KUKA基础培训之4机器人程序的执行和使用

9 / 181发布日期: 15.02.2011 版本: KSS 8.2 END V1 zh 1 引言1引言1.1目标群体本文献针对具有下列知识的用户：⏹具备有关工业机器人的基本知识1.2工业机器人文献工业机器人文献由以下部分组成：⏹机器人机械装置文献⏹机器人控制器文献⏹库卡系统软件操作及编程指南⏹选项及附件指南⏹保存在数据载体上的部件目录每份指南均独立成篇。

1.3提示的图示安全这些说明是安全提示，必须遵守。

提示这些提示可使工作便利或提供进一步信息的说明。

1.4商标Windows 是微软公司的商标。

WordPad 是微软公司的商标。

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有关培训项目信息请访问公司主页 或直接在公司分支机构处获得。

该提示表示，如果不采取预防措施，则将导致死亡或严重的身体伤害。

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该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致轻微的身体伤害。

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该提示包含安全相关信息的说明或通用安全措施。

该提示不针对个别的危险或个别的预防措施。

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全球独家推出　全覆盖型省配线解决方案库卡系统软件 8.210 / 181发布日期: 15.02.2011 版本: KSS 8.2 END V1 zh11 / 181发布日期: 15.02.2011 版本: KSS 8.2 END V1 zh 2 产品说明2产品说明2.1工业机器人概览工业机器人由下列部件构成：⏹机械手⏹机器人控制器⏹手持式编程器⏹连接线缆⏹软件⏹选项，附件2.2软件组成部分概览概览下列软件组成部分被应用：⏹库卡系统软件 8.2⏹Windows XPe V3.0.02.3库卡系统软件概览 (KSS)说明库卡系统软件 (KSS) 承担着工业机器人运行所需的所有基本功能。

⏹轨道设计⏹I/O 管理⏹数据与文件管理⏹等系统中可能还装有其它的工艺数据包，包含与应用程序相关的指令和配置。

KUKA基础培训之4机器人程序的执行和使用在KUKA基础培训中，机器人程序的执行和使用是一个非常重要的部分。

本文将介绍机器人程序的执行流程和常见的机器人程序使用方法。

机器人程序的执行流程机器人程序的执行流程如下：1.机器人系统启动后，会加载机器人的系统程序和用户程序；2.用户通过编写机器人程序，将其上传至机器人系统中；3.用户通过机器人控制器上的操作界面，选择要执行的机器人程序；4.机器人控制器将程序加载进机器人控制器的内存中；5.执行机器人程序，机器人根据程序中的指令，执行相应的动作。

在机器人程序的执行过程中，需要注意以下几点：1.确保机器人在安全区域内执行程序；2.确保机器人的姿态和位置正确；3.确保机器人的工具和工件正确。

常见的机器人程序使用方法下面介绍几种常见的机器人程序使用方法：1. 单程序执行当我们需要执行单个机器人程序时，可以选择单程序执行。

这种方式可以在机器人控制器的操作界面上找到，通常在“程序”中选择需要执行的程序，再按下“启动”按钮即可启动程序的执行。

在执行程序前，需要确认机器人的姿态和位置正确，程序中的指令也需要在安全区域内执行。

2. 程序列表执行当我们需要执行多个机器人程序时，可以选择程序列表执行。

这种方式可以在机器人控制器的操作界面上找到，通常在“程序列表”中选择需要执行的程序集，再按下“启动”按钮即可启动程序的执行。

在执行程序前，需要确认机器人的姿态和位置正确，程序中的指令也需要在安全区域内执行。

3. 条件执行条件执行是在程序运行过程中，根据程序中的条件执行不同的指令。

一种常见的情况是，在程序中根据机器人的传感器数据执行不同的指令。

条件执行需要在程序编写时考虑到，因为需要针对不同的条件编写不同的指令块。

4. 循环执行循环执行是在程序运行过程中，多次执行同一段指令。

循环执行同样需要在程序编写时考虑到，以确保指令块执行正确。

循环执行也需要注意机器人的姿态和位置是否正确，避免机器人重复执行不该执行的指令。

1 引言1引言1.1目标群体本文献针对具有下列知识的用户：⏹具备有关工业机器人的基本知识1.2工业机器人文献工业机器人文献由以下部分组成：⏹机器人机械装置文献⏹机器人控制器文献⏹库卡系统软件操作及编程指南⏹选项及附件指南⏹保存在数据载体上的部件目录每份指南均独立成篇。

1.3提示的图示安全这些说明是安全提示，必须遵守。

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该提示表示，如果不采取预防措施，则将导致死亡或严重的身体伤害。

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该提示包含安全相关信息的说明或通用安全措施。

该提示不针对个别的危险或个别的预防措施。

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库卡系统软件 8.22 产品说明2产品说明2.1工业机器人概览工业机器人由下列部件构成：⏹机械手⏹机器人控制器⏹手持式编程器⏹连接线缆⏹软件⏹选项，附件2.2软件组成部分概览概览下列软件组成部分被应用：⏹库卡系统软件 8.2⏹Windows XPe V3.0.02.3库卡系统软件概览 (KSS)说明库卡系统软件 (KSS) 承担着工业机器人运行所需的所有基本功能。

⏹轨道设计⏹I/O 管理⏹数据与文件管理⏹等系统中可能还装有其它的工艺数据包，包含与应用程序相关的指令和配置。

图 2-1: 工业机器人示例1机械手3机器人控制系统2连接线缆4手持式编程器库卡系统软件 8.2smartHMI库卡系统软件的操作界面称作 KUKA smartHMI (smart 人机对话接口)。

特征：⏹用户管理⏹程序编辑器⏹KRL 库卡机器人编程语言⏹用于编程的联机表格⏹信息显示⏹配置窗口⏹等(>>> 4.2 "操作界面 KUKA smartHMI" 页码 37)根据用户的设定，操作界面可能与标准型有所不同。

KUKA机器人基础培训KUKA基础培训一、引言随着科技的不断发展，工业已成为现代制造业的重要组成部分。

KUKA作为全球领先的工业制造商之一，其产品广泛应用于各个领域。

为了提高我国工业自动化水平，培养更多具备KUKA操作、编程和维护能力的专业人才，本文将介绍KUKA基础培训的相关内容。

二、培训目标1.了解KUKA基本原理和结构。

2.掌握KUKA编程软件的使用。

3.学会KUKA基本操作和调试方法。

4.掌握KUKA维护和故障排除技能。

三、培训内容1.KUKA概述（1）KUKA发展历程（2）KUKA产品系列及应用领域（3）KUKA优势特点2.KUKA基本原理与结构（1）基本组成部分（2）关节式运动学原理（3）KUKA控制系统3.KUKA编程软件操作（1）KUKA编程软件介绍（2）编程环境搭建与软件安装（3）编程基本操作与指令学习4.KUKA基本操作与调试（1）安全操作规范（2）示教器操作（3）编程与调试方法5.KUKA维护与故障排除（1）日常维护与保养（2）常见故障分析与排除方法（3）备件识别与更换四、培训方式1.理论授课：讲解KUKA基本原理、编程方法和操作技巧。

2.实践操作：学员在讲师指导下进行实际操作，熟悉编程与调试过程。

3.案例分析：分析典型应用案例，提高学员解决实际问题的能力。

4.互动讨论：鼓励学员提问、分享经验，促进学员之间的交流与学习。

五、培训时间与地点1.培训时间：共计5天，每天6小时。

2.培训地点：根据实际情况安排，可选择企业内部或培训机构进行培训。

六、培训效果评估1.学员完成培训后，需进行理论与实操考核。

2.考核合格者颁发KUKA基础培训证书。

3.对培训效果进行跟踪评估，收集学员反馈意见，不断优化培训课程。

七、本文对KUKA基础培训进行了详细介绍，旨在帮助学员掌握KUKA基本原理、编程操作和维护技能。

通过此次培训，学员将具备独立操作KUKA完成简单任务的能力，为今后在工业自动化领域的发展奠定基础。

KUKA机器人使用经验总结讲解学习1.机器人如何在一个平面内运动解决办法：设置工具坐标、基座标，然后在调用PTP、LIN、CIRC指令时设置所用坐标为基座标即可2.如何让机器人走相对位置解决方式：通过查资料及试验发现，展开所用命令LIN P1，所走的P1点的坐标存在XP1中，XP1是E6POS类型，可直接对XP1.X,XP1.Y,XP1.Z,XP1.A,XP1.B,XP1.C这六个坐标参数赋值，赋完值后，再执行LIN XP1，机器人就会走到赋值的坐标点，如此便可进行相对赋值，如P2点需要在P1点X轴方向再前进200mm，则可设为XP2.X=XP1.X+200；将当前机器人坐标值赋给指定的P3点方法为XP3=$POS_ACT3.如何与机器人建立通讯解决方法：当机器人为客户端时，写一个外部电脑的服务器程序，设置外部电脑IP，开启服务器监听程序，机器人端按照所给示例设置对应的XML配置文件，写相应的运行代码，解析通讯数据并做相应的回应，然后运行，通讯时外部电脑关掉防火墙，否则通讯不上。

机器人做服务器也是同理，区别只在于：机器人方面，XML配置文件中要改一下设置，外部电脑要改成客户端程序。

4.机器人外部IO如何使用解决方法：机器人外部IO由机器人自身供电，接线方式如下：判断机器人的指定输入端1是否有信号指令为WAIT FOR $IN[01]，当端口1有信号，程序将会往下进行，否则一直等待。

设置输出端6的指令为$OUT[06]=TRUE，有几个输出信号为固定的安全类信号，不能设置，如OUT[01]默认为控制器就绪,OUT[02]默认为紧急关断闭合，OUT[08]默认为内部紧急关断等。

输入输出信号可在示教器的显示→输入/输出端→数字输入/输出端界面实时查看；5.如何通过外部传坐标点运行机器人解决方法：在机器人程序的XML通讯配置文档中的接收项里增加FRAME参数和S、T 两个参数（FRAME参数是保存机器人XYZABC 坐标值，两个int型参数保存S、T的值，FRAME 参数决定机器人的目标点位，S、T决定机器人的路径），然后在机器人程序中写读取指令，当机器人与外部电脑通讯时，收到这几个参数，再将参数值赋值给目标点位即可。

KUKA机器人操作与编程手册简介KUKA机器人是德国KUKA机器人公司（KULG）生产的工业机器人。

它们被广泛应用于汽车制造、电子制造、建筑等各个领域。

本手册旨在为初学者提供一些关于KUKA机器人操作和编程的基础知识。

操作手册1. KUKA机器人的启动和关闭KUKA机器人的启动和关闭是使用KUKA KR C4控制器进行操作的。

下面是启动和关闭机器人的步骤：1.打开控制器电源2.使用控制器上的开关将机器人系统启动3.等待机器人系统自检完成4.通过控制器进行机器人的操作5.关闭机器人系统前，确保机器人处于安全位置6.使用控制器上的开关关闭机器人系统2. 机器人的基本移动KUKA机器人具有多种不同类型的运动，包括直线运动、旋转运动和关节运动。

下面是一些基本的机器人移动指令示例：•直线运动：LIN X100 Y100 Z100 A45 B45 C45•旋转运动：CIRC P100 P200 R50•关节运动：JNT J1=90 J2=453. 机器人编程语言KUKA机器人使用KRL（KUKA Robot Language）作为其编程语言。

KRL是一种结构化编程语言，类似于C或Pascal。

下面是一个简单的KRL程序示例：DEF myProgram()DECL int iDECL bool conditioni = 0condition = trueWHILE condition DOINC iIF i == 10 THENcondition = falseENDIFENDWHILEENDDEF4. 机器人的传感器和反馈KUKA机器人可以配备各种传感器，以便实时监测机器人的状态和周围环境的信息。

一些常见的传感器包括力传感器、视觉传感器和温度传感器。

通过这些传感器，机器人可以感知和适应外部环境的变化。

5. 机器人的安全措施在操作KUKA机器人时，安全是至关重要的。

以下是一些常见的机器人安全措施：•确保机器人周围没有障碍物•执行安全风险评估，并根据评估结果制定相应的操作计划•对机器人进行定期维护和检查，确保其正常运行•使用必要的个人防护设备，例如手套和护目镜结论本手册提供了初学者入门KUKA机器人操作和编程的基本知识。

项目四 KUKA工业机器人涂胶编程与操作一、KUKA 工业机器人涂胶系统的组成KUKA 工业机器人涂胶系统通常由机器人本体、涂胶枪、供胶系统、控制系统以及工装夹具等部分组成。

机器人本体是整个系统的核心执行机构，具备高精度的运动控制能力和多自由度的灵活操作特性。

涂胶枪则负责将胶水准确地涂布在工件表面，其设计和性能直接影响涂胶的质量和效率。

供胶系统负责为涂胶枪提供稳定的胶水供应，包括胶桶、胶泵、胶管等组件。

控制系统则是整个涂胶系统的“大脑”，通过编程和参数设置，指挥机器人完成各种复杂的涂胶动作。

工装夹具用于固定工件，确保在涂胶过程中工件的位置准确无误。

二、涂胶编程的基本原理KUKA 工业机器人的涂胶编程基于机器人编程语言和运动控制原理。

编程人员需要根据涂胶工艺的要求，确定机器人的运动轨迹、速度、涂胶压力等参数。

首先，要对工件的形状和涂胶区域进行精确的测量和分析，以确定机器人的运动路径。

然后，使用 KUKA 机器人专用的编程软件，如KUKAWorkVisual 等，通过示教编程或离线编程的方式，编写机器人的运动程序。

示教编程是一种较为直观的编程方法，编程人员通过手动操作机器人，使其沿着期望的轨迹运动，机器人会自动记录下这些运动点的位置和姿态信息。

离线编程则是在计算机上利用三维建模软件创建工件模型，并在虚拟环境中进行机器人编程和仿真，最后将生成的程序下载到机器人控制器中。

三、涂胶编程的具体步骤1、工艺分析在编程之前，需要对涂胶工艺进行详细的分析，包括胶水的类型、涂胶厚度、涂胶速度等要求，以及工件的形状、尺寸和表面特性等。

2、建立坐标系根据工件的安装位置和涂胶方向，建立合适的坐标系，如基坐标系、工具坐标系和工件坐标系等。

坐标系的正确建立是保证涂胶精度的关键。

3、规划运动轨迹根据工艺分析的结果，规划机器人的运动轨迹。

这包括直线运动、圆弧运动、关节运动等多种运动方式的组合，以实现对复杂涂胶区域的覆盖。

4、设定运动参数确定机器人的运动速度、加速度、涂胶压力等参数。