KUKA机器人使用经验总结

Kuka机器人常见问题及解决方案1 开机坐标系无效世界坐标系是以枪头为基点，在这种坐标系中机器人所有的动作都是按照以枪头为顶点来完成移动，XYZ方向切割枪方向不改变，如果机器人在世界坐标系中移动，枪头也随着改变方向，那就是我们在开机后没有选择工具。

解决方案：配置→当前工具/基坐标→工具号→12 专家登陆一般情况，开机后我们要编辑程序时，首先我们要登陆专家级别，有助于我们操作。

解救方案：配置→用户组→专家→登陆→密码kuka→登陆3 设置END新建程序我们发现没有终点，我们要设置终点。

解决方案：配置→杂项→编辑器→定一行DEF4 程序第一条设置为home位置编辑程序时，第一条指令要设为home位置，这时我们在最后可以直接找到home位置的标准，可以节省手动移动机器人的操作时间。

5 手动关闭输出信号当我们在测试程序或者正常使用时（已经打开了输出信号），有时候会遇到突发情况，比如说程序路径有撞车危险，或者预热失败，程序错误等等，这时候我们要手动关闭输出信号。

在问题解决完毕后我们可以再次用kcp打开输出信号。

（其中我们的输出信号是3是低压氧，4是高压氧，5是丙烷）解决方案：显示→输入/输出端→数字输出端→按住驱动→数（关闭或者打开）6 6D鼠标失效系统指示6D鼠标仍然有电压之类的提示，鼠标失效了，我们这时可以松开驱动，从新按下去等待驱动指示I 变为绿色即可。

7 从电脑中拷贝程序电脑中拷贝程序，以便C盘中程序丢失后，我们可以从D盘或者外部移动U盘中拷贝使用。

解决方案：专家登陆后→按Num（此时显示器上Num为灰色，在按一下转换回来）→CTRL(2)+Esc→电脑C盘→KRC→ROBOTER→KRC→R1→Program8 机器人保护当机器人撞车后，会启动自动保护，也就是机器人在A6轴处有一个保护系统，当撞车后弹簧被压弯变形，系统接收到信号后会停止一切操作，此时我们无法操作机器人，这时候我们要先关掉保护开关。

KUKA机器人培训学习心得体会城高级职业技术学校机械组刘季2015年4月13日至4月23日，学校派我去山东诺博泰有限公司参加机器人培训活动，我们学习的内容如下：第一天，学习了机器人系统的结构和功能介绍；机器人系统信息与应用领域山东若博泰公司的介绍，如何设计更好的机器人等。

主要是认识机器人的组成部分，有梁、片、块、轴、销、轴套、连接器、齿轮、皮带和滑轮及轮子等。

了解常见的传动方式在机器人组装中的应用。

实践活动是：4月15日、19日我们自己动手练习机器人运动编程、焊接工艺流程编程等。

在学习的过程中认识使用触碰传感器，传感器实时探测，如何使用触碰传感器作为机器人的控制器，声音传感器的使用、传感器的实时探测等。

主要是认识机器人的控制核心和各种传感器，如光传感器、超声波传感器、声音传感器、触碰传感器等，以及在机器人控制中的应用。

同时介绍了kuka机器人简单程序编写。

并分析了库卡机器人的运动特点，进行编程、搭建技巧转向培训，挑战竞赛，总结等。

在老师精彩的讲授后我们分小组学习，我们学员分成了两人一小组，每个小组一套机器人设备。

同时要求每桌至少有一台手提电脑以供编程。

我们这个小组是我和薄老师。

在这3天的学习中，薄老师也给予了我很大的帮助，他对机器人很着迷，他帮助我详细解说指导。

10天的培训，通过听讲座，动手实践操作测试和相互交流，使我获益匪浅。

在培训中我不仅学到了最新的机器人科技知识，提高了自身的业务素质，而且学到了信息技术教师应具备的多方面能力和素质，拓宽了我的视野。

下面，我简单的谈谈在这次培训中我的一些体会。

10天紧张的培训使我对kuka机器人的搭建和编程有了新的认识，提高了我自身业务水平。

通过对机器人的学习，我掌握了有关kuka机器人最新的知识。

过去有些问题只知表面，不懂本质，通过培训对过去困扰的问题有了更深层次上的认识，学会和使用多种方式搭建和编程，为我今后在机器人教学中运用更好的方法教学起到了可贵的启示和启发。

KUKA库卡机器人示教器简单操作KUKA（庫卡）是一家德国的机器人制造商，它生产各种类型的机器人，包括工业机器人和医疗机器人。

示教器是用于控制和编程KUKA机器人的设备，可以通过它来指挥机器人进行各种任务。

KUKA的示教器相对较简单易用，以下是操作示范，帮助你更好地了解如何使用它。

1.打开示教器：示教器通常带有一个开关按钮，将其打开，确保示教器的电源已连接。

2.启动机器人：在示教器的控制屏幕上选择机器人的启动选项。

这将启动机器人的电源并进入控制模式。

3.选择任务：示教器通常提供了一些预设的任务选项。

你可以通过触摸屏幕或使用示教器上的控制按钮来选择其中的一个任务。

4.示例任务：让我们从一个简单的示例任务开始，如将物体从一个位置移动到另一个位置。

选择此任务后，示教器将进入编程模式。

5.示教模式：进入示教模式后，你可以使用示教器的按钮或示教器上的手柄来控制机器人的动作。

在示教模式下，机器人的动作将被记录并编程保存。

6.示教点：示教点是机器人在执行任务时经过的特定位置。

你可以使用示教器的按钮或手柄将机器人移动到所需的位置，并通过示教器上的按钮来保存示教点。

7.轨迹：轨迹是机器人执行任务时的路径。

你可以使用示教器上的按钮来定义机器人的轨迹，例如直线、圆弧等。

8.编程：完成示教点和轨迹的定义后，你可以进入编程模式，将机器人的动作保存并生成一个程序。

在编程模式下，你可以为机器人添加其他功能，如条件语句和循环。

9.调试和测试：一旦程序生成，在示教器上的调试模式中可以对程序进行测试。

这可以帮助你检查程序是否按预期运行，并对其进行必要的更改和修改。

10.执行任务：完成调试和测试后，你可以选择在示教器上执行程序，以启动机器人执行任务。

示教器将控制机器人按照编程的步骤进行操作，并且可以监控机器人的执行状态。

以上是KUKA机器人示教器的简单操作指南，希望能帮助你快速上手使用。

当然，这只是基础操作，实际上KUKA机器人示教器还提供了更多高级的功能和选项，需要根据实际情况进行学习和扩展。

kuka机器人学习笔记(一)KUKA机器人学习笔记KUKA机器人是一种德国品牌的工业机器人，它被广泛应用于汽车、电子及其他工业领域。

而要学习这种机器人，需要了解其基本知识和操作技巧。

一、了解KUKA机器人的基本结构和工作原理1.1 机器人的结构KUKA机器人由机械、电气、软件三个部分组成，其中机械部分主要包括机械臂、控制盒和操纵器。

机械臂是机器人的核心部分，它由多个关节组成，可以进行各种姿态的移动。

控制盒是机器人的“大脑”，它主要负责控制机械臂的运动和姿态。

操纵器是机械臂的一个手柄，用于手动控制机器人。

1.2 机器人的工作原理KUKA机器人通过控制各个关节的运动来实现不同的动作，使机械臂达到对物品的抓取、搬运和加工等操作。

机器人的运动主要受控制盒内的程序指令，或通过操纵器进行手动控制。

二、掌握KUKA机器人的编程方法和技巧2.1 机器人编程的基本结构KUKA机器人的编程是指通过编写程序指令来控制机械臂的运动。

编程程序分为数值型编程和符号型编程两种方式，其中一般使用符号型编程。

编程的结构一般由程序头、程序体和程序尾三部分组成，其中程序头主要是声明变量和定义程序的属性；程序体则是编写具体指令的部分；程序尾则用来结束程序的运行。

2.2 常用的机器人编程语句KUKA机器人编程最常用的语句包括MOVE、PTP、LIN、CIRC、WAIT等。

其中MOVE语句表示机器人执行移动动作；PTP表示点到点的直线插补；LIN表示直线插补；CIRC表示圆弧运动；WAIT表示等待操作完成。

由于机器人结构复杂，编程语句的合理搭配很重要。

三、认识KUKA机器人的安全措施和操作规范3.1 安全措施在操作KUKA机器人时，一定要注意安全，机器人需要遵循以下安全措施：避免与机器人工作范围内的任何移动部件接触；必须检查和调整机器人光电探头的位置以确保机器人周围的安全；确保电气和机械安装正确，并满足国家和当地的安全标准等。

3.2 操作规范操作KUKA机器人时，还需要遵守一些操作规范，以免造成人员伤害或机器故障：在操作前，一定要检查机器人和操作区域的情况，确保没有人员或物品摆在机器人的巡回路径上；离开机器人前，应该把机器人置于安全位置，并关闭机器人的电源，以防止机器人异常运动和操作区域的危险。

KUKA机器人基本手动操作首先，我们需要确保安全，在使用KUKA机器人之前，必须穿戴好个人防护装备，如安全帽、护目镜、手套和耳塞等。

机器人的周边环境应保持干净整洁，以避免杂物和障碍物的干扰。

其次，我们需要学习机器人的基本控制面板，掌握其功能和操作方式。

KUKA机器人的控制面板通常分为手持式和固定式两种类型。

手持式控制器通常具有多个按钮和滑杆，用于控制机器人的移动和操作。

固定式控制器一般安装在机器人控制柜的前面板上，具有更多的功能和操作选项。

接下来，我们需要熟悉机器人的基本运动，包括关节运动和直角坐标系运动。

关节运动是指机器人关节的旋转运动，可以通过手持式或固定式控制器上的按钮或滑杆实现。

直角坐标系运动是指机器人末端执行器在空间中的直线运动，可以通过设置机器人的坐标和方向来实现。

手动操作KUKA机器人时，需要注意以下几点：1.控制机器人的动作必须缓慢而稳定，尽量避免突然加速和减速，以免对机器人和周围设备造成损坏。

2.在操作机器人时，必须时刻保持集中注意力，确保安全。

如果发现异常情况或机器人运动异常，应立即停止操作并进行检查。

3.在改变机器人的姿态或位置时，必须保证周围环境的安全，以免碰撞或夹伤人员。

4.在手动操作机器人时，必须谨慎对待机器人的末端执行器，避免用力过大或过小，以免对工件或设备造成损坏。

5.在操作机器人时，必须了解机器人的工作空间范围，避免超出限制范围。

6.在进行边缘或高速运动时，必须特别小心，以免机器人失控或跳跃，造成意外伤害。

7.在操作机器人时，必须遵守公司和工作场所的相关规定和安全流程，确保操作符合安全标准。

总之，KUKA机器人的手动操作需要谨慎和熟练，必须按照基本操作步骤和注意事项进行。

只有以安全为前提，合理和正确地操作机器人，才能保证生产过程的顺利进行，提高工作效率和质量。

KUKA机器人操作嘿，朋友！今天咱们来聊聊 KUKA 机器人操作这档子事儿。

我先跟您唠唠我之前遇到的一件有趣的事儿。

有一回，我带着一群学生去参观一家工厂，那儿就有 KUKA 机器人在忙活着。

其中一个学生特别好奇，一个劲儿地往前凑，结果不小心碰到了一个按钮，那机器人突然就停下了动作，把大家都吓了一跳！还好有技术人员及时赶来，重新设置才让它继续工作。

从那以后，这个学生再也不敢随便乱动啦。

咱们言归正传，先来说说 KUKA 机器人操作的基础知识。

操作KUKA 机器人，您得先了解它的基本构造。

这就好比您要开一辆车，得先知道方向盘、刹车在哪儿是一个道理。

KUKA 机器人通常由机械本体、控制系统、驱动系统和传感器等部分组成。

机械本体就是它的“身体”，控制系统就像是它的“大脑”，驱动系统是“动力源泉”，传感器则是它的“眼睛”和“耳朵”。

要想让 KUKA 机器人乖乖听话，您得学会编程。

编程可不像咱们平时写作文那么简单，它需要您用特定的编程语言和指令来告诉机器人要做什么。

比如说，您想让它从 A 点移动到 B 点，您就得准确地告诉它移动的速度、路径还有停留的时间。

这要是弄错了一点点，那它可就不知道跑哪儿去啦！再说说操作界面。

KUKA 机器人的操作界面就像是一个神秘的控制面板，上面有各种各样的按钮、图标和参数设置。

一开始看着可能会觉得眼花缭乱，但是别担心，只要您多熟悉熟悉，就会发现其实也没那么复杂。

就像我刚开始接触的时候，也是一头雾水，但是经过一段时间的摸索，慢慢就上手了。

操作 KUKA 机器人的时候，安全可是重中之重！您可千万别小瞧这一点。

每次操作之前，都得检查一下周围环境，确保没有障碍物，也没有人员在危险区域。

记得有一次，我在操作的时候，旁边有个工具没放好，差点就被机器人碰到了，那可真是惊险万分！所以啊，一定要小心再小心。

还有啊，KUKA 机器人的维护也不能马虎。

就像咱们人需要定期体检一样，机器人也需要定期检查、保养。

KUKA基础培训之4机器人程序的执行和使用在KUKA基础培训中，机器人程序的执行和使用是一个非常重要的部分。

本文将介绍机器人程序的执行流程和常见的机器人程序使用方法。

机器人程序的执行流程机器人程序的执行流程如下：1.机器人系统启动后，会加载机器人的系统程序和用户程序；2.用户通过编写机器人程序，将其上传至机器人系统中；3.用户通过机器人控制器上的操作界面，选择要执行的机器人程序；4.机器人控制器将程序加载进机器人控制器的内存中；5.执行机器人程序，机器人根据程序中的指令，执行相应的动作。

在机器人程序的执行过程中，需要注意以下几点：1.确保机器人在安全区域内执行程序；2.确保机器人的姿态和位置正确；3.确保机器人的工具和工件正确。

常见的机器人程序使用方法下面介绍几种常见的机器人程序使用方法：1. 单程序执行当我们需要执行单个机器人程序时，可以选择单程序执行。

这种方式可以在机器人控制器的操作界面上找到，通常在“程序”中选择需要执行的程序，再按下“启动”按钮即可启动程序的执行。

在执行程序前，需要确认机器人的姿态和位置正确，程序中的指令也需要在安全区域内执行。

2. 程序列表执行当我们需要执行多个机器人程序时，可以选择程序列表执行。

这种方式可以在机器人控制器的操作界面上找到，通常在“程序列表”中选择需要执行的程序集，再按下“启动”按钮即可启动程序的执行。

在执行程序前，需要确认机器人的姿态和位置正确，程序中的指令也需要在安全区域内执行。

3. 条件执行条件执行是在程序运行过程中，根据程序中的条件执行不同的指令。

一种常见的情况是，在程序中根据机器人的传感器数据执行不同的指令。

条件执行需要在程序编写时考虑到，因为需要针对不同的条件编写不同的指令块。

4. 循环执行循环执行是在程序运行过程中，多次执行同一段指令。

循环执行同样需要在程序编写时考虑到，以确保指令块执行正确。

循环执行也需要注意机器人的姿态和位置是否正确，避免机器人重复执行不该执行的指令。

使用库卡机器人技巧库卡机器人是一种德国制造的工业机器人品牌。

它具有高性能、高可靠性和智能化的特点，在工业自动化领域被广泛应用。

下面将介绍一些使用库卡机器人的技巧。

首先，使用库卡机器人前，我们需要对其进行合适的编程和配置。

库卡机器人基于ROS（机器人操作系统），编程语言主要使用C++和Python。

熟练掌握这些编程语言对于开发库卡机器人非常重要。

库卡机器人提供了一套完整的开发工具包（SDK），包括控制器、仿真器、编程工具和仿真模型等。

通过这些工具，我们可以方便地进行机器人的编程和模拟测试。

其次，库卡机器人通常通过ROS的机器人描述文件（URDF）来描述机器人的结构和运动学模型。

我们可以通过URDF文件来定义机器人的关节、连接、传动和传感器等属性。

在创建URDF文件时，需要注意机器人的物理特性和运动范围等参数。

通过ROS的机器人模型可以方便地进行机器人的动态仿真和控制。

第三，库卡机器人具有多种传感器，如激光雷达、摄像机、力触传感器等。

我们可以通过这些传感器来感知周围环境的信息，实现机器人的自主导航、障碍物避难和物体识别等功能。

例如，使用激光雷达可以实现地面地图的建模和导航定位。

使用摄像机可以进行对象检测和识别。

使用力触传感器可以实现物体的抓取和放置。

第四，库卡机器人可以通过外部设备进行远程操作和监控。

通过库卡机器人的远程操作和监控功能，我们可以在远程地点实时控制机器人的运动和状态。

这对于机器人的使用和维护非常有帮助。

例如，可以使用iPad或手机等移动设备来操作和监控机器人。

第五，库卡机器人支持多种编程界面和控制方式。

除了通过编程语言来控制机器人外，还可以通过HMI（人机界面）和VR（虚拟现实）等方式进行控制。

通过HMI界面，我们可以使用图形化的界面来控制机器人的运动和功能。

通过VR技术，我们可以使用虚拟现实技术来模拟机器人的工作场景和操作方式。

最后，库卡机器人提供了一套完善的故障诊断和故障排除工具。

1.机器人如何在一个平面内运动解决办法：设置工具坐标、基座标，然后在调用PTP、LIN、CIRC指令时设置所用坐标为基座标即可2.如何让机器人走相对位置解决方式：通过查资料及试验发现，展开所用命令LIN P1，所走的P1点的坐标存在XP1中，XP1是E6POS类型，可直接对XP1.X,XP1.Y,XP1.Z,XP1.A,XP1.B,XP1.C这六个坐标参数赋值，赋完值后，再执行LIN XP1，机器人就会走到赋值的坐标点，如此便可进行相对赋值，如P2点需要在P1点X轴方向再前进200mm，则可设为XP2.X=XP1.X+200；将当前机器人坐标值赋给指定的P3点方法为XP3=$POS_ACT3.如何与机器人建立通讯解决方法：当机器人为客户端时，写一个外部电脑的服务器程序，设置外部电脑IP，开启服务器监听程序，机器人端按照所给示例设置对应的XML配置文件，写相应的运行代码，解析通讯数据并做相应的回应，然后运行，通讯时外部电脑关掉防火墙，否则通讯不上。

机器人做服务器也是同理，区别只在于：机器人方面，XML配置文件中要改一下设置，外部电脑要改成客户端程序。

4.机器人外部IO如何使用解决方法：机器人外部IO由机器人自身供电，接线方式如下：判断机器人的指定输入端1是否有信号指令为WAIT FOR $IN[01]，当端口1有信号，程序将会往下进行，否则一直等待。

设置输出端6的指令为$OUT[06]=TRUE，有几个输出信号为固定的安全类信号，不能设置，如OUT[01]默认为控制器就绪,OUT[02]默认为紧急关断闭合，OUT[08]默认为内部紧急关断等。

输入输出信号可在示教器的显示→输入/输出端→数字输入/输出端界面实时查看；5.如何通过外部传坐标点运行机器人解决方法：在机器人程序的XML通讯配置文档中的接收项里增加FRAME参数和S、T 两个参数（FRAME参数是保存机器人XYZABC坐标值，两个int型参数保存S、T的值，FRAME 参数决定机器人的目标点位，S、T决定机器人的路径），然后在机器人程序中写读取指令，当机器人与外部电脑通讯时，收到这几个参数，再将参数值赋值给目标点位即可。

KUKA使用经验总结KUKA使用经验总结
1、引言
1.1 目的
1.2 背景
1.3 范围
2、KUKA基础知识
2.1 概述
2.2 KUKA的特点
2.3 的主要组件
2.4 编程语言
2.5 安全事项
3、KUKA的安装与配置
3.1 安装前的准备工作
3.2 安装步骤
3.3 配置参数说明
4、KUKA的编程
4.1 KUKA编程环境介绍
4.2 示教方法
4.3 KUKA编程语言详解
4.4 运动控制技巧
4.5 编程的常见问题及解决方法
5、KUKA的应用案例分享
5.1 汽车行业应用案例
5.2 电子制造行业应用案例
5.3 食品加工行业应用案例
5.4 医疗领域应用案例
5.5 其他行业应用案例
6、KUKA的维护与故障排除
6.1 日常维护建议
6.2 故障排除方法
6.3 常见故障代码及解决方案
7、法律名词及注释
7.1 专利法
7.2 商标法
7.3 版权法
7.4 契约法
7.5 注释说明
8、结论
8.1 对KUKA的总结
8.2 未来的发展方向
本文档涉及附件：无
本文所涉及的法律名词及注释：
1、专利法：一项法律规定，用于保护发明者对其发明的独立权利。

2、商标法：商标法规定了对商标的注册和保护，保护商标的独立性和独占性。

3、版权法：版权法规定了对原创作品的保护，如文学、音乐、戏剧、艺术等领域。

4、契约法：契约法规定了合同当事人之间的权利和义务。

5、注释说明：对一些特殊名词或术语进行解释和说明。

kuka机器人学习报告篇一：工业机器人报告工业机器人报告在工业铝深加工可以大幅度增加产值的大势所趋下，集团成立了工业铝深加工分公司。

深加工分公司的一个重要的深加工项目就是车体轨道车辆铝型材焊接。

为了保证焊接质量，目前国内各大型工业铝型材生产企业深加工工厂都使用自动焊接机器人生产线进行车体轨道车辆铝型材焊接。

一、工业机器人历史日本是当今的工业机器人王国，既是工业机器人的最大制造国也是最大消费国。

但实际上工业机器人的诞生地是美国。

美国人英格伯格和德奥尔制造出了世界上第一台工业机器人，他们发现可以让机器人去代替工人一些简单重复的劳动，而且不需要报酬和休息，任劳任怨。

接着他们两人合办了世界上第一家机器人制造工厂，生产unimate工业机器人。

美国是工业机器人的诞生地，基础雄厚，技术先进。

现今美国有着一批具有国际影响力的工业机器人供应商，像Adept Technologe、American Robot、Emersom Industrial Automation等。

德国工业机器人的数量占世界第三，仅次于日本和美国，其智能机器人的研究和应用在世界上处于领先地位。

目前在普及第一代工业机器人的基础上，第二代工业机器人经推广应用成为主流安装机型，而第三代智能机器人已占有一定比重并成为发展的方向。

世界上的机器人供应商分为日系和欧系。

瑞典的ABB公司是世界上最大机器人制造公司之一。

1974年研发了世界上第一台全电控式工业机器人IRB6，主要应用于工件的取放和物料搬运。

1975年生产出第一台焊接机器人。

到1980年兼并Trallfa喷漆机器人公司后，其机器人产品趋于完备。

ABB公司制造的工业机器人广泛应用在焊接、装配铸造、密封涂胶、材料处理、包装、喷漆、水切割等领域。

德国的KUKA Roboter Gmbh公司是世界上几家顶级工业机器人制造商之一。

1973年研制开发了KUKA的第一台工业机器人。

年产量达到一万台左右。

所生产的机器人广泛应用在仪器、汽车、航天、食品、制药、医学、铸造、塑料等工业，主要用于材料处理、机床装备、包装、堆垛、焊接、表面休整等领域。

KUKA机器人使用经验总结讲解学习1.机器人如何在一个平面内运动解决办法：设置工具坐标、基座标，然后在调用PTP、LIN、CIRC指令时设置所用坐标为基座标即可2.如何让机器人走相对位置解决方式：通过查资料及试验发现，展开所用命令LIN P1，所走的P1点的坐标存在XP1中，XP1是E6POS类型，可直接对XP1.X,XP1.Y,XP1.Z,XP1.A,XP1.B,XP1.C这六个坐标参数赋值，赋完值后，再执行LIN XP1，机器人就会走到赋值的坐标点，如此便可进行相对赋值，如P2点需要在P1点X轴方向再前进200mm，则可设为XP2.X=XP1.X+200；将当前机器人坐标值赋给指定的P3点方法为XP3=$POS_ACT3.如何与机器人建立通讯解决方法：当机器人为客户端时，写一个外部电脑的服务器程序，设置外部电脑IP，开启服务器监听程序，机器人端按照所给示例设置对应的XML配置文件，写相应的运行代码，解析通讯数据并做相应的回应，然后运行，通讯时外部电脑关掉防火墙，否则通讯不上。

机器人做服务器也是同理，区别只在于：机器人方面，XML配置文件中要改一下设置，外部电脑要改成客户端程序。

4.机器人外部IO如何使用解决方法：机器人外部IO由机器人自身供电，接线方式如下：判断机器人的指定输入端1是否有信号指令为WAIT FOR $IN[01]，当端口1有信号，程序将会往下进行，否则一直等待。

设置输出端6的指令为$OUT[06]=TRUE，有几个输出信号为固定的安全类信号，不能设置，如OUT[01]默认为控制器就绪,OUT[02]默认为紧急关断闭合，OUT[08]默认为内部紧急关断等。

输入输出信号可在示教器的显示→输入/输出端→数字输入/输出端界面实时查看；5.如何通过外部传坐标点运行机器人解决方法：在机器人程序的XML通讯配置文档中的接收项里增加FRAME参数和S、T 两个参数（FRAME参数是保存机器人XYZABC 坐标值，两个int型参数保存S、T的值，FRAME 参数决定机器人的目标点位，S、T决定机器人的路径），然后在机器人程序中写读取指令，当机器人与外部电脑通讯时，收到这几个参数，再将参数值赋值给目标点位即可。

KUKA简单操作说明书一、KUKA控制面板介绍1、示教背面在示教盒的背面有三个白色和一个绿色的按钮。

三个白色按钮是使能开关（伺服上电），用在T1和T2模式下。

不按或者按死此开关，伺服下电，机器人不能动作；按在中间档时，伺服上电，机器人可以运动。

绿色按钮是启动按钮。

Space Mouse为空间鼠标又称6D鼠标。

2、示教盒正面急停按钮：这个按钮用于紧急情况时停止机器人。

一旦这个按钮被按下，机器人的伺服电下，机器人立即停止。

需要运动机器人时，首先要解除急停状态，旋转此按钮可以抬起它并解除急停状态，然后按功能键“确认（Ackn.）”，确认掉急停的报警信息才能运动机器人。

伺服上电：这个按钮给机器人伺服上电。

此按钮必须在没有急停报警、安全门关闭、机器人处于自动模式（本地自动、外部自动）的情况下才有用。

伺服下电：这个按钮给机器人伺服上电。

模式选择开关：T1模式：手动运行机器人或机器人程序。

在手动运行机器人或机器人程序时，最大速度都为250mm/s。

T2模式：手动运行机器人或机器人程序。

在手动运行机器人时，最大速度为250mm/s。

在手动运行机器人程序时，最大速度为程序中设定的速度。

本地自动：通过示教盒上的启动按钮可以使程序自动运行。

外部自动：必须通过外部给启动信号才能自动执行程序。

退出键：可以退出状态窗口、菜单等。

窗口转换键：可以在程序窗口、状态窗口、信息窗口之间进行焦点转换。

当某窗口背景呈蓝色时，表示此窗口被选中，可以对这个窗口进行操作，屏幕下方的功能菜单也相应改变。

暂停键：暂停正在运行的程序。

按“向前运行”或“向后运行”重新启动程序。

向前运行键：向前运行程序。

在T1和T2模式，抬起此键程序停止运行，机器人停止。

向后运行键：向后运行程序。

仅在T1和T2模式时有用。

回车键：确认输入或确认指令示教完成。

箭头键：移动光标。

菜单键：用菜单键打开相应菜单，通过箭头键选择子菜单，回车键使选中的菜单被应用。

用退出键退出打开的菜单。

01库卡机器人概述Chapter库卡机器人简介库卡机器人应用领域汽车制造电子产品制造物流仓储食品加工01020304先进的控制系统强大的编程能力多样化的机器人型号智能化的人机交互库卡机器人技术特点02库卡机器人基本操作Chapter开机步骤打开机器人主电源开关。

等待系统自检完成，屏幕显示正常。

输入开机密码，进入操作系统。

关机步骤在操作系统中选择关机选项。

确认机器人处于安全位置，无障碍物。

关闭机器人主电源开关。

01020304显示机器人状态、程序列表、IO 状态等。

主界面用于编写、修改机器人程序，提供丰富的编程指令和调试功能。

程序编辑界面实时显示机器人运行状态、关节角度、速度等信息。

监控界面配置机器人输入输出接口，实现与外部设备的通信。

IO 配置界面操作界面介绍基本操作指令01020304移动指令等待指令IO控制指令程序控制指令03库卡机器人编程与调试Chapter编程语言介绍编程环境搭建库卡机器人编程环境主要包括KUKA.WorkVisual软件，这是一款集成化的开发环境，支持机器人程序的编写、仿真和调试等功能。

在安装KUKA.WorkVisual软件之前，需要确保计算机满足最低系统要求，并正确安装相应的操作系统和驱动程序。

安装完成后，打开KUKA.WorkVisual 软件，按照提示进行配置和初始化操作，即可开始编写机器人程序。

程序编写与调试04库卡机器人高级功能应用Chapter视觉系统硬件组成图像处理技术视觉引导机器人030201视觉系统集成力控技术应用力控技术原理力传感器介绍解析力控技术的基本原理，如何通过力传感器实时监测机器人与环境之间的作用力，并调整机器人的运动策略。

力控技术应用案例轨迹规划与优化轨迹规划方法轨迹优化策略实际应用案例05库卡机器人维护与保养Chapter检查电缆和连接器定期检查机器人电缆和连接器的完好性，确保没有破损或松动现象。

如有需要，及时更换损坏的电缆或紧固松动的连接器。

库卡机器人实训总结
库卡机器人实训总结
在库卡机器人实训中，我学到了许多关于机器人技术和应用的知识。

以下是我
对实训的总结：
1. 学习了机器人基本原理：在实训中，我深入了解了机器人的基本构造和原理，包括传感器、执行器、控制系统等组成部分。

我了解了机器人的运动学、动力
学以及编程控制等方面的知识。

2. 掌握了库卡机器人编程技巧：通过实际操作，我学会了使用库卡机器人编程
语言进行程序设计。

我学会了创建任务、定义变量、编写逻辑控制语句等。

同时，我也学会了如何调试和优化程序，以实现更高效的机器人操作。

3. 实践了机器人应用场景：实训中，我有机会应用所学知识解决实际问题。

例如，我学会了使用机器人进行装配、搬运、焊接等工作。

通过实际操作，我对
机器人在工业自动化中的应用有了更深入的了解。

4. 学会了安全操作机器人：在实训中，我了解了机器人操作的安全规范和注意
事项。

我学会了正确使用机器人的紧急停止按钮、设置安全围栏等措施，以确
保操作的安全性。

5. 锻炼了团队合作和解决问题的能力：实训中，我与其他学员一起完成了一些
团队项目。

通过合作，我学会了与他人有效沟通、协调分工，并共同解决问题。

通过库卡机器人实训，我不仅掌握了机器人技术的基本原理和编程技巧，还培
养了解决问题和团队合作的能力。

这将对我今后在机器人领域的发展起到积极
的推动作用。

KUKA焊接机器人操作1、机器人的正确开机或关机顺序：1．1、正确开机顺序：先开机器人控制柜再开焊机电源水箱电源和除尘设备电源。

1．2、正确关机顺序：先关机器人控制柜再关焊机电源水箱电源和除尘设备电源。

2、设备使用注意事项：1，焊枪安装时一定要注意，需要使枪颈后端带外丝的接头和集成电缆带铜内丝的塑料锁母对正，然后轻柔顺畅的拧紧！以确保枪颈和电缆的导电面紧密接触！如果没有充分拧紧，枪颈和电缆的导电面间就会有间隙，由于电流较大会出现间隙放电，而破坏导电面，从而使枪颈和电缆出现不可修复的故障。

（如图1所示）2，对于水冷焊枪，由于间断焊接导致铜锁母经常冷热交替，可能会导致螺纹松动，枪颈和电缆间出现间隙而放电烧损，所以应每周定期检查并拧紧塑料锁母，但注意不要用力过大导致滑丝。

（如图1所示）①3， 如果在电缆法兰处出现漏水现象，请及时检查是否正确安装枪颈；如果枪颈电缆的接触面已经出现损坏，请及时送厂家维修，切忌将水箱关闭继续使用，否则会出现不可修复的损坏！4， 对水冷焊枪工作时要保证充分冷却，TBi 水冷焊枪要求在2bar 压力下，水流达到1.6L/min-2.0 L/min ；请经常检查水箱、通水管道和水质，并每3个月定期更换水箱内冷却液体（蒸馏水，冬季加防冻液）。

（如图2所示）②5， 清枪站需要定期维护：清枪站一定要使用干燥清洁的压缩空气，并每周拧开气动马达下面的胶木螺丝放水以免使转轴生锈影响转动；移动轴每月注油一次；每周对设备进行清扫；每周检查一次硅油瓶中的硅油。

（如图3所示）此处注意定期检查有无松动！！！ 此处每周注意拧下清洗内部水位低于此红色标记时加水口（加纯净水、蒸③6， 每次使用焊枪前后，请检查喷嘴、导电嘴、导电嘴座、气体分流器、绝缘垫片、送丝管、导丝管等耗材是否正确安装及完好，有问题请及时更换。

（如图4所示）④7， 如遇送丝不畅，请更换送丝管、导丝管等，并检查送丝机的送丝轮，压力过小会影响送丝，压力过大会伤害焊丝表面，影响引弧稳定。

库卡机械手操作方法
库卡机械手操作方法如下：
1. 准备工作：确保机械手的电源已连接并处于工作状态。

检查机械手的安全装置，如急停按钮和防碰撞装置。

2. 编程：使用库卡机械手的编程软件，编写机械手的操作程序。

可以通过手动编程、在线编程或者离线编程等方法完成。

3. 连接工作对象：通过机械手的夹爪、吸盘或其他工具连接工作对象。

确保连接牢固并符合安全要求。

4. 控制操作：根据编写的程序，启动机械手进行操作。

可以通过控制面板、计算机终端或者遥控器等设备操控机械手的运动。

5. 监控操作：在机械手进行操作时，需要随时监控其运动状态，确保操作的准确性和安全性。

6. 特殊操作：根据需要，可以对机械手进行特殊操作，如更换工作工具、调整夹取力度等。

7. 完成操作：当机械手完成所需的操作后，停止机械手的运动，并进行必要的
清理和维护工作。

需要注意的是，在进行库卡机械手操作时，要特别注意安全事项，避免发生意外伤害或设备故障。

同时，根据具体的操作需求，可能需要了解更多关于库卡机械手的操作指南和使用手册。

Kuka机器人操作注意事项一机器人的正确开机或关机顺序。

1 正确开机顺序：先开机器人控制柜——再开焊机电源，水箱电源和除尘电源。

2 正确关机顺序：先关机器人控制柜——再关焊机电源，水箱电源和除尘电源。

开机后注意事项：1》开机后看显示器（kcp) 是否在专家界面。

(进入配置菜单—再进入用户组菜单——选择专家模式）。

2》看焊机上显示是否正常。

（运行ini_start程序或关闭焊机电源后等一分钟再打开焊机电源。

3》显示器（kcp)上焊接键是否是亮的。

（进入配置菜单—再进入提交解释程序菜单——选择启动）. 二编程的基本结构指导。

基本结构：接触寻位程序+焊接程序注意事项：第一次找接触寻位程序之前把calibated改成calibate.三轻微撞枪后的处理方法。

（误差在10mm以内）有效。

进入ini程序——再进入cal_tcp 程序，运行这程序到到第一点看点看是否在标记的那一点，如果不是，继续运行到点程序的第二点，再手动移动机器人到标记的那一点，把这一点记录为第二点。

在把程序运行完，再运行到第一点，看是否在标记的地方。

如果在标记那点上，证明tcp校正完成。

四焊接过程中遇到的问题及处理方法。

1 焊接过程中人为的断弧。

处理方法：如果是直线，就在断弧的地方定一焊接起点。

（注意焊接完后一定要删除）如果是圆弧有两种情况；1》如果在圆弧的起点和圆弧的中点之间时，就在断弧的地方定一焊接起点。

（注意焊接完后一定要删除）2》如果在圆弧的中点和结束点之间时，就在定一段小圆弧。

（注意焊接完后一定要删除）2 电弧跟踪时，焊枪撞到工件上。

可能原因：1》看工件表面是否有氧化皮。

处理方法：清理氧化皮。

2》导电嘴焊接时间过长，阻力过大。

处理方法：更换导电嘴。

3》检查枪里导丝管是否铁削过多。

处理方法：用压缩空气清理。

注：焊接3~4天后，清理导丝管一次。

每天焊接完一个工件要手动清理喷嘴，导电嘴，分流器和绝缘环一次。

如发现有损坏，及时更换.高负压除尘器手动清灰操作提示：1 连续工作2～4hrs手动清灰一次：每次0.1～0.2秒，间隔5～6秒；2 压缩空气无水无油，压力5～6.8bar.3 每2~3天清洁一次装灰的抽屉。

KUKAC4培训小结第一篇：KUKA C4培训小结培训小结通过一周对于KR C4电器元器件从安全、产品、计算机组件、总线系统、网络技术、以太网、KR C4组件、设备安全、软件安装、诊断、保养等11个章节的培训，我将所学到的知识进行整理，梳理各个模块的关键点，再通过领导的指导、本人的理解、维修团队的讨论使此培训总结形成培训教材，输出转训计划、维修内部KRC4电器元件操作指导书、保养计划等相关内容。

安全：任何的维修工作必须在保证安全的前提下进行，这里的安全包含人员安全和设备安全，在KUKA柜的任何电器元件更改过程中均不允许带电操作，这个尤其需要注意的几点是：1、挂锁并不仅是工位上工作组安全回路的挂锁，在C4的控制柜上也有可挂锁的能源锁定位置，防止误操作带来的重启从而造成人员伤害。

2、控制柜在关断情况下仍需等待5分钟时间才可进行元器件更换，因为在这五分钟内KPP、KSP、中间回路连接电缆仍会带有50~780V电。

3、如果调试机器人而且在机器人控制系统启动的状态下开展作业，运行方式只能是T1。

4、在更换电器件时必须遵守EGB准则，防止静电对设备的损坏。

产品说明：因C4电气元器件已与C2完全不同，各种功能的元器件也有了新的命名方式，技术术语的了解必不可少，这个尤其需要注意的几点是：1、 KR C4轴数最多为8个，在控制柜摆放时，要遵从“300mm、100mm、50mm”的标准，保证柜箱良好的通风循环。

控制柜尺寸为950*790*520，重量为150KG,对柜箱的保养及更换时需要熟悉这些基本数据。

2、电源连接方面，额定电压为AC3*400V并且只允许使用配设接地星形汇接点的电源向机器人供电。

3、4、在更换蓄电池时必须拆下风管才可更换。

RDC保护开关通常称为漏电保护器，在保养设备时需检查该部件功能是否完好。

5、6、与C2控制柜不同，C4的安全以软件为主。

C4 SmartPAD与PC并不是同一个系统，SmartPAD也不单单作为一个触屏显示器，这点与C2有较大区别。