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机械制造工艺学习题参考解答（部分）第一章1－8何谓六点定位原理？何谓“欠定位”？何谓“过定位”？举例说明之。
答:P.16,采用6个按一定规则布置的约束点，可以限制工件的6个自由度,实现完全定位，称为六点定位原理。
（P.17图1－12b））；根据工件加工面的位置、尺寸要求必须限制的自由度没有得到全部限制，称为欠定位，欠定位是不允许的。
（P。
21,图1－16）同一个自由度被两个或两个以上约束点约束，称为过定位（或称定位干涉）。
在一定条件下过定位是允许的。
(P。
21，图1－17，P。
22，图1－18）1—9在图示的加工工件中,试分别确定应限制的自由度。
答：a）应限制、、、、5个自由度。
底面1限制了、、，（用支承钉或平板）外圆2限制了、，（用扁V形铁，自动定心）(b) 应限制全部6个自由度槽1（用短圆销）限制,平面2（用支承钉）限制，外圆面3（用厚V形铁）限制、、、（c) 限制所有6个自由度平面1限制(三个支承钉或平板）、、平面2限制（用支承条）、,平面3限制（一个支承钉）。
（d) 应限制全部6个自由度。
底面1限制（用支承板）、、，孔2限制(用短圆销）、,外圆弧3限制（用扁V形铁,可移动的）。
1-10 根据六点定位原理，分析各图示定位方案，并判断各定位元件分别限制了哪些自由度？答：（a)左端卡盘限制、，右端尾顶尖限制、、，共限制5个自由度；（b）左端顶尖限制、、,右端滑动顶尖限制、，共限制5个自由度；(c)心轴+开口弹性套限制、、、4个自由度；(d)左端圆锥销限制、、，右端滑动圆锥销限制、，共限制5个自由度;（e）左侧两个短V形块限制、、、4个自由度，右侧一个短V形块限制、2个自由度，共限制6个自由度，完全定位；（f) 底面两块长支撑板限制、、，侧面下端两个支撑钉限制、,侧面上端菱形销限制，共限制6个自由度，完全定位。
第四章4－3简述机械加工工艺规程的设计原则、步骤和内容.答：P。
12。
优质、高生产率、低成本、利用现有生产条件和减轻工人劳动强度；步骤与内容（10项标题,简写）。
六点定位原理一个尚未定位的工件，其空间位置是不确定的，均有六个自由度，如图久4所示，即沿空间坐标轴益y.三个方向的移动和绕空三个坐标轴的转动（分别以片、F、Z ；和左、K % Z表不）。
cp?Y图3-4工件的六个自由度Z|图3-5长方体形工件的定位定他覷限制自由克如翊册示的长种工件,欲濮完全趟,可戕置那靛点,工件的三个而分别鸵戦保持搜热在甌而设置三个不共绷点h 2、］(M-个耐，酬工件的三个自由度：2-. r b «W4.5 (姑編.MJTfs疣个自由廃颛體-个臥觀托由處視工件肪个自由觑都被IM⑺ 谜棘限制工件自由軸醸点緬啟支酬‘确支就，用瓠辆繼个媒勰粗件那自由躺酬,締恋就聽。
趟肝菲越廐I”分折工件的趟亦肪主韵下几点(1)趟支谕制工件揶臓,鋤城如牡件删确咖驰口鵬噬織去越辄(2)-tmtaRrt自由處-个工做林个自喊戕酣越棘融目,飙上不据眇个。
①分雅战蘇的啟作酣,祥虑力觸札工件韓-自酿線制,并林工件按別麒脱离啟支非斛帅淞竝外力伽下税酬淑、工件蜿腓肝不艇动,即朕紧也排剧江件的艄自由詡撷制盒刪,掘帙緊题饨念辭縑流、六点定位原则一个尚未定位的工件，其位置是不确定的。
如图 3-29所示，将未定位的的工件（长方体）放在空间直角坐标系中，长方体可以沿 X 、Y 、Z 轴移动有不同的位置，也可以 绕X 、Y 、X 轴转动有不同的位置，分别用用以描述工件位置不确定性的 、、、 称为工件沿X 、Y 、Z 轴的移动自由度， 由度。
工件要正确定位首先要限制工件的自由度。
设空间有一固定点，长方体的底面与该点 保持接触，那么长方体沿Z 轴的移动自由度即被限制了。
如果按图3-30所设置六个固定 点，长方体的三个面分别与这些点保持接触，长方体的六个自由度均被限制。
其中XOY 平面上的呈三角形分布的三点限制了 、、三个自由度；YOZ 平面内的水平放置的两个点， 限制了、二个自由度；XOZ 平面内的一点，限制了 一个自由度。
目录摘要 (2)第一章绪论 (3)1.1. 工业机器人概述 (3)1.2机械手的组成和分类 (4)1.2.1. 机械手的组成 (4)1.2.2. 机械手的分类 (5)第二章机械手的设计方案 (7)2.1 机械手的“坐标形式”与“自由度” (7)2.2 机械手的主要参数 (8)第三章手部结构的设计 (9)3.1 末端执行器的设计 (9)3.1.1蜗杆蜗轮型号选择 (10)3.1.2 驱动电机型号选择 (10)3.1.3联轴器的选择 (11)3.2 手腕回转装置设计 (11)3.2.1 驱动电机的选择 (12)3.2.2 锥齿轮的设计 (13)第四章腕部结构设计 (16)4.1 腕部俯仰结构设计 (16)4.1.1 驱动电机的选择 (16)4.1.2 内啮合齿轮的设计 (17)4.2 手腕左右摆动结构设计 (18)第五章肘部与肩部的设计 (19)5.1 肘部结构设计 (19)5.1.1 驱动电机的选择 (20)5.1.2内啮合齿轮的设计 (21)5.2 肩部结构设计 (22)5.2.1驱动电机的选择 (22)5.2.2 锥齿轮的设计 (23)第六章底座的设计 (23)6.1 驱动电机的选择 (24)6.2 蜗轮蜗杆的选择 (24)第七章：ADAMS 模型的建立与仿真 (25)7.1 手部模型的建立 (25)致谢 (29)参考文献 (29)摘要本次所设计的作品是“六自由度机械手”。
六自由度即：腰部回转、肩部摆动、肘部摆动、腕部左右摆、腕部俯仰摆和腕部回转，最终实现“末端执行器”的夹持动作。
方案一：所有传动均选用“齿轮传动”或者“蜗轮蜗杆传动”。
总共需要7个伺服电机来驱动。
首先，腰部电机主轴通过联轴器与蜗杆连接，蜗杆旋转带动蜗轮回转，从而蜗轮再带动底座实现360度回转。
其次，肩部电机主轴通过联轴器与一个锥形齿轮连接，带动另外一个锥形齿轮进行双向旋转，从而实现肩部带动上臂的摆动动作。
再者，肘部电机通过联轴器与一“内啮合”小齿轮连接，而大齿轮与前臂的端部通过平键来周向连接定位。
车工技师考试复习题c1一：填空题：（供20分，每题2分）1）车床中摩擦离和器的功能是实现（传递扭矩），另一功能是起（过载保护）作用。
2）切削过程中的金属（变形）与（摩擦）所消耗的功，绝大部分转变成热能。
3）CA6140型卧式车床主轴的最大通过直经是（ 48mm ），主轴孔锥度是（ 6 ）莫氏锥度。
4）图样上符号○是（形状）公差的（圆）度。
符号∥是（位置）公差的（平行）度。
5）机夹可转位车刀由（刀片）、（刀垫）、（刀柄）组成。
6）车刀后角是（后刀面）与（切削平面）的夹角，后角的作用是减少车刀（后刀面）与（工件）的摩擦。
7）机床离合器一般有（啮合式）离合器、（摩擦）离合器、（超越）离合器。
8）车床的开合螺母的作用是（接通）或（断开）由丝杠传来的动力。
9)套螺纹是用（圆板牙）切削（外螺纹）的一种方法，攻螺纹是用（丝锥）切削（内螺纹）的一种方法。
10）一般读零件图采用四个步骤，分别为（看标题栏）、（分析图形）、（分析尺寸标注）、（明确技术要求）。
二：判断题：（供20分，每题2分）1）工件定位后将其固定，在加工过程中保持位置不变的装置称为定位装置。
（╳）2）夹具由夹紧装置、夹具体和其他装置组成。
（╳）3）横向进给时，车刀的工作后角增大，工作前角减小。
（╳）4）加工误差是指工件加工后的实际几何参数与理论几何参数的符合程度。
（╳）5）车床夹具的回转轴线与车床主轴轴线要尽可能高的同轴度。
（∨）6)千分表是一种指示式量具，可用来测量工件的形状误差和位置误差，也可用相对法测量工件的尺寸。
（∨）7）机床的几何精度指的是机床某些基础零件本身的几何形状精度、相互位置的几何精度及其相对运动的几何精度。
（∨）8) 车削时，工件每转一转，工具沿进给方向移动的距离，为切削速度。
（╳）9) 在数控机床中，常采用滚珠丝杠和静压螺母，用滚动摩擦代替滑动摩擦。
（∨）10) 在CA6140型卧式车床进给系统中，装有多片式摩擦离合器，保证了快速移动与工作进给不会发生运动干涉。
单元1单项选择题1.限制工件自由度数少于6个仍可满足加工要求的定位称为.A．完全定位 B.不完全定位 C.过定位 D.欠定位2.外圆柱工件在套筒孔中定位,当工件定位基准和定位较长时,可限制自由度.A.两个移动B.两个转动C.两个移动和两个转动D.一个移动和一个转动3. 用一个大平面对工件的平面进行定位时,它可限制工件的个自由度.A.2B.3C.4D.54. 用短圆柱心轴来作工件上圆柱孔的定位元件时,它可以限制工件的个自由度.A.2B.3C.4D.55. 既能起定位作用,又能起定位刚性作用的支承是.A.辅助支承B.基本支承C.可调支承D.刚性支承6. 工件在高低不平的表面上进行定位时,应该用个定位支承点支撑.A.2B.3C.4D.57. 利用工件已精加工且面积较大的平面定位时,应选作的基本支承是.A.支承钉B.支承板C.自位支承D.可调支承8. 对工件上两个平行圆柱孔定位时,为了防止产生过定位,常用的定位方式是.A.用两个圆柱销B.用两个圆锥销C.用一个短圆柱销和一个短削边销D.用一个短圆柱销和一个短圆锥销9. 为了提高工件的安装刚度,增加定位时的稳定性,可采用.A.支承板B.支承钉C.辅助支承D.弹簧支承10. 选择定位基准时,应尽量与工件的一致.A.工艺基准B.测量基准C.起始基准D.设计基准11. 基准不重合误差也就是.A.加工尺寸公差B.联系尺寸误差C.定位尺寸公差D.定形尺寸公差12. 工件以外圆柱为基准,定位元件是V形架时,则当设计基准是外圆时定位误差最小.A.上母线B.下母线C.中心线D.无法确定13. 计算定位误差时,设计基准与定位基准之间的尺寸,称之为.A.定位尺寸B.计算尺寸C.联系尺寸D.定形尺寸14. 工件以圆孔定位,定位元件为心轴时,若心轴水平放置,则工件与定位元件接触情况为.A.双边接触B.单边接触C.单边和双边均可能接触D.任意方向接触15. 工件以外圆定位,放在V形架中,则此时工件在无定位误差.A.水平方向B.垂直方向C.加工方向D.任意方向16. 夹紧机构的种类虽然很多,但其结构大都以夹紧机构、螺旋夹紧机构和偏心夹紧机构为基础,这3种夹紧机构合称为基本夹紧机构.A.斜楔式B.气动式C.回转式D.电动式17. 启动基本回路中的缓冲回路适用于活塞大的场合.A.尺寸B.惯性力C.速度D.质量18. 设计钻床夹具时,夹具公差可取相应加工工件公差的.A.1/2~1/3B.1/2~1/5C.±0.1019. 贴塑导轨的塑料软带粘接前应先用清洗剂彻底清洗被粘贴导轨面,切不可使用.A.全氯乙烯B.三氯乙烯C.丙酮D.汽油和酒精20. 贴塑导轨的优点是: 、接合面抗咬合磨损能力强、减振性好、耐磨性高、可加工性能好、工艺简单、成本低.A.摩擦系数低B.摩擦系数高C.动、静摩擦因数差异大D.动摩擦因数高答案:1.B 2.C 3.B 4.A 5.C 6.B 7.B 8.C 9.C 10.D 11.B 12.B 13.C 14.B 15.A 16.A 17.B 18.B 19.D 20.A判断题1.注塑导轨副，对其相配的导轨面需要用导轨磨削的工艺方法加工。
（完整版）六⾃由度搬运机械⼿结构设计2. 六⾃由度搬运机械⼿的结构设计根据机械⼿的基本要求能快速、准确地拾起-放下搬运物件，这就要求它们具有⾼精度、快速反应、⼀定的承载能⼒、⾜够的⼯作空间和灵活的⾃由度及在任⼀位置都能⾃动定位等特征。
设计原则是：充分分析作业对象（⼯件）的作业技术要求，拟定最合理的作业⼯序和⼯艺、并满⾜系统功能要求和环境条件；明确⼯件的形状和材料特性，定位精度要求，抓取、搬运时的受⼒特性、尺⼨和质量参数等，从⽽进⼀步确定对该机械⼿结构和运⾏控制的要求；尽量选⽤定型的标准组件，简化设计制造过程，兼顾通⽤性和专⽤性，并能实现柔性转接和编程控制。
本课题设计的是⼀种⼩型的多关节式六⾃由度机械⼿，能够满⾜相应的动作要求，并对⼀些⼩质量⼯件实现抓取、搬运等⼀些列动作。
2.1 六⾃由度搬运机械⼿的功能分析该机械⼿系统共有6个⾃由度，分别为肩的回转与曲摆，⼤臂的曲摆，⼩臂的曲摆，⼿腕的曲摆与回转，以及⼿抓的回转。
该系统中基座固定，与基座相连的肩可以进⾏360度的回转；与肩相连接的⼤臂可以进⾏-90～+90度曲摆，与⼤臂相连接的⼩臂可以进⾏-90～+90度曲摆，⼤臂和⼩臂动作幅度较⼤，可以满⾜俯仰要求。
⼿腕可以进⾏360度的旋转，⼿腕也可以完成-90～+90度的曲摆，末端的⼿⽖部分可以-90～+90度夹持，⼿⽖部分通过⼀对齿轮的啮合转动，及其四杆机构完成⼿⽖的开合，可以满⾜夹持⼯件的要求。
通过预先编好的程序，下载到单⽚机内，从⽽使该六⾃由度搬运机械⼿能独⽴的完成⼀套指定的搬运动作，并⼀直重复进⾏下去！2.2 六⾃由度搬运机械⼿的坐标形式和⾃由度2.2.1 六⾃由度搬运机械⼿的坐标形式按机械⼿⼿臂的不同运动形式及组合情况，其坐标形式可以分为直⾓坐标式、圆柱坐标式、球坐标式和关节式。
（1）直⾓坐标式机械⼿直⾓坐标式机械⼿是适合于⼯作位置成⾏排列或传送带配合使⽤的⼀种机械⼿。
它的⼿臂可以伸缩，左右和上下移动，按照直⾓坐标形式x、y、z三个⽅向的直线运动，其⼯作范围可以是1个直线运动、2个直线运动或3个直线运动。
机械--基础--练习一一、填空题1.获得零件尺寸精度的方法有试切法、定尺寸刀具法、调整法和自动控制法。
2.加工细长轴时，由刀具热变形引起的工件误差属于变值系统性误差。
3.基准位移误差是定位基准相对于起始基准发生位移造成的工序基准在加工尺寸方向上的最大变动量。
4.工序尺寸的公差带一般取入体方向，而毛坯尺寸的公差带一般取双向分布。
5.为减少毛坯形状造成的误差复映，可用如下三种方法，分布是：增大系统刚度，减少毛坯误差，多次加工。
6.安装是指定位和夹紧过程的总和。
7.钻削时，主运动是钻头的旋转运动，进给运动是钻头的轴向移动，铣削时，铣刀的旋转运动是主运动，工件的直线移动是进给移动。
8.主切削刃是指刀具前刀面与主后刀面的交线。
9.总切削力可分解主切削力、径向力、轴向力三个分力。
10.切削热来源于切削层金属的弹、塑性变形和切屑与刀具间的摩擦。
二、选择题1.箱体类零件常采用( ② )作为统一精基准。
①.一面一孔②.一面两孔③两面一孔④两面两孔2.经济加工精度是在( ④ )条件下所能保证的加工精度和表面粗糙度①最不利②最佳状态③最小成本④正常加工3.铜合金7.级精度外圆表面加工通常采用，( ③ )的加工路线①粗车. ②.粗车-半精车③粗车-半精车-精车④粗车-半精车-精磨.4.淬火钢7级精度外圆表面常采用的加工路线是( ④ )①粗车-半精车-精车②.粗车-半精车-精车-金刚石车③粗车-半精车-粗磨④.粗车-半精车-粗磨-精磨5.铸铁箱体上Ф120H7孔常采用的加工路线是( ① )①粗镗-半精镗-精镗②.粗镗-半精镗-铰-.③粗性-半精镜-粗磨④.粗镗-半精镗-粗磨-精磨.6.为改善材料切削性能迸行的热赴理工序(如退火、正火)，常安排在( ① )进行。
①切削加工之前②磨削加工之前③切削加工之后④粗加工后、精加工前。
7.工序余量公差等于( ① )①上道工序尺寸公差与本道工序尺寸公差之和②上道工序尺寸公差与本道工序尺寸公差之差.③上道工序尺寸公差与本道工序尺寸公差之和的二分之一④上道工序尺寸公差与本道工序尺寸公差之差的二分之一。
机械制造技术基础习题第一章二、判断题1. 现代制造技术是一门信息、光、电学科融合的综合体。
（）正确答案：错误2. 机械产品的生产过程只包括毛坯的制造和零件的机械加工。
（）正确答案：错误3. 超声加工、电子束加工、激光加工都是特种机械加工方法。
（）正确答案：正确4. 现代机械加工工艺过程是指用切削和磨削方法加工零件的过程。
（）正确答案：错误5. 机械加工工艺系统由工件、刀具、夹具和机床组成。
（）正确答案：正确第二章制造工艺装备一、单选题1.定位基准是指（）[A]:机床上的某些点、线、面[B]:夹具上的某些点、线、面[C]:工件上的某些点、线、面[D]:刀具上的某些点、线、面正确答案：C2.工序基准定义为（）[A]:设计图中所用的基准[B]:工序图中所用的基准[C]:装配过程中所用的基准[D]:用于测量工件尺寸、位置的基准正确答案：B3.工件采用心轴定位时，定位基准面是（）[A]:心轴外圆柱面[B]:工件内圆柱面[C]:心轴中心线[D]:工件外圆柱面正确答案：B4.机床夹具中，用来确定工件在夹具中位置的元件是（）[A]:定位元件[B]:对刀—导向元件[C]:夹紧元件[D]:连接元件正确答案：A5.工件以圆柱面在短V形块上定位时，限制了工件（）个自由度。
[A]:5[B]:4[C]:3[D]:2正确答案：D6.加工大中型工件的多个孔时，应选用的机床是（）[A]:卧式车床[B]:台式钻床[C]:立式钻床[D]:摇臂钻床正确答案：D7.在一平板上铣通槽，除沿槽长方向的一个自由度未被限制外，其余自由度均被限制。
此定位方式属于（）[A]:完全定位[B]:部分定位[C]:欠定位[D]:过定位正确答案：B8.属于展成法加工齿形的刀具是（）[A]:盘状模数铣刀[B]:指状模数铣刀[C]:成形砂轮[D]:滚刀正确答案：D9.多联齿轮小齿圈齿形加工方法一般选用（）[A]:滚齿[B]:插齿[C]:剃齿[D]:珩齿正确答案：B10.布置在同一平面上的两个支承板相当于的支承点数是（）[A]:2个[B]:3个[C]:4个[D]:无数个正确答案：B二、判断题1.不完全定位在零件的定位方案中是不允许的。
