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说明设备配置文件CiA 402用于马达控制器–CMMS-AS-...-G2–CMMD-AS-...–CMMS-ST-...-G2通过现场总线：–CANopen80401091404NH [8034540]用于马达控制器的设备配置文件CiA 402CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-STCMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST2Festo –GDCP-CMMS/D-C-CO-ZH –1404NH –原版操作手册的译本GDCP-CMMS/D-C-CO-ZHCANopen ®,CiA ®,DevicecNet ®是商标持有人在相关国家注册的商标。
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CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-STFesto –GDCP-CMMS/D-C-CO-ZH –1404NH –中文3目录–CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST –CiA 4021现场总线接口9............................................................2CANopen 10.................................................................2.1CANopen 标准10............................................................2.2CANopen 接口11............................................................2.2.1连接和显示元件11..................................................2.2.2总线LED 指示灯11................................................2.2.3CAN 针脚分配[X4]11..............................................2.2.4电缆连接注意事项12................................................2.3配置CANopen 线上站点（通过DIP 开关）13..................................2.3.1DIP 开关[S1.1…12]概览14........................................2.3.2Node ID 配置（CAN 地址）14........................................2.3.3配置数据传输率14..................................................2.3.4激活CAN 接口15..................................................2.3.5激活终端电阻15....................................................2.3.6物理单位（换算系数）的设置15......................................2.4CANopen 主站配置16........................................................3CANopen 访问方式17........................................................3.1序言17....................................................................3.2SDO 访问18................................................................3.2.1用于读取和写入的SDO 序列19.......................................3.2.2SDO 故障信息21...................................................3.2.3SDO 访问的仿真22.................................................3.3PDO 消息23................................................................3.3.1对象说明24.......................................................3.3.2PDO 参数设置的对象28..............................................3.3.3激活PDO 32.......................................................3.4SYNC 消息32...............................................................3.5紧急信息33................................................................3.5.1概述33...........................................................3.5.2紧急信息的组成34..................................................3.5.3对象说明34.......................................................CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST4Festo –GDCP-CMMS/D-C-CO-ZH –1404NH –中文3.6网络管理（NMT 服务）36....................................................3.6.1Boot-up (Boot-up Protocol)39.....................................3.6.2Start Remote Node 40..............................................3.6.3Stop Remote Node 40...............................................3.6.4Enter Pre-Operational 40..........................................3.6.5Reset Node 41.....................................................3.6.6Reset Communication 41............................................3.6.7Heartbeat (Error Control Protocol)41.............................3.6.8Nodeguarding (Error Control Protocol)42..........................3.7识别码表45................................................................3.8CANopen 处理的内部时间流程45..............................................4设置参数46................................................................4.1加载和存储参数设置46......................................................4.2换算系数(Factor Group)49.................................................4.3输出级参数60..............................................................4.4电流调节器和马达匹配62....................................................4.5调速器66..................................................................4.6位置调节器(Position Control Function)68..................................4.7目标限值76................................................................4.8数字式输入和输出端77......................................................4.9限位开关79................................................................4.10位置采样80................................................................4.11设备信息82................................................................4.12故障管理85................................................................4.13兼容性设置86..............................................................5设备控制(Device Control)88...............................................5.1状态图(State Machine)88..................................................5.1.1概述88...........................................................5.1.2马达控制器的状态图(State Machine)89..............................5.1.3控制字(Control w ord)94...........................................5.1.4读取马达控制器的状态97............................................5.1.5状态字(Status w ords)99...........................................CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-STFesto –GDCP-CMMS/D-C-CO-ZH –1404NH –中文56运行模式104................................................................6.1运行模式的设置104..........................................................6.1.1概述104...........................................................6.1.2对象说明104.......................................................6.2参考运行模式(Homing Mode)106..............................................6.2.1概述106...........................................................6.2.2对象说明107.......................................................6.2.3参考运行过程110....................................................6.2.4参考运行的控制113..................................................6.3定位运行模式(Pro f ile Position Mode)114....................................6.3.1概述114...........................................................6.3.2对象说明115.......................................................6.3.3功能说明118.......................................................6.4同步位置设定(Interpolated Position Mode)121...............................6.4.1概述121...........................................................6.4.2对象说明122.......................................................6.4.3功能说明126.......................................................6.5转速控制运行模式(Pro f ile V elocit y Mode)129................................6.5.1概述129...........................................................6.5.2对象说明131.......................................................6.6转速斜坡133................................................................6.7扭矩控制运行模式(Pro f ile Tor q ue Mode)136..................................6.7.1概述136...........................................................6.7.2对象说明137.......................................................A 诊断信息141................................................................A.1诊断信息的说明141..........................................................A.2含故障排除提示的诊断信息142................................................A.3有关CiA 301/402的故障代码154.............................................CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST6Festo–GDCP-CMMS/D-C-CO-ZH–1404NH–中文CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-STFesto –GDCP-CMMS/D-C-CO-ZH –1404NH –中文7当前文件提示本文件介绍了与现场总线接口“版本信息”章节内容相符的马达控制器的设备配置文件CiA 402(DS 402)以及CiA 301的相关信息：–CANopen –集成在马达控制器内的接口[X4]。
ASM AD896 DIEBOND 作业时监视器中看上去装片位置很好,可停止后返回检查却发显很多位置偏移的,不知为何? 看INDEX(STEP)速度是否,比较快ASM AD829 bondhead Z 马达发烫是何原因? 今天发现到ASM AD829 bondhead Z 马达很烫,温度超过其他正常机器好多.而且会有position error 的报警,做了以下调整:+ P0 y* y, A4 {6 G! a7 U 1.检查了马达碳刷,长度和摩擦面都正常,吸碳粉; 2.检查了皮带,连轴器,清洗了带动Z轴轴承; 3.更换了Z motor 的驱动器: o. b8 出现position error应该是编码器的问题马达有问题,马达内的轴承有间隙了,可以晃动有好多MOTOR有抖动和转动错位的现象.装在设备上转动声音很大.换上新的MOTOR就没问题,请教高手帮助急待处理是直流马达吧, 把你用手转动能动吗? 不动轴承坏了，, 换新的轴承,换完以后,要调整马达的正反向电流,还有就是安装编码器是很关键, 调整编码器波形一样关键,任何地方没弄好都不行.6 {+ A0 B5 q3 Z+ `7 O% L' x% f Y 如果用手能很轻松的转动那么只需要调整波形就好了可能是刚性设置太高了吧。
如果是饲服马达的话。
把速度环调低一点吧。
把刚性降下来吧吸嘴大小，应该根据DIE大小选取。
一般选不小于芯片最小边的75％最小的橡胶吸嘴为716，吸嘴型号很多，应根据DIE定制，大体有圆形，正方形，长方形三种。
W/B热压板精诚或者精微美科精微(Micro-mechanics)、汉阳（HY）韩国汉阳精密，富达仪的产品，用MM公司的吧, SHINKAWA 都找它代工, 很不错的,便宜, 关键是自己要把住进货检验关. 1.是压板材质,二是表面处理方式.7 ^0 t* W( |' L W; s% @4 V 2.压板设计的尺寸规格定义(这点最重要)和进货后的测量(最简单的方法就是上机台走框架试). 如果没有技术力量对尺寸定义推荐你找精微吧他们的设计力量较强质量是我用到现在最好的一家压板还是要整体金属粉末压铸在精加工的好,耐磨热变形小,这是我们找了不少于10个人家得出来的做引线框架的一般对压板的要求比较高的，PBC板的都无所谓了一台KNS ULTRA设备在开启后出现“LAST FUNCTION FAIL"请教是否是软件问题还是其他更换一种版本的系统软件。
操作编程说明书SH-2000H 火焰切割机 数控系统 邮 编：100043 通信地址：北京石景山区阜石路166号泽洋大厦604室 电 话：（010）88799803、88909150 售后服务：（010）88799875 传 真：（010）88909271 网 址： 电子邮箱：stat@ 北 京 斯 达 微 步 控 制 技 术 有 限 公 司*使用系统前请认真阅读本手册。
使用注意事项:1. 包装箱打开后请检查系统在运输过程中有无破损,装箱单上所列内容与箱内物品是否符合。
2．本说明书适用于火焰切割机数控系统、等离子切割机、水刀切割机数控系统。
3. 请检查电源电压是否正确（ＡＣ２２０Ｖ±１５％），并使用隔离变压器或其它有隔离功能的稳压装置。
以确保系统可靠工作和人身安全。
4．数控系统要求工作环境温度为0℃- +40℃，相对湿度为0-85%。
在高温、高湿和有腐蚀性气体的环境下工作，需要采取特殊的防护。
5．数控系统各部分接线要正确，地线接触良好。
在与等离子电源同时使用时必须有很好的接地与屏蔽。
6．数控系统不允许带电插拔机箱后部所有电缆插头，由此产生的后果，本公司拒绝保修。
7．数控系统后部输出插头的线不允许和+24V电源短路，否则将烧毁数控输出电路。
8．在高粉尘环境下，整机需要做粉尘防护，并且需要定期清理灰尘，尽量保证数控系统的清洁。
9．数控系统应由专人管理，对操作人员应进行培训。
10．不允许将数控系统内部使用的交流/直流电源连接到其他用电器。
11．本系统装载的图形编程软件为检测和征求意见版，需要在使用中完善，不作为系统必备功能和验收项目。
在使用中发现问题请及时告诉我们。
12．如遇问题，请与北京斯达微步控制技术有限公司联系。
切勿在不熟悉的情况下自行拆装、改造系统。
13．维护系统和机床，每班执行一次[日常维护和检查]；每月执行一次[二级维护]；每六个月执行一次[一级维护]。
详细内容见附录。
14．数控系统的各项参数严格按照本说明书或订货时的补充说明里规定的范围，超出规定的范围会使系统工作不正常甚至损坏本数控系统。
沈阳三洋电梯主板调试说明SM-01-E输入输出接口定义：★ JP1, JP2, JP3 为外部开关信号输入口，公共端为JP3-7、8JP1.01: 输入 X0,检修信号，断开为检修，闭合为自动JP1.02: 输入 X1,上行信号. 在检修时闭合为点动上行，在司机时闭合为上行换向JP1.03: 输入 X2,下行信号. 在检修时闭合为点动下行，在司机时闭合为下行换向JP1.04: 输入 X3,上行多层终端换速开关, 2 米/秒以上电梯要求使用,(低速电梯不用此信号时,请设置输入类型 X3 为常开)JP1.05: 输入 X4,下行多层终端换速开关, 2 米/秒以上电梯要求使用,(低速电梯不用此信号时,请设置输入类型 X4 为常开)JP1.06: 输入 X5,上行限位开关JP1.07: 输入 X6,上行限位开关JP1.08: 输入 X7,上行单层终端换速开关.JP3.09: 输入 X8,下行单层终端换速开关.JP1.10: 输入 X9,上平层干簧JP2.1: 输入 X10,下平层干簧JP2.2: 输入 X11,调速器故障输出信号JP2.3: 输入 X12,消防开关JP2.4: 输入 X13,安全回路继电器检测JP2.5: 输入 X14,门锁回路继电器检测JP2.6: 输入 X15,调速器进线接触器检测JP2.7: 输入 X16,调速器出线接触器检测JP2.8: 输入 X17,抱闸继电器检测JP2.9: 输入 X18,门区信号输入，用于开门再平层和提前开门，闭合有效JP2.10: 输入 X19,调速器运行信号检测，检测到此信号闭合则抱闸可以张开JP3.01: 输入 X20,提前开门继电器检测JP3.02: 输入 X21,备用JP3.03: 输入 X22,抱闸开关JP3.04: 输入 X23,备用JP3.05: 输入 X24,备用JP3.06: 输入 X25,备用JP3.07: X0-X25 输入信号公共端JP3.08: X0-X25 输入信号电源端JP3.09: X0-X25 输入信号公共端,0V.JP3.10: X0-X25 输入信号电源端,+24V.★输入信号常开点/常闭点设置的意义是：如果此信号没有动作，输出信号是导通的，则称此信号为常闭信号。
OiMB/C 伺服参数调整在系统连接并通电运行后，首先要进行伺服参数的调整，包括基本伺服参数的设定以及按机床的机械特性和加工要求进行的优化调整，如果是全闭环，要先按半闭环设定（参数1815#1，伺服参数画面的N/M,位置反馈脉冲数，参考计数器容量），调整正常后再设定全闭环参数，重新进行调整。
以下就这几个方面进行介绍。
1．基本参数设定（FSSB）。
·参数1023设定为１；２；３等。
对应光缆接口X,Y,Z等。
·参数1902的位0 = 0，伺服FSSB参数自动设定。
·在FSSB设定画面，指定各放大器连接的被控轴的轴号（１，２，３等）。
在CUR下面会显示放大器的电流（如40A），如果没有或显示--，则检查伺服放大器是否有电或光缆是否正确连接。
·按[SETING]软键。
（若显示警告信息，请重新设定）。
显示如下：* 先按[AMP] （放大器),再按[OPRT]，选择[SETTING]如果正常设定，会出现000报警，关机再开机。
·在轴设定画面上，指定关于轴的信息，如分离型检测器接口单元的连接器号。
·按[SETING]键（若显示警告信息，重复上述步骤）。
此时，应关闭电源，然后开机，如果没有出现5138报警，则设定完成。
显示如下：* 按[AXIS](轴)上述的M1,M2表示全闭环的接口所连接的插座对应的轴，比如：M1的JF101连接X轴位置反馈，则在上面的X行的M1处设定为1。
2．伺服参数初始化设定·首先把3111#0 SVS设定为1显现伺服设定和伺服调整画面。
翻到伺服参数设定画面，如下图示，设定各项（如果是全闭环，先按半闭环设定）。
注：1）．第一项（初始化位）设定为０，第二项为电机代码。
由电机代码表查出，第三项不设定，第四项CMR=2,(车床的X轴为1)。
2）．柔性齿轮比N/M按以下公式计算：3．方向：标准设111，如果需要设定相反的方向，设-111。
FANUC机床调试参数系统第一次通电，必须把参数写保护打开（设定画面第一项PWE=1），否则参数无法写入。
在MDI方式下，按软键盘上的SYSTEM，在参数画面下将参数3190#6（CH2）设成1，断电重启，画面上的文字转换成中文。
注：无特殊情况下，第一次通电最好不要进行全清。
一、FSSB设定先把参数8130和1010的值设为3，表示3个轴；参数1023设成1；2；3，参数1902#0=0（当参数1902#1 ASE=1时，表示当选择FSSB自动设定方式时，自动设定完成）。
进入SYSTEM，按显示器下的键，画面进入伺服设定，初始化位设为0，将在表5中查得的电机代码输入（0i-Mate系列的Z轴电机代码要比X、Y两轴的代码大1）。
进入伺服调整画面，按照调试手册P15的图中设定X、Y、Z的各项，断电重启。
如果启动后不出现调试手册中P16表1的报警，则FSSB设定完成，否则重新设定FSSB（线路正常情况下）。
如果出现466号报警，将参数2165设为25、25、45（0i-Mate）；45、45、45（0i-MC），复位即可消除此报警。
二、主轴设定在参数4133中输入主轴电机代码（表6中查得电机代码），把4019#7设定为1进行自动初始化。
断电重启，设定参数3736为4095，3741号参数为电机的最高转速（即主轴电机的额定转速）。
注：参数4020与3741的值必须一致，否则主轴的转速将与倍率开关的档位不对应三、各种功能对应的参数设定0i-Mate系列按照调试手册中P25-P26的AI先行控制中的参数设定；0i-MC 系列按P26-P27的AI轮廓控制中的参数设定。
其中参数1432为4000~10000、1620为150、1621为80。
四、其它参数的设定当以上的参数设好之后，如无出现报警现象，将下面参数输入。
参数如下：参数号功能设定值范围0020 I/O通道选择（同设定画面中的设定）0——RS2324——卡138#7=1 MDN=1：使用存储卡进行DNC操作有效1002#0 JAX=1：手动和回参考点同时控制轴数为3轴1006#5 ZMI=1：回零时停在负方向1020 各轴的编程名称X——88Y——89Z——901022 基本坐标系中各轴的属性X——1Y——2Z——31023 各轴的伺服轴号X——1Y——2Z——31241 第二参考点的设定1300#2 存储式行程检测切换信号EXLM有效LMS=11320 机床正向软限位1321 机床负向软限位1401#4 进给率为0时快速移动停止RF0=11410 空运行速度5000mm/min1420 各轴快速移动速度8000 mm/min1421 各轴快速移动倍率的F0速度500 mm/min1422 最大切削进给速度6000 mm/min1423 各轴手动连续（JOG）进给速度1000 mm/min1424 各轴手动快速移动速度3000 mm/min1425 各轴返回参考点减速后（FL）的速度300 mm/min1622 插补后切削进给时间常数150 ms1624 插补后JOG进给时间常数20 ms1800#1 位置控制就绪信号PRDY接通之前，速度控制就绪信号VRDY先接通时，不出现伺服报警CVR=11821 各轴的参考计数器容量80001825 各轴的伺服位置环增益3000~50001851 各轴反向间隙补偿量2022 电机旋转方向（根据实际情况调整正负值）X——-111Y——111Z——1113003#0 互锁无效ITL=13003#2 各轴互锁无效ITX=13003#3 各轴方向互锁无效DIT=13003#5 限位开关零点触头接常闭DEC=0限位开关零点触头接常开DEC=13105#0 MDI方式显示DPF=13105#2 实际主轴速度和T代码显示DPS=13108#7 显示手动连续进给速度JSP=13111#0 显示伺服设定画面SVS=1 #1 显示主轴调整画面SPS=1#2 显示同步误差值是峰值SVP=13117#0 在程序检查画面显示打开或关闭主轴速度表和负载表SMS=13190#6 显示简体汉字CH2=13202#4 程序O9000~9999的编辑禁止（刀库用）NE9=13210加密3211解密3605#0 使用双向螺补功能BDP=13620~3627 螺距补偿的设定4077 主轴定位5001#5 刀具补偿用H代码TPH=1当5001#2 OFH=0时有效6071=6 当设为0时无效，M00不能调用9001~9009子程序6711加工零件数6712加工零件总数参数6711和6712的设定只有当6700#0 为0时有效7113 手轮进给倍率1008131#0 使用手轮进给HPG=1注：如果软键盘上的键值不对应，将参数3100#2置1，3100#3置0即可如果在手动和回参考点是不能同时控制3轴，将1002#0 JAX置1即可栅格量的调整：在诊断画面中，参数302号可以看到各轴的栅格量，最好应在4000~5000之间，栅格量的调整只要调整零点开关的位置当参数4020和3741不一致时，显示出来的主轴转速与主轴倍率选定的不对应攻丝参数设定5200#4（DOV）=1 刚性攻丝退刀时倍率有效（倍率值在参数NO.5211中设定）5200#5（PCP）=1 刚性攻丝不使用高速深孔攻丝循环5201#0（NIZ）=1 进行刚性攻丝的平滑处理5204#0（DGN）=1 在诊断画面上显示主轴和攻丝轴的偏差量的偏差值5210=29 指令刚性攻丝的M代码5211=200 刚性攻丝退刀时的倍率值5241=3000 刚性攻丝时主轴的最高转速（第1档）5242=3000 刚性攻丝时主轴的最高转速（第2档）5243=3000 刚性攻丝时主轴的最高转速（第3档）5261=2000 主轴和攻丝轴的直线加减速时间常数（第1档）5262=2000 主轴和攻丝轴的直线加减速时间常数（第2档）5263=2000 主轴和攻丝轴的直线加减速时间常数（第3档）5280=1000 刚性攻丝时主轴和攻丝轴的位置控制回路增益5300=20 刚性攻丝时攻丝轴的到位宽度5301=20 刚性攻丝时主轴的到位宽度5310=32000 刚性攻丝时攻丝轴移动时位置偏差的极限值5311=32000 刚性攻丝时主轴移动时位置偏差的极限值5312=800 刚性攻丝中攻丝轴停止时的位置偏差极限值5313=800 在刚性攻丝中主轴停止时的位置偏差极限值5314=32000 在刚性攻丝中攻丝轴移动时位置偏差的极限值。
Ref No : FAN_FT2018_12_XXXRevision : ADate : 15 Feb, 2012Product : FT2018Subject : Procedure of Turret Motor ReplacementCirculation: InternalPriority : HighBackground“Motor Move Fail” error happened on FT2018 DDR turret motor in HotTech which is the customer in China South. The error continuously happened and system could not be reset.After powered off the motor and rotated it manually, uneven friction was found when the turret rotated to a certain position. Problem was fixed after motor replacement. The defective motor was passed for failure analysis.This FAN is released to instruct the procedure of motor replacement. In case the DDR turret motor is found out of order, follow this FAN as guideline.Machines InvolvedFT2018 system which DDR turret motor is failedParts Needed1. TORQUE MOTOR – 140 – 190PN: 07-L00719Qty: 12. Offset compensation value data/cfg file of the turret motor that going to be usedfor replacement3. Vacuum greaseProcedure1. Power off the FT2018 system and turn off the air supply. Thendisconnect the motor power cable and encoder cable from the system.2. Connect power cable of new motor and turn on the system. In theDiagnosis Page, checks whether the new motor can be powered on to ensure the motor is not fail.Remark:1. It is important that the motor has to be mounted on bolster platetightly before motivate it or else the whole motor will move around and it is dangerous.2. Turret motor cannot move to home position without loading. It isnormal that you cannot home the new motor without turret disk mounted.3. If the motor can be powered on, you can start the below replacementprocedure after turn off the system and disconnect the new motor. If not, another new motor is needed.4. Loosen the screw at the top of core tube.5. Disconnect the main vacuum hose from the vacuum distributing coretube.Main vacuum hose6. Disconnect the 6 air tubes from the motor base using the tool in thealignment jig box shipped with the system. There are number labels (no.1 to no. 6) on the air tubes. Record the corresponding connected position of air tubes before disconnection from the motor base.Tubes labeled no. 1 to no.3 which supply air for motor cooling Tubes labeled no. 4 to no.6 which let the hot air exhausts out from motorDisconnect the airtubes from the fittingand the jig can gothrough the tube fromone endUse the jig to press thefitting mouth at thebottom of motor todisconnect the air tubes Jig for air tubes disconnectionDistribution of different no.labeled air tubes at themotor bottom.Air tubes(Totally 6 tubes)7. Loosen the 4 screws mounted between bolster plate and core tubes.Then the entire core tube can be pulled down and taken out.Loosen these 4 screws8. Uninstall all the collets to prevent risk of damaging the collets whengetting out the motor.9. Loosen the 12 screws and the 2 dowel pins mounted between the motorand bolster plate.Screws needed to be loosened(totally 12 screws)Dowel pin needed to be takenout (totally 2 dowel pins)Bottom spacer10. Turret motor with turret disk and the bottom spacer underneath canbe moved out together.11. Take out the white color middle disk and then loosen 6 screws at theturret disk.Loosen these 6 screws12. Take out the turret disk and you will see a marked line on the motorrotor. Record down the corresponding pick head no. which aligned with the marked line.13. Remove the motor from the bottom spacer. Use alcohol and air gunto clean the dirt on the spacer and bolster plate.14. Clean the base of the new motor. Place the new motor on the spacer.Install the turret disk with orientation according to the marked line on new motor rotor and the pick head no. recorded down in step 12.15. Use height gauge to check the co-planarity of the turret disk. It shouldbe within 0.06mm. If the co-planarity measured is out of 0.06mm, re-check the assembling process. If the co-planarity is still not within0.06mm after re-assembling, record the co-planarity measurement andfeedback.Continue the procedures.Co-planarity is measuredon the turret edge position16. Install the turret module back by reversing the disassembling process.Remark:The 4 screws mounting the core tube and bolster plate have to befastened first before fasten the screw at the top of core tube.STEP 1 STEP 2 17. Power on the system. Lift up the top disk and add vacuum greasebefore system reset.Add vacuum greasebetween top disk andmiddle disk at A, B, Cregions of the disk18. Each turret motor with its own offset compensation values. Checkwith Production for this. Back up the old cfg file in the path“D:\mc\cfg\Rotary_Arm_HolderOffset.cfg” first and modify the original file with new offset values. Then save the file and restart the “Finish4”program.Modify these offset values for thenew motor19. Fine tune the pick heads and stations alignment with the help ofalignment jig (do the alignment at pos. 6) and the lead vision alignment check software. Feedback the vision log record of different stations after fine tuned.20. Turret motor replacement finished. Ship the failed motor to STJ Chinaoffice through APHK for failure analysis.。
