝的主要生产车间。

开箱是物料进入生产线的第一道工序，KUKA机器人在生产过程中存在人工干预次数多，操作工劳动强度大，开箱效率低等问题，严重影响过程的连续性，使工艺标准规定的批次内流量稳定性目标无法实现。

技术人员运用精益思想，大胆创新，针对KUKA机器人机械手开展技术攻关减少烟箱滑落现象提高开箱效率。

【关键词】：机器人人工干预断料开箱效率引言我厂制丝车间主要由叶丝生产线和梗丝生产线构成，其中叶丝线工艺流程为：备料-开包-切片-松散-除杂-预混-增湿-加料-贮叶-切丝-膨胀-烘丝-风选-掺配-加香-贮丝。

开包系统由：进料车、机器人、割袋机、纸箱堆垛机、翻转机、出料车组成。

开箱机器人是开包系统中的关键设备，其功能是将解带后的烟箱进行开箱，使烟包能够与烟箱脱离后顺利进入下游工序。

开箱动作包括：加箱、吸附、脱箱、放箱。

其动作主要靠夹具上的各零部件相互配合完成，夹具主要由：大夹爪、吸盘、负压系统、抓袋机构、纸板抓取机构组成。

一、现状描述机器人开包系统包含的设备多，功能结构复杂，操作工时有因准备工作不充分，过程兼顾因素多，人工干预的点位分散等原因造成异常情况频发，导致后续设备断流。

据质量分析系统统计2020年3-5月切片后皮带秤断流次数总计18次，小组成员对导致皮带秤断流数据进行了收集，并对各项数据进行了统计，统计结果如图一所示，通过图示我们可以看出机器人开包系统断流次数占总断流次数的55%，因此机器人开包系统是断流的关键核心区域。

锁定该区域后技术人员重点对机器人开包系统进行了跟踪调查，根据2020年4月调查结果绘制了如图二所示的人工干预点位排列图，通过图中我们发现抓箱机械手点位人工干预次数为265次，占总干预次数的63.10%。

因此影响机器人开包系统开箱效率低的主要症结为：抓箱机械手烟箱滑落。

库卡基本问题点处理1、工作过程中闯入光栅1、按下操作台上的光栅复位2、如果还不工作在库卡KRC通知栏中按下YES即可3、如果上述两种情况都不得在防护栏触摸屏上按一下出错确认2、工作结束时提前闯入光栅1、将KRC达到手动模式将页面切换到通知栏按下全部确认2、将页面切换到主程序将光标移动到INI初始化指令点击句选择3、按下伺服启动点击单步前进运行到HOME指令4、将机器人打到自动模式按下自动伺服启动即可工作3、机器人触摸屏提示达到修模值1、点击触摸屏上的参数设置2、点击焊点清零输入密码12345678即可继续工作3、有的如果点一下焊点清零没有显示输入密码就长按焊点清零大约一秒即可跳出输入密码界面4、零件厚度错误1、如果电极头磨损严重直接更换新的电极头2、如果电极头不是磨损太严重就是焊点指令里面的厚度参数错误进入对点界面找准对应焊点指令更改part参数范围在原来数据上下0.5-2波动5、机器人第一次进行焊接如果速度太快导致轴报警停止工作1、手动将机器人移动到安全位置2、执行主程序里面的HOME指令到已到SAK3、将机器人打到自动模式点击伺服启动即可6、如何人工换电极头1、手动将机器人移动到即安全又方便安装的位置进行手工更换2、将机器人移动到安全位置执行主程序里面的HOME指令到已到SAK3、将机器人打到自动模式点击伺服启动即可添加1、库卡机器人水压问题，当水压低于8的时候机器人指示灯显示红色，机器人手盒显示全体运行封锁，指示灯显示红色，触摸屏显示机器人报错，水压不足解决方法1、清洗水单元过滤网恢复水压2、在防护栏上的触摸屏点击出错确认机器人即可恢复工作2、当夹具装夹完毕机器人工作指示灯闪烁，但是按下工作还不工作解决方法:1、按下光栅复位看下光栅信号是否可以恢复2、如果不能恢复可能是光栅感应装置被触碰错位3、此时光栅感应灯显示红色，调整光栅位置、使其显示绿色恢复光栅自动复位功能、按下光栅复位、再按工作机器人即可恢复工作3、要求在换夹具和焊接过程中禁止触碰或者依靠光栅支架7、关于5/6工位只是焊枪不一样，焊枪打开与闭合的操作不一样，其他的都和伺服焊枪一样，在krc最左边通知栏里面有加减标志可以转变数字大小，这个数字在一二之间循环，当处于二的时候按下手动伺服启动点击减号下面那个键可以转换焊枪大小开，当处于的时候按下手动伺服启动点击减号下面那个键可以转换焊枪小开与合枪，记住焊枪只有在小开状态下才能实现合枪8、再次强调禁止操作员乱闯或者提前闯入光栅，这样会造成很多机器停机时间，造成一些现场班组长无法解决问题点、9、如果机器人打到自动模式且一切准备就绪，无报警，这时指示灯还不亮则有可能是夹具夹紧到位和零件检测到位传感器不亮，10、禁止焊接人员抚摸或依靠光栅安装支架11、换夹具时一定要确认夹具更换到位，否则后果很严重面临焊枪与夹具和零件碰撞的危险。

使用库卡机器人技巧库卡机器人是一种德国制造的工业机器人品牌。

它具有高性能、高可靠性和智能化的特点，在工业自动化领域被广泛应用。

下面将介绍一些使用库卡机器人的技巧。

首先，使用库卡机器人前，我们需要对其进行合适的编程和配置。

库卡机器人基于ROS（机器人操作系统），编程语言主要使用C++和Python。

熟练掌握这些编程语言对于开发库卡机器人非常重要。

库卡机器人提供了一套完整的开发工具包（SDK），包括控制器、仿真器、编程工具和仿真模型等。

通过这些工具，我们可以方便地进行机器人的编程和模拟测试。

其次，库卡机器人通常通过ROS的机器人描述文件（URDF）来描述机器人的结构和运动学模型。

我们可以通过URDF文件来定义机器人的关节、连接、传动和传感器等属性。

在创建URDF文件时，需要注意机器人的物理特性和运动范围等参数。

通过ROS的机器人模型可以方便地进行机器人的动态仿真和控制。

第三，库卡机器人具有多种传感器，如激光雷达、摄像机、力触传感器等。

我们可以通过这些传感器来感知周围环境的信息，实现机器人的自主导航、障碍物避难和物体识别等功能。

例如，使用激光雷达可以实现地面地图的建模和导航定位。

使用摄像机可以进行对象检测和识别。

使用力触传感器可以实现物体的抓取和放置。

第四，库卡机器人可以通过外部设备进行远程操作和监控。

通过库卡机器人的远程操作和监控功能，我们可以在远程地点实时控制机器人的运动和状态。

这对于机器人的使用和维护非常有帮助。

例如，可以使用iPad或手机等移动设备来操作和监控机器人。

第五，库卡机器人支持多种编程界面和控制方式。

除了通过编程语言来控制机器人外，还可以通过HMI（人机界面）和VR（虚拟现实）等方式进行控制。

通过HMI界面，我们可以使用图形化的界面来控制机器人的运动和功能。

通过VR技术，我们可以使用虚拟现实技术来模拟机器人的工作场景和操作方式。

最后，库卡机器人提供了一套完善的故障诊断和故障排除工具。

DEF clean( )-----程序名 INICORR OFF CONT######### pos_actPTP P1 Vel= 90 % PDAT1 Tool[1]:tcp Base[0]PTP P2 CONT Vel= 90 % PDAT2 Tool[1]:tcp Base[0] 空间点 LIN P4 Vel= 1.5 m/s CPDAT5 Tool[1]:tcp Base[0]OUT 49 'gas' State= TRUE ----------保护气打开，代替吹渣气。

WAIT FOR ( IN 1 '' )---检测是否有清枪检测信号，有则继续往下执行程序。

无则在此位置停止，直至满足此条件。

（检测清枪站顶紧汽缸是否顶出，有顶出则程序停止运行）LIN P3 Vel= 0.08 m/s CPDAT1 Tool[1]:tcp Base[0]-------清枪位置点 OUT 1 'clean start' State= TRUE ----------------------清枪命令打开 WAIT Time= 5 sec ---------------------------------------等待5秒WAIT FOR NOT ( IN 1 '' )—----------检测是否无清枪检测信号，无则继续往下执行程序，有则停止运行，无则继续往下执行。

（检测清枪站顶紧汽缸是否顶出，有顶出则程序继续运行）OUT 49 'gas' State= FALSE -----------保护气关闭停止吹渣。

（需要吹硅油） OUT 1 'clean start' State= FALSE ----清枪停止 WAIT Time= 3 sec ----------------------等待3秒WAIT FOR ( IN 1 '' )------------------检测是否有清枪检测信号，有则继续往下执行程序。

声明：本文档作为KUKA机器人编程规范指导，要求供应商按照相关定义编写程序结构和符号命名，具体逻辑和程序漏洞供应商自行检查，有发现问题请及时提出并统一修改，如有供应商编写程序直接抄写本文档造成的事故和其它原因对机器人造成的损害，责任由供应商承担。

机器人程序编写必须遵守当地国家和地区的标准，满足海斯坦普安全、工艺、电气规范等相关标准。

目录1.程序的存放： (4)1.1.\KRC\R1\MainProg文件里面放车型的主程序 (4)1.2.\KRC\R1\Application 存放焊接，抓放件，抓放抓手等应用子程序（如果车型较多可以按车型分开存放） (5)2.程序的调用 (5)3.轨迹程序命名： (6)3.1.焊接程序：WeldV339、WeldV466 (6)3.2.抓件程序：Pick###From xxx (6)3.3.放件程序：Drop###To xxx (6)3.4.服务程序： (6)3.5.常用点的起名： (7)3.6.Tool 的命名和使用： (7)3.7.Base 的命名和使用： (8)3.8.干涉区说明： (8)3.9.Seg 说明： (9)4.程序例子: (9)4.1.主程序：Cell (9)4.2.车型主程序：P01 (10)4.3.焊接子程序 (11)4.4.点焊包后台焊点计数，用于判断修模预警 (12)4.5.抓件程序 (12)4.6.修磨： (14)4.7.换帽： (15)4.8.服务位： (16)4.9.涂胶序(SCA)： (17)4.10.螺柱焊 (19)4.11.激光焊接程序 (20)5.编写程序细节要求： (22)1.程序的存放：1.1.\KRC\R1\MainProg文件里面放车型的主程序例如：P01 车型1工作路径P02 车型2工作路径P201 焊枪1修磨P202 焊枪2修磨P211 焊枪1更换电极帽P212 焊枪2更换电极帽P221 枪维修程序1P222 枪维修程序2P141 维修抓手P161 维修换枪盘P250 抱闸测试P251 安全标定1.2.\KRC\R1\Application 存放焊接，抓放件，抓放抓手等应用子程序（如果车型较多可以按车型分开存放）2.程序的调用宏程序放在KRC/R1/TP/FUCTION里3.轨迹程序命名：3.1. 焊接程序：WeldV339、WeldV466V339、V466 为焊接零件号或焊接车型二次补焊程序：WeldV339_Respot、WeldV466_RespotV339_Respot、V466_Respot为焊接零件号或焊接车型二次补焊（例如抓手抓起空中补焊）3.2. 抓件程序：Pick###From xxx### 为工件号xxx 为工位号例如：PickPartV339FromOP50 从Op50 工位抓工件V339PickPartV466FromStand 从放置台抓工件V4663.3. 放件程序：Drop###To xxx### 为工件号xxx 为工位号例如：DropPartV339ToOP50 放件工件V339到OP50 工位DropPartV466ToStand 放件工件V466到放置台3.4. 服务程序：a)修磨程序TipDressGun1 焊枪1修磨TipDressGun2 焊枪2修磨b)换电极程序TipChangeGun1 焊枪1更换电极帽TipChangeGun2 焊枪2更换电极帽c)维修程序MaintGun1 焊枪1去维修MaintGun2 焊枪1去维修MaintGripV339 V339车型抓手去维修MaintGripV466 V466车型抓手去维修3.5. 常用点的起名：1）Home 位：Home2）机器人等待位：WaitPos(如果有多个等待可为WaitPos2等等)3）焊枪修磨位：Gun1TipDressPos4）焊枪更换电极帽位：Gun1TipChangePos (如果有多个焊枪多个修磨器可为Gun2TipChangePos 等等，该位置调试时候要考虑人为更换电极帽的方便性且避开线槽等电缆，如果空间允许尽量避开与其他机器人焊接干涉区)5）焊枪服务位：Gun1ServicePos 如果有多个焊枪可为Gun2ServicePos 等等，该位置调试时候要考虑维修的方便性，如果空间允许尽量避开与其他机器人干涉区)6）抓手服务位：GripV339ServicePos 如果有多个焊枪可为GripV466ServicePos 等等，该位置调试时候要考虑维修的方便性，如果空间允许尽量避开与其他机器人干涉区)7）抓件点：Pick###Pos1### 为工件号例如：PickPartV339Pos1（如果有多个位置为PickPartV339Pos2）8) 放件点：Drop###Pos1###为工件号例如：DropPartV339Pos1（如果有多个位置为DropPartV339Pos2）9) 焊点：严格按照提供的工艺文件来标注，每一个焊点调用一套参数；10) 过度点：Pxxxxxx 为0～999999(为阿拉伯数字，同一个程序中过渡点名字不可重复)3.6.Tool 的命名和使用：Tool1 Gun1 焊枪1Tool2 Gun2 焊枪2Tool3 GripV339WithoutPart 抓手V339不带件（不带件负载数据存放在这里）Tool4 GripV466WithoutPart 抓手V466不带件（不带件负载数据存放在这里）Tool7 GripV339WithPart 抓手V339带件（带件负载数据存放在这里）Tool8 GripV466WithPart 抓手V466带件（带件负载数据存放在这里）Tool16 ToolChange X:0,Y:0,Z:+100;A:0;B:0,C:0;Mess:20KG（换枪盘重量）；其中Z为换枪盘厚度，+Z方向为垂直于法兰盘向外；换枪盘厚度重量可能不一样，需确认1、焊枪TCP 方向：（焊枪静臂电极帽）2、抓手TCP方向：（抓手定位销）3.7.Base 的命名和使用：BASE1 V339（车型或零件号名称）BASE2 V466（车型或零件号名称）BASE11 ExternalGun1 固定焊枪1BASE12 ExternalGun1 固定焊枪23.8.干涉区说明：退出干涉区点必须为精确到达，指令中去掉CONT注释在干涉区之前，且注释清楚和哪台机器人几号干涉区做什么任务例如：；EnterZone 1 with R3 WeldV339 进入干涉区1和R3机器人焊接V339车型干涉EnterZone(1);ExitZone2 With R3 DropPartV339ToUB30 退出干涉区1和R3机器人放件V339车型去UB30工位ExitZone(1)3.9.Seg 说明：注释在Seg之前，且注释清楚机器人要去做什么任务例如：；go to weld 去焊接WaitForSegment (1) 等待seg1EndSegment (1) 完成seg1；go to pickpartV339 去抓车型V339WaitForSegment (2) 等待seg24.程序例子:4.1. 主程序：Cell例如：INITBASISTECH INICHECK HOMEPTP HOME Vel= 100 % DEFAULTInitSignal() 初始化信号AUTOEXT INILOOPP00 (#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY[],0 )SWITCH PGNO ; Select with ProgramnumberCASE 1P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ); Reset Progr.No.-Request P01 (); V339 //调用车型V339程序，后面需备注车型CASE 201P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ); Reset Progr.No.-RequestP201(); TipDressGun1 //调用修磨程序，后面需备注CASE 211P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ); Reset Progr.No.-RequestP211(); TipChangeGun1 //调用换帽程序，后面需备注CASE 221P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ); Reset Progr.No.-RequestP221(); MaintGun1 //调用焊枪维修程序，后面需备注DEFAULTP00 (#EXT_PGNO,#PGNO_FAULT,DMY[],0 )ENDSWITCHENDLOOPEND4.2. 车型主程序：P01DEF P01()INIPTP HOME Vel= 100 % DEFAULTToolChange.Couple Tool Number 1 配对1号工具，如果当前拿的不是1号工具则去切换工具PickPartV339FromFDL30 ( )WeldV339 ( )DropPartV339ToRack ( )PTP HOME Vel= 100 % DEFAULTTaskComplete ;工作完成Inisystem 初始化IF I[1]>400 THENIF EG_WEAR[1]>7.6 THENTipChangeGun1 ( )ELSETipDressGun1 ( )ENDIFENDIF 4.3. 焊接子程序DEF WeldV339INICheckForTool(1) 检测1号工具WaitForSegment (1) ；等待Seg1OUT 257 'O_WeldOn' State=TRUE 开水WaitFor IN 258 State=TURE 等待水流量正常PTP P1 Vel=100 % PDAT1 Tool[2]:Gripper_CD101 Base[1]:EX_GUN1 extTCPEnterZone (1) ；等待进入干涉区1PTP P3 CONT Vel=100 % PDAT4 Tool[2]:Gripper_CD101 Base[1]:EX_GUN1 extTCP OUT 23 State=TURE 机器人停止Wait For IN 23 State=False 等待取消暂停OUT 23 State=False 机器人停止取消 PTP SG2 Vel=100 % PDAT7 ProgNr=1 ServoGun=1 Cont=CLS OPN Part=1.9 mm Force=2.2 kN ApproxDist=5 mm SpotOffset=0 mm Tool[2]:Grip_S401Base[1]:EX_GUN1 extTCP ；焊点编号为SE2，焊点后退距离调用子程序 焊点数量超过400且修磨量大于7.6时，调用换帽程序；焊点数量超过400且修磨量不大于7.6时，调用修磨程序；为5，焊点偏移值为0，整个焊接程序中选用的工具号需要一致，并且使用正确的负载数据PTP P12 CONT Vel=100 % PDAT15 Tool[2]:Gripper_CD101 Base[2]:GUN1_CD101/Mra2 extTCPExitZone(1) ；退出干涉区1EndSegment (1) ；结束Seg1END*************************************************************************** 4.4. 点焊包后台焊点计数，用于判断修模预警GLOBAL DEF EG_POST_SPOT ();----------------------------------------;post spot handling;----------------------------------------IF EG_EXTAX_ACTIVE==1 THENCOUNT1=COUNT1+1 ;GUN1 焊点计数ENDIFIF EG_EXTAX_ACTIVE==2 THENCOUNT2=COUNT2+1 ;GUN2 焊点计数ENDIFIF EG_EXTAX_ACTIVE==3 THENCOUNT3=COUNT3+1 ;GUN3 焊点计数ENDIFIF EG_EXTAX_ACTIVE==4 THENCOUNT4=COUNT4+1 ;GUN4 焊点计数ENDIF*************************************************************************** 4.5. 抓件程序DEF PickPartV339FromL010FX01()INIPTP HOME Vel= 100 % DEFAULTCheckForTool(2) ；检测2号工具号WaitForSegment (1) ；等待Seg1允许进入No_Part_Present (2,2) ；检测2号抓手2个工件传感器都无工件感应Release_Part (2,1,TRUE)；打开2号工具的夹爪(2号工具,1组气缸,TRUE检测打开到位) EnterZone(1) ；请求进入1号干涉区PTP P4 CONT Vel=100 % PDAT2 Tool[3]:Grip_S401 Base[0]PTP P2 CONT Vel=100 % PDAT7 Tool[3]:Grip_S401 Base[0];Before PICK PART POSTION ；备注抓件前一个点，并且需要使用直线指令LIN P8 CONT Vel=2 m/s CPDAT5 Tool[3]:Grip_S401 Base[0];PICK PART V339 Pos ；备注抓件点，并且需要使用直线指令精准到达LIN P11 Vel=1 m/s CPDAT6 Tool[3]:Grip_S401 Base[0]Part_Present (2,1) ；检测2号抓手，1组传感器感应到Grip_Part(2,1,TRUE) ；夹紧（2号抓手，第一组阀，检测夹紧到位）EndSegment (1)WaitForSegment (2)LIN P12 Vel=1 m/s CPDAT7 Tool[3]:Grip_S401 Base[0]PTP P7 CONT Vel=100 % PDAT4 Tool[3]:Grip_S401 Base[0]PTP P14 CONT Vel=100 % PDAT10 Tool[3]:Grip_S401 Base[0]PTP P15 CONT Vel=100 % PDAT11 Tool[3]:Grip_S401 Base[0]PTP P10 Vel=100 % PDAT8 Tool[3]:Grip_S401 Base[0]EndSegment (2) ；结束Seg2ExitZone(1) ；退出干涉区1END***************************************************************************4.6. 修磨：DEF tipdress()INIOUT 257 O_startwater ' State= FALSE ；修模前关水PTP HOME Vel= 100 % DEFAULTPTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:Gun1 Base[0]PTP P4 CONT Vel=100 % PDAT4 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p5 CONT Vel=100 % PDAT22 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p6 CONT Vel=100 % PDAT23 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p18 CONT Vel=100 % PDAT28 Tool[1]:Gun1 Base[0]OUT 258 'O_STARTTIPDRESSER ' State= TRUE ;修模机旋转OUT 314 'O_IFNOWELD ' State= TRUE ；无电模式开启PTP SG0000006 Vel=100 % PDAT30 TipDress ProgNr=1 ServoGun=1 Part=7.5 mm Force=0.5 kN ApproxDist=5 mm SpotOffset=0 mm Tool[1]:Gun1 Base[0]OUT 258'O_STARTTIPDRESSER ' State= FALSE ；修模机旋转停止PTP p7 CONT Vel=100 % PDAT21 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p8 Vel=100 % PDAT11 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p16 Vel=100 % PDAT26 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP INIT ServoGun=1 Same ；旧电极帽修模补偿计算PTP p17 Vel=100 % PDAT27 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p9 CONT Vel=100 % PDAT20 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p10 CONT Vel=100 % PDAT19 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p19 CONT Vel=100 % PDAT31 Tool[1]:Gun1 Base[0]PTP p1 CONT Vel=100 % PDAT32 Tool[1]:Gun1 Base[0]PTP HOME Vel=100 % DEFAULTweld_count=0 ；焊点计数清零OUT 314 'O_IFNOWELD ' State= FALSE 无电模式关闭OUT 257 O_startwater ' State= TURE 开水END*************************************************************************** 4.7. 换帽：DEF TipChange_gun1()INIOUT 257 'O_startwater' State=FALSE ；换帽关水OUT 27 State=TRUE ;进入换帽区域PTP HOME Vel= 100 % DEFAULTPTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:Gun1 Base[0]PTP P4 CONT Vel=100 % PDAT4 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p5 CONT Vel=100 % PDAT22 Tool[1]:GUN1 Base[0]；TipChange PosPTP p6 Vel=100 % PDAT23 Tool[1]:Gun1 Base[0]Halt ;wait for change tip ;换帽位置OUT 26 State=TUREWait for $IN[26] ;等待换帽确认$OUT[26]=FALSE ；换帽位置关闭PTP p18 CONT Vel=100 % PDAT28 Tool[1]:Gun1 Base[0]PTP p8 Vel=100 % PDAT11 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p16 Vel=100 % PDAT26 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP INIT ServoGun=1 New ；旧电极帽修模补偿计算PTP p17 Vel=100 % PDAT27 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p9 CONT Vel=100 % PDAT20 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p10 CONT Vel=100 % PDAT19 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p19 CONT Vel=100 % PDAT31 Tool[1]:Gun1 Base[0]PTP p1 CONT Vel=100 % PDAT32 Tool[1]:Gun1 Base[0]PTP HOME Vel=100 % DEFAULTOUT 27 State=FALSEEND*************************************************************************** 4.8. 服务位：DEF Server_gun1()INIOUT 257 'O_startwater' State=FALSE 关水OUT 27 State=TRUE ;进入维修区域PTP HOME Vel= 100 % DEFAULTPTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:Gun1 Base[0]PTP P4 CONT Vel=100 % PDAT4 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p5 CONT Vel=100 % PDAT22 Tool[1]:GUN1 Base[0]；Server PosPTP p6 Vel=100 % PDAT23 Tool[1]:Gun1 Base[0]Halt ;wait for change tip ;服务位置OUT 22 State=TUREWait for $IN[22] ;等待维修确认$OUT[22]=FALSE ；维修位置关闭PTP p18 CONT Vel=100 % PDAT28 Tool[1]:Gun1 Base[0]PTP p8 Vel=100 % PDAT11 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p16 Vel=100 % PDAT26 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP INIT ServoGun=1 New ；旧电极帽修模补偿计算PTP p17 Vel=100 % PDAT27 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p9 CONT Vel=100 % PDAT20 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p10 CONT Vel=100 % PDAT19 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p19 CONT Vel=100 % PDAT31 Tool[1]:Gun1 Base[0]PTP p1 CONT Vel=100 % PDAT32 Tool[1]:Gun1 Base[0]PTP HOME Vel=100 % DEFAULTOUT 27 State=FALSEEND***************************************************************************4.9. 涂胶序(SCA)：DEF GlueV339L010( )INIPTP HOME Vel=100 % DEFAULTIF NOT $IN[629] THEN IN629_Heat readyPULSE 607 'OUT607_Retrigger Heat' State=TRUE Time=0.2 secPULSE 608 'OUT608_Retrigger Pump' State=TRUE Time=0.2 secWAIT FOR ( IN 629 ' IN629_Heat ready ' )ENDIFIF $IN[602] THEN IN602_purge requestPurge COMPLETE System=1 With Air=NO Component=A Gun=1ENDIFWAIT FOR ( IN 4 'IN4_DRY_RUN_NO_PART' ) OR ( IN 593 'IN593_General fault' AND IN 597 'IN597_Fault System' AND IN 600 'IN600_Ready to oper.' ) 等待空循环,或胶机状态正常如果加热未准备好则输出加热指令 如果有请求冲洗则输出冲洗胶机状态设定Initialize And Start System 1 Fill Doser=Yes Set Program No=1 Param No=1 BeadData=1LIN P56 CONT Vel=0.5 m/s CPDAT50 Tool[7]:GRIPS21WITHPART Base[22]:GLUE GUN extTCP ;Glue Line 1LIN P22 Vel=0.2 m/s CPDAT18 GlueOn Distance=0 mm Gun=1 Check PrePressure=YesTool[7]:GRIPS21WITHPART Base[22]:GLUE GUN extTCP 开枪LIN P2 CONT Vel=0.02 m/s CPDAT1 Tool[7]:GRIPS21WITHPART Base[22]:GLUE GUN extTCPLIN P45 Vel=0.15 m/s CPDAT40 GlueOff Distance=5 mm End Measurement=No Change Doser=No Tool[7]:GRIPS21WITHPART Base[22]:GLUE GUN extTCP 关枪;Glue Line 2LIN P24 Vel=0.2 m/s CPDAT20 GlueOn Distance=0 mm Gun=1 Check PrePressure=YesTool[7]:GRIPS21WITHPART Base[22]:GLUE GUN extTCP 开枪LIN P3 CONT Vel=0.02 m/s CPDAT2 Tool[7]:GRIPS21WITHPART Base[22]:GLUE GUN extTCPLIN P25 Vel=0.15 m/s CPDAT21 GlueOff Distance=5 mm End Measurement=No Change Doser=No Tool[7]:GRIPS21WITHPART Base[22]:GLUE GUN extTCP 关枪PTP P12 CONT Vel=100 % PDAT2 Tool[7]:GRIPS21WITHPART Base[22]:GLUE GUN extTCP PTP HOME Vel=100 % DEFAULTIF NOT($IN[4] OR $OUT[3])T1 THENOUT 593 'OUT593_Start' State=FALSE WAIT Time=0.2 secOUT 604 'OUT604_Cycle end' State=TRUE WAIT Time=0.2 secOUT 604 'OUT604_Cycle end' State=FALSE WAIT FOR ( IN 599 'IN599_Application OK' ) ENDI 如果不在空循环或T1模式,则输出涂胶循环结束等指令,等待胶机 涂胶OK信号反馈4.10. 螺柱焊DEF Stud_S700_11_01()INIPTP P005 Vel=100 % P_OLP14 Tool[15] Base[27]:S700_60PTP P010 CONT Vel=100 % P_OLP2 Tool[15]" " Base[27]" "PTP P015 CONT Vel=100 % P_OLP3 Tool[15]" " Base[27]" "PTP P020 CONT Vel=100 % P_OLP4 Tool[15]" " Base[27]" "PTP Stud133020 CONT Vel=100 % P_OLP5 Tool[15]" " Base[27]" " StudWeld(1,1)；螺柱焊枪1，焊接程序1PTP Stud133018 CONT Vel=100 % P_OLP6 Tool[15]" " Base[27]" " StudWeld(1,2) ；螺柱焊枪1，焊接程序2PTP Stud133096 CONT Vel=100 % P_OLP7 Tool[15]" " Base[27]" " StudWeld(1,3) ；螺柱焊枪1，焊接程序3PTP Stud133009 CONT Vel=100 % P_OLP8 Tool[15]" " Base[27]" " StudWeld(1,4) ；螺柱焊枪1，焊接程序4PTP P025 CONT Vel=100 % P_OLP9 Tool[15]" " Base[27]" "PTP Stud132054 CONT Vel=100 % P_OLP10 Tool[15]" " Base[27]" " StudWeld(1,5) ；螺柱焊枪1，焊接程序5PTP P030 CONT Vel=100 % P_OLP11 Tool[15]" " Base[27]" "PTP P035 CONT Vel=100 % P_OLP12 Tool[15]" " Base[27]" "PTP P040 CONT Vel=100 % P_OLP13 Tool[15]" " Base[27]" ";#START_TRAILERPTP HOME Vel= 100 % DEFAULTEND4.11. 激光焊接程序DEF AS26_SidePlateWd_NEW0211( )INIPTP HOME Vel=20 % DEFAULTLaser_init(1); 1号光路信号初始化PTP P31 CONT Vel=30 % PDAT22 Tool[1]:Scanner Base[0]PTP P27 Vel=30 % PDAT18 Tool[1]:Scanner Base[0]LaserON(1);激光开光（程序号1）LIN ADR1_1 Vel=0.1 m/s CPDAT1 Tool[1]:Scanner Base[1]:ScanlabWeldBase1 LIN ADR1_2 Vel=0.1 m/s CPDAT5 Tool[1]:Scanner Base[1]:ScanlabWeldBase1 LaserOff();关激光PTP P28 Vel=30 % PDAT19 Tool[1]:Scanner Base[0]LaserON(2);激光开光（程序号1）LIN ADR2_1 Vel=0.1 m/s CPDAT2 Tool[1]:ScannerBase[2]:ScanlabWeldBase2 LIN ADR2_2 Vel=0.1 m/s CPDAT8 Tool[1]:Scanner ase[2]:ScanlabWeldBase2 LaserOff();关激光PTP P6 CONT Vel=30 % PDAT5 Tool[1]:Scanner Base[0]OUT 1441 'finish seg2' State=TRUEPTP P32 CONT Vel=30 % PDAT23 Tool[1]:Scanner Base[0]LaserEND();激光焊接结束，安全信号锁定PTP HOME Vel=30 % DEFAULTInitSignal()4.12无焊接电流程序检查W AIT FOR NOT($POWER_FAIL)TORQUE_MONITORING();FOLD BACKUPMANAGER PLCIF BM_ENABLED THENBM_OUTPUTSIGNAL = BM_OUTPUTV ALUEENDIF;ENDFOLD (BACKUPMANAGER PLC);FOLD USER PLC;Make your modifications hereIF ($IN[7]==TRUE)OR($IN[4]==TRUE) THEN 如果空循环或者不出电流$OUT[5]=TRUE 空运行信号输出$LOOP_MSG[]=" "ELSE$OUT[5]=FALSE 空运行信号关闭$LOOP_MSG[]=" "ENDIF;ENDFOLD (USER PLC)ENDLOOP5.编写程序细节要求：1.在修模换帽应用上，焊点由机器人自己计数实现功能2.每一个焊点调用一套焊接参数，焊点编号不能重复3.自动区域开门请求进入信号PLC发给机器人，机器人收到该信号后完成当前轨迹小段程序后，在不影响工艺的情况下停止，并反馈停止信号给PLC，PLC才可解锁开门。

机器人清枪剪丝用于及特点
CRS-II机器人清枪剪丝，是普通二站式或三站式清枪装置的升级换代产品，其性能特点如下：
_ 剪丝、清理飞溅、喷射防飞溅油三个动作在同一工位上一次完成，有效减少了清理过程耗费的时间，提高了机器人系统的整体工作效率；
_ 由于是一站式工作，清枪站与焊枪之间位置关系简单，只需对喷咀位置进行一次调节，就可开始工作，减少了调试工作的复杂程度；
_ 喷油装置采用了从喷咀中轴线方向的喷射，可以确保喷射均匀，克服了普通清枪站两点侧面喷射造成的喷射不均匀、留有喷射不到的死角等问题；
- 对危险性较高的剪丝装置和铰刀装置，进行了封闭处理，提高了使用安全性；
_ 电气部分采用PLC控制，可根据需要灵活调整各工序时间，不需更改硬件电路；
- 采用感应式全自动反馈控制，设备与机器人之间无需进行通讯，清枪站不需要与机器人之间连线，简化了设备并节省调试时间。

[键入文字]。

KUKA焊枪设置正文：1. 概述本文档提供了KUKA焊枪设置的详细步骤和说明。

焊枪设置是KUKA的重要功能之一，它允许用户对焊接过程进行精确控制和调整。

2. 硬件安装在进行焊枪设置之前，首先需要确保以下硬件组件已经正确安装和连接：- 控制器- 焊枪- 焊接电源- 电缆和连接器3. 焊枪参数调整3.1 焊接电源设置首先，根据所需的焊接工艺和材料类型，调整焊接电源的相关参数，例如焊接电流、电压和极性等。

请参考焊接电源的用户手册获取详细的参数设置指导。

3.2 焊枪姿态设置焊枪的姿态对于焊接质量和稳定性至关重要。

通过控制器的界面，可以调整焊枪的角度、位置和姿态。

根据焊接作业的要求，进行适当的调整。

3.3 焊枪速度和力量设置焊枪的速度和力量也会影响焊接质量。

在控制器的界面上，可以设置焊枪的速度和力量参数。

通过试焊和调整，找到合适的设置值以获得理想的焊接结果。

4. 焊枪传感器设置4.1 触发传感器校准焊枪通常配备了触发传感器，用于检测焊接接触和离开。

在使用前，需要对触发传感器进行校准，确保其准确可靠地检测焊接过程中的接触状态。

4.2 焊接参数监测焊枪还可以配备其他传感器，用于监测焊接参数，例如焊接电流、电压和温度等。

根据需要，使用控制器设置这些传感器，以实时监测焊接参数并进行调整和控制。

5. 安全设置在进行焊枪设置时，务必注意安全。

首先，确保和周围环境没有危险物体和人员。

其次，根据相关法规和标准，设置安全措施，例如安全光幕、急停按钮和警示标识等。

附件：- 用户手册：KUKA焊枪设置手册.pdf法律名词及注释：- 焊接电流：指焊接过程中通过焊枪流动的电流。

- 焊接电压：指焊接过程中焊枪供应的电压。

- 极性：焊接电极的正负极性设置，根据不同焊接材料和工艺选择合适的极性。

清枪剪丝程序编写举例说明
MOVEL P1 10m/min P1点移动到清枪位置
OUT O1(#001)= ON 打开加紧信号（OUT 指令在输入输出指令里查找）DELAY 0.5 S 延时0.5S (在流程指令里可找到DELAY)
OUT O1(#002)=ON 打开绞刀旋转信号
DELAY 0.2 S 延时0.2S
OUT O1(#003)=ON 打开绞刀上升信号
DELAY 2 S 延时清枪2S
OUT O1(#003)=OFF 关闭绞刀上升信号，绞刀下降。

DELAY 0.5S 延时0.5S
OUT O1(#002)=OFF 关闭绞刀旋转信号。

DELAY 1S 延时1S
OUT O1(#001)= OFF 关闭焊枪加紧信号，松开焊枪
MOVEL P2 10m/min P2点位置仍为清枪位置与P1点为同一示教点。

MOVEL P3 10m/min 从清枪位置移开
……………
MOVEL P7 10m/min 机器人移动到剪丝位置
OUT O1(#001)= ON 剪丝信号打开（此信号与焊枪加紧为同一信号）DELAY 1 S 延时1S
MOVEL P8 10m/min 此位置仍为剪丝位置与P7点为同一示教点。

MOVEL P9 10m/min 从剪丝位置移出。

……………
MOVEL P 11 10m/min 移动到喷油位置（下压喷油口）
DELAY 0.5 S 延时0.5S
……………
移动到待机位置。

说明：3个信号请按照具体接线进行配置，以上只是举例，不一定对应你现场的信号。