第13课：KUKA机器人IO控制指令与等待功能指令

KUKA机器人基本手动操作一、操作前的准备在进行KUKA机器人的基本手动操作之前，首先需要确保机器人处于安全的状态。

这包括确保机器人的电源已关闭，以及所有的移动部件都处于安全的位置。

为了保护机器人免受损坏，绝对不要在手动操作时使用超过机器人规格的外部工具或附件。

二、启动机器人在接通电源并确保所有安全保护装置都正常工作后，可以启动机器人。

通常，这只需要在控制面板上按下“启动”按钮。

在启动过程中，如果机器人发出任何异常声音或显示异常信息，应立即停止启动并检查是否存在问题。

三、手动控制机器人在机器人启动后，可以通过控制面板或者示教器进行手动控制。

控制面板通常包括各种按钮和开关，可以用来控制机器人的移动、速度、旋转等。

示教器则是一种更高级的控制设备，可以用来精确地控制机器人的运动轨迹。

在进行手动操作时，应始终保持对机器人的完全控制，避免任何可能导致碰撞或损坏的操作。

如果机器人遇到任何异常情况或故障，应立即停止操作并寻求专业帮助。

四、安全注意事项在进行任何手动操作时，安全始终是第一位的。

因此，必须严格遵守所有相关的安全规定和操作指南。

这包括但不限于定期检查和维护机器人的各个部件，始终保持机器人在大家的视线范围内，以及在任何情况下都不要试图超出机器人的能力范围。

KUKA机器人的基本手动操作虽然需要一定的技能和经验，但只要遵守了相关的安全规定和操作指南，就可以安全、有效地控制机器人。

在工业自动化的世界中，ABB机器人无疑是最为引人注目的存在。

作为全球领先的机器人技术提供商，ABB机器人在各种行业和领域中都得到了广泛的应用。

而今天，我们将聚焦于ABB机器人的手动操作，探索这一技术如何赋予人类更强大的能力。

我们需要理解ABB机器人的基本构成和操作原理。

ABB机器人是一种具有高度灵活性和适应性的自动化机器，它们通过复杂的算法和感应系统来执行任务。

在手动操作时，我们主要是通过控制器和示教器来对机器人进行编程和操作。

手动操作ABB机器人需要一定的技巧和经验。

KUKA机器人基本手动操作步骤
1、总电源开关打开后，将机器人控制柜上的开关顺时针由”OFF”旋为”ON”的状
态。

2、等待示教器正常开机，开机过程中示教器界面会发生如下变化：
正常开机示教器界面
3、示教器上有使能键（示教器背面白色按键）和启动按钮（示教器背面手柄上绿色按钮）。

手动模式下移动机器人时，需要按下使能键。

4、按下使能键，当示教器上的6个运动键会变为绿色后，则可以通过运动键手
动移动机器人了。

注意：手动速度要慢，避免发生碰撞；在机器人运动时，周围不能有人靠近，要注意安全。

可以通过手动速率按键调整手动速度大小，建议调整为10%。

5、在给机器人关机时，应先从示教器上进行关机，具体步骤为：点击“主菜单”
按键——点“关机”——冷启动——关闭计算机。

坐标系状态：此为轴坐标系
6个运动键：此为6
个轴
手动速率按键
关机时将这两个勾选上,如果无法选
择请切换用户组权限，密码均为kuka 6、等示教器屏幕熄灭后再将控制柜开关旋为“OFF”状态，最后关闭电源总开
关。

KUKA机器人程序命令一、概述KUKA机器人是一种广泛应用于工业自动化领域的机器人，其高度的灵活性和适应性使得它在众多行业中都有广泛的应用。

为了能够控制和使用KUKA机器人，我们需要通过编写程序来对其进行操作。

下面将介绍一些常用的KUKA机器人程序命令。

二、基本命令1、PTP（Point to Point）：这是最基本的运动指令，可以控制机器人在空间的任意两点之间进行运动。

PTP指令需要指定起始位置和目标位置，机器人会以最短路径的方式进行移动。

2、LIN（Linear）：这个指令可以让机器人在两点之间进行线性插补。

与PTP指令不同，LIN指令可以让机器人在两点之间进行速度和加速度的插补，实现更加平滑的运动。

3、SCUR（Scaled Curvilinear）：这个指令可以让机器人在两点之间进行曲线插补。

SCUR指令可以让机器人在两点之间进行速度和加速度的插补，实现更加平滑的运动。

4、STOP：停止指令用于停止机器人的运动。

当执行STOP指令时，机器人会立即停止当前的运动。

三、高级命令1、MOVE_L：这是一个高级运动指令，可以让机器人在两个目标点之间进行线性插补。

与LIN指令相比，MOVE_L指令可以同时指定多个目标点，让机器人按照预设的路径进行运动。

2、MOVE_P：这是一个高级运动指令，可以让机器人在两个目标点之间进行曲线插补。

与SCUR指令相比，MOVE_P指令可以同时指定多个目标点，让机器人按照预设的路径进行运动。

3、ARC：这是一个高级运动指令，可以让机器人在两个目标点之间进行圆弧插补。

ARC指令可以让机器人在两点之间进行速度和加速度的插补，实现更加平滑的运动。

4、JMP（Jump）：这是一个高级控制指令，可以让机器人在两个目标点之间进行跳跃式运动。

JMP指令需要指定起始位置、目标位置和跳跃高度等参数，机器人会以最短路径的方式进行跳跃式运动。

四、程序结构在编写KUKA机器人程序时，需要遵循一定的程序结构。

kuka机器人操作说明（草稿）（精选5篇）第一篇：kuka机器人操作说明(草稿)系统自动运行操作流程（草稿）1，打开气源2，机器人开机3，T1模式，手动操作，进入专家界面（菜单“配置”下选择“用户组”，选择“专家“，输入密码“KUKA”）4，首先查看，菜单“显示”下选择“WINACPANEL”，查看PLC是否运行，或者查看三色灯黄灯是否亮5，然后，I/O重新配置，菜单“配置”下选择“输入输出”，再选择“输入输出重新配置” 6，选择CELL程序，手动运行CELL程序（RUN HOME时，即机器人运行到HOME时，要注意观察有无干涉），机器人到HOME点后，继续启动运行CELL程序（再按一次KCP上“启动“），运行到“AUTOEXT INI”这一行后；再选择菜单“程序“下其“程序复位”选项，然后，再手动运行CELL程序到HOME点这一行即可7，确认信息8，选择“EXT”模式，即外部自动模式9，按KOP上“复位”按钮（确认安全门）10，注塑机选择自动11，再按“启动”按钮12，再按注塑机上“启动”按钮13，系统启动另外：1，模具间有工件的处理：注塑机选择手动，再按一下KOP上“功能键“按钮；机器人手动回HOME点（注意干涉），CELL程序复位，系统再重新启动运行。

2，夹具掉件的处理：（掉件启用时）a，系统自动运行，掉件，确认信息，出现等待（WAIT FOR $IN[357])，此时，可以取消等待(按一下KOP上功能键），系统正常运行回HOME点（不带件）。

b，系统自动运行，掉件，确认信息，没有出现等待，则系统正常运行回HOME点后（不带件），再按一下KOP上“功能键“按钮。

c，若是系统自动运行，掉件，机器人停在中间，则确认信息，手动把机器人带回安全位置，然后，再重做上面“系统自动运行操作流程“第5步开始以后的步骤即可。

注意：如果掉件暂时不用报警信息提示，则可以把R1Systemsps.sub文件打开，文件里面：IF $IN[291] THENIF $IN[291] THENGRP_MSG(1)改为；GRP_MSG(1)即可。

KUKA机器人编程指令KUKA机器人编程指令F标识器给一个信号后就常有，直到下一个F值出现取消。

M状态寄存器有信号时有，取消就消失。

T记时器的标识器，有信号时有，取消就消失。

; Makro Anfang1: -- *************************************************** --2: -- *SPSMAKRO4 S-zange1 Arbh zu - schweissen -Arbh auf* --3: -- *Version: 5.0 Stand:11.11.2002 PP-V4/1 Sm* --4: -- *************************************************** --5: -- Zaehlbit Zeitmessung Start --6: A42 = EIN 锁紧装置启动7: -- Anforderung Wasserabsaugung Aus --8: A79 = AUS9: -- Anforderung Kuehlwasser Ein --10: A80 = EIN11: -- Kontr. Kuehlwasser & Zangentemp + o.Zuendung + Simu --12: WARTE BIS (E179 & A177 & (E196 + !F4) + F440) & E180 & E199 + E65 + F1413: -- Kontr. !FK & !Quitt Stoe Fase & !Quitt Stoe Fraesen -- 14: WARTE BIS !E545 & !E66 & !E69 确认Fase无故障.电极不用更换15: -- Kontr. Fase mit Strom + Simu + o.Zuendung –16: WARTE BIS E552 + F14 + E65 有电流＋模拟＋有电流17: -- Start Messung Zangenschliesszeit --18: t6 ( EIN ) = 0[1/10Sek]19: -- Arbeitshub Zange 1 zu --20: SPSMAKRO0 = !F1421: -- Uebertrag Zangenschliesszeit auf Zaehler --22: i3 ( EIN ) = t6 * 10023: -- Stop Messung --24: t6 ( EIN ) = STOP25: -- Kontr. Fase io & Druck io + Simu --26: WARTE BIS E549 & !E550 & !E556 & !E557 & E554 + F14 控制装置准备好了.焊接无故障.电流过小.控制压力＋模拟27: -- Start Messung Schweisszeit --28: t7 ( EIN ) = 0[1/10Sek]29: -- Schweissen Start = !Simulation --[1/10Sek] --30: A545 = !F14 焊接结束31: -- Hilfsmerk Fase Stoer quitt mit Ablaufwiederholung Ein --32: F110 = !F1433: -- Schweisspunktzaehler + 1 --34: i2 ( EIN ) = i2 + 135: -- Kontr. Fertigkontakt Fase oder Simu --36: WARTE BIS E545 + F14 焊接结束37: -- Hilfsmerk Fase Stoer quitt mit Ablaufwiederholung Aus --38: F110 = AUS39: -- Schweissen Start Aus --40: A545 = AUS41: -- Zaehlbit Zeitmessung Stop --42: A42 = AUS 锁紧装置关闭43: -- Uebertrag Schweisszeit auf Zaehler --44: i4 ( EIN ) = t7 * 10045: -- Meld.Kappenwechsel erforderl.= max Punktestand errei46: A71 = E548 更换电极47: -- Kontr. !Max Punktestand + Startfraesen angewaehlt -- 48: WARTE BIS !E548 + E67 /更换电极＋洗电极49: -- Meld. Kappenwechsel erforderlich Aus --50: A71 = AUS51: -- Bilden Hilfsmerker Kappenfraesen --52: F1 = E546 & !E548 + F1 & !E548 洗电极./更换电极＋F1./更换电极53: -- Start Messung Zangenoeffnungszeit --54: t6 ( EIN ) = t6[1/10Sek]55: -- Arbeitshub Zange 1 auf --56: SPSMAKRO1 = EIN57: -- Uebertrag Zangenoeffnungszeit auf Zaehler --58: i3 ( EIN ) = t6 * 10059: -- Hilfsmerker Kuehlwasserdurchfluss vorhanden --60: F440 = E179 & A177 循环水和气压正常61: -- Anforderung Kuelwasser an BMS Zeitverzoegert Aus --62: A80 = AUS63: Puls A80 = Pegel: EIN Zeit:5 [1/10Sek]ENDE545 Schw.FertigmeldungE546 Anford.NacharbeitE547 Vorwarnkont.Standm.E548 Standmenge erreichtE549 Steuerung bereitE550 SchweissfehlerE551 ProzessueberwachungE552 Status mit StromE553 Fehler TL 80E554 DruckkontrolleE555 Zuendw.< min.Schw.E556 Str.MinustoleranzE557 HardwarefehlerA545 Schweissen StartA546 Quitt.NacharbeitA547 Servovent.EnableA548 Ruecks.StandmengeA549 Ruecks.Fehler 1A550 Ruecks.Fehler Nr.2A551 Ruecks.Fehler Nr.3A552 Vorwahl mit StromE177 Luftdruck 6bar EinE178 Luftdruck 12bar EinE179 Kuehlwasser min.E180 Kuehlwasser max.E193 Zange 1 zurueck(A-hub) E194 ReserveE195 Zange 1 vorn(A-hub)E196 ReserveE197 Zange 1 zurueck(Vorhub) E198 ReserveE199 Tempkontr.Zangentrafo 1 E200 Kontr. K-wasserfluss E241 Dockzylinder VE242 DockKontr.1E243 Dockzylinder RE244 DockKontr.2E245 Druckkontr.SystemE246 Wkz.Kodierung 1E247 Wkz.Kodierung 2E248 Wkz.Kodierung 3E257 Staubschutz Nest 1 RE258 Staubschutz Nest 1 VE259 Kontr.Losteil Nest 1/1E261 Kontr.Losteil Nest 1/2E265 Staubschutz Nest 2 RE266 Staubschutz Nest 2 VE267 Kontr.Losteil Nest 2/1E269 Kontr.Losteil Nest 2/2 177 KuehlwasserA178 AbsaugungA193 1Z1 vorwaerts(A-hub)A194 1Z1 rueckwaerts(A-hub) A195 1Z2 vorwaerts(Vorhub) A196 1Z2 rueckwaerts(Vorhub) A241 Dockzylinder Z9 VA242 ReserveA243 Dockzylinder Z9 RA257 Vent.Staubschutz Nest 1 V A258 Vent.Staubschutz Nest 1 R A265 Vent.Staubschutz Nest 2 VA266 Vent.Staubschutz Nest 2 R。

指令样板各种输出※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※$out[1]=true$out[appl_run]=false ;外部自动信号$out_c[1]=truepulse($out[1],true,0.1)TRIGGER WHEN PATH=0 DELAY=0 DO $OUT[1]=TRUE ;PATH=±2000mm，DELAY=±1000ms，受运动点限制TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=0 DO $OUT[1]=TRUE ;不推荐TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=0 DO $OUT[1]=TRUE ;不推荐TRIGGER WHEN path=0 DELAY=2 DO PULSE($OUT[1],TRUE,.2)TRIGGER WHEN PATH=0 DELAY=0 DO clean_pulse=FALSETRIGGER WHEN PATH=0 DELAY=0 DO clean_pulse=FALSE时间：等待与延时、计时器※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※$timer[1]=5启动：$TIMER_STOP[Nr] = FALSE停止：$TIMER_STOP[Nr] = TRUEwait sec 5wait for $in[1]$ROB_TIMER机器人运行时间，只读参数，整形变量，单位ms例：INT time_rINItime_r=$ROB_TIMER标示※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※$flag[1]=$in[1] and $in[2]$cycflag[1]=$in[1] and $in[2]wait for $cycflag[2]计数器※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※i[1]=5INTERRUPT中断指令※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※例1：GLOBAL INTERRUPT DECL 100 WHEN e_stop==FALSE DO robot_stop( )PTP HOME Vel= 100 % DEFAULTINTERRUPT ON 100LOOP……ENDLOOPINTERRUPT OFF 100PTP HOME Vel= 100 % DEFAULTEND-------------------------------------def robot_stop()INTERRUPT OFF 100BRAKEWAIT FOR (E_stop)CONTINUEINTERRUPT ON 100End例2：DEF CELL ()INITBASISTECH INI$out[appl_run]=falseCHECK HOMEPTP HOME Vel= 100 % DEFAULTAUTOEXT INILOOPINTERRUPT DECL 100 WHEN $out[236]==TRUE do Backhome() ;声明中断100...INTERRUPT ON 100 ;打开中断100P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY[],0 )SWITCH PGNO ; Select with ProgramnumberCASE 9P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ); Reset Progr.No.-Requestpurge (); Call purgeDEFAULTP00 (#EXT_PGNO,#PGNO_FAULT,DMY[],0 )ENDSWITCHINTERRUPT OFF 100 ;关闭中断100 ENDLOOP------------------------------------------------------------DEF Backhome() ;中断子程序INTERRUPT OFF 100 ;中断生效后立即关闭中断防多次触发$TIMER_STOP[2]=TRUE$TIMER[2]=0BRAKE;终止当前动作PTP XHOME ;返回Home点（中断中不能轨迹逼近）...RESUME;返回声明程序层面的触发位置END码垛模式开关※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※$PAL_MODE = TRUE暂停与刹车※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※HALTbrake高级运动指令PTP {A1 0, A2 -80, A3 75, A4 30, A5 30, A6 110}PTP {X 100, Y -50, Z 1500, A 0, B 0, C 90, S 3, T3 35}PTP {A1 30}PTP {X 200, A 30}CIRC XP3, XP4, CA 190 ;沿着当前点计算的轨迹运行190°CIRC XP3, XP4, CA -190 ;先走目标点，再走辅助点。

KUKA怎么操作KUKA操作指南
第一章：基础知识
1.1 概述
1.2 KUKA系列介绍
1.3 KUKA的组成部分
1.4 工作原理
第二章：KUKA操作环境搭建
2.1 操作系统安装
2.2 控制器连接
2.3 调试工具介绍
第三章：安全操作
3.1 安全区域设定
3.2 安全事故预防措施
3.3 命令与停止操作
3.4 紧急停止按钮使用方法
第四章：坐标系操作
4.1 坐标系介绍
4.2 坐标系设置
4.3 工具坐标系设置
4.4 坐标系转换方法
第五章：基本动作指令
5.1 移动指令
5.2 旋转指令
5.3 姿态调整指令
5.4 速度控制指令
第六章：路径规划与轨迹控制6.1 路径规划算法介绍
6.2 路径规划参数设置
6.3 轨迹控制相关指令
第七章：程序设计
7.1 程序设计语言介绍
7.2 程序结构与语法规范
7.3 程序调试方法
第八章：示教与学习方法
8.1 离线编程与在线示教介绍
8.2 示教模式设置及使用方法
8.3 学习方法介绍
第九章：故障排除与维护
9.1 常见故障及解决方法
9.2 维护保养方法
9.3 定期检查与维护计划
本文档涉及附件：
附件1：KUKA操作系统安装指南
附件2：KUKA示教手册
附件3：KUKA故障排除流程图
本文所涉及的法律名词及注释：
1、 - 依据《安全等级分类及标识标准》规定，是一种能够独立或半独立地执行任务的可编程多功能装置。

2、KUKA - KUKA公司是一家国际知名的制造商，总部位于德国奥格斯堡。