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ABB常用指令详解-中文ABB常用指令详解-中文一、简介及背景ABB是一种先进的自动化设备，具有广泛的应用领域。
本文档将详细介绍ABB常用指令，帮助用户快速了解和掌握的操作技巧和功能。
二、基础指令1.MOVE指令：用于控制的移动，包括直线和旋转方向的移动。
2.SPEED指令：设置的运动速度。
3.HOME指令：将恢复到初始位置。
4.STOP指令：停止的运动。
5.PAUSE指令：暂停的运动，可以手动恢复。
6.WT指令：等待指定条件满足后再继续执行下一步指令。
三、高级指令1.ROBOT指令：控制的工作模式，包括自动模式和示教模式。
2.PROGRAM指令：创建、编辑和运行的程序。
3.CALL指令：调用其他程序或子程序。
4.IF指令：根据条件执行不同的操作。
5.FOR指令：循环执行一系列指令。
6.WHILE指令：在条件满足的情况下重复执行一系列指令。
四、IO指令1.SET指令：设置的输入输出状态。
2.READ指令：读取的输入输出状态。
3.WTIO指令：等待的输入输出状态满足指定条件后再继续执行。
五、系统指令1.DATE指令：获取或设置的日期。
2.TIME指令：获取或设置的时间。
3.ERROR指令：获取或清除的错误信息。
4.POSITION指令：获取当前的位置信息。
5.TOOL指令：设置或校准的工具。
6.SPEEDLIMIT指令：设置的速度限制。
六、附件本文档涉及附件如下：1.附件1：ABB常用指令示例程序2.附件2：ABB常用指令使用手册七、法律名词及注释1.：指能够自动执行任务的可编程设备。
2.指令：语句或命令，用于控制的操作。
3.输入输出（IO）：用于与外部设备之间的数据传输和通信。
4.程序：包含一系列指令的有序集合。
5.条件：一种逻辑判断，用于根据不同的情况执行不同的操作。
6.工具：所用的工作设备。
ABB机器人RAPID常用指令详解-中文1.88.MoveAbsJ—把机器人移动到绝对轴位置用途：MoveAbsJ（绝对关节移动）用来把机器人或者外部轴移动到一个绝对位置，该位置在轴定位中定义。
使用实例：● 终点是一个单一点● 对于IR6400C中的不明确的位置，例如携带超过机器人范围的工具运动。
MoveAbsJ 指令中机器人的最终位置，既不受工具或者工作对象的影响，也不受激活程序更换的影响。
但是机器人要用到这些数据来计算负载、TCP速度和转角点。
相同的工具可以被用在相邻的运动指令中。
机器人和外部轴沿着一个非直线的路径移动到目标位置。
所有轴在同一时间运动到目标位置。
该指令只能被用在主任务T_ROB1中，或者在多运动系统中的运动任务中。
基本范例：该指令的基本范例说明如下。
也可参看第207 页更多范例。
例1 MoveAbsJ p50, v1000, z50, tool2;机器人将携带工具tool2 沿着一个非线性路径到绝对轴位置p50，以速度数据v1000和zone数据z50。
例2 MoveAbsJ *, v1000\T:=5, fine, grip3;机器人将携带工具grip3 沿着一个非线性路径到一个停止点，该停止点在指令中作为一个绝对轴位置存储（用*标示）。
整个运动需要5秒钟。
项目：MoveAbsJ [\Conc] ToJointPos [\ID] [\NoEOffs] Speed [\V] | [\T] Zone [\Z] [\Inpos] Tool [\Wobj][\Conc]:并发事件数据类型：switch当机器人正在移动的时候执行的后续指令。
该项目通常不使用，但是当和外部设备通讯、不需要同步的时候可以用来缩短循环周期。
当使用项目\Conc的时候，连续运动指令的数量限制为5。
在包含StorePath-RestoPath的程序段中不允许包含项目\Conc的运动指令。
如果该项目忽略并且ToJointPos不是一个停止点，在机器人到达程序zone之前一段时间后续指令就开始执行了。
abb机器人常用指令详解本文主要是关于abb机器人的相关介绍，并着重对abb机器人常用指令进行了详尽的阐述。
abb机器人常用指令详解MoveExtJ：移动一个或者多个没有TCP的机械单元MoveExtJ jpos10，vrot10，z50；意思是移动旋转外部轴到关节位置jpos10，速度10°/秒，zone数据z50.MoveExtJ\Conc，jpos20，vrot10\T：=5，fine\InPos：=inpos20；意思是5秒钟外部轴移动到关节位置jpos20.程序立即向前执行，但是外部轴停止在位置jpos20，直到inpos20的收敛性标准满足。
如上图所示：MoveLp1，v200，z10，tool1\Wobj：wobj1；机器人的TCP从当前位置向p1点以线性运动方式前进，速度是200mm/s，转弯区数据是10mm，距离p1点还有10mm 的时候开始转弯，使用的工具数据是tool1，工件坐标数据是wobj1.MoveL p2，v100，fine，tool1\Wobj：=wobj1；机器人的TCP从p1点向p2点以线性运动方式前进，前进速度是100mm/s，转弯区数据是fine，机器人在p2点稍作停顿，使用的工具数据是tool1，工件坐标数据是wobj1.MoveJ p3，v500，fine，tool1\Wobj：=wobj1；机器人的TCP从p2向p3点以关节运动方式前进，速度是500mm/s，转弯区数据是fine，机器人在p3点停止，使用的工具数据是tool1，工件坐标数据是wobj1.关于速度：速度一般最高只有v5000；在手动限速状态下，所有的运动速度被限速在250mm/s。
关于转弯区：fine指机器人TCP到达目标点，在目标点速度降为零，机器人动作有所停顿后再向下一目标点运动，如果是一段路径的最后一个点一定要为fine；转弯区数值越大，机器人的动作路径就越圆滑和流畅。
ABB机器人实际应用总结归纳中的指令说明（一）ABB机器人指令
1、JOINT指令：Joint指令是ABB机器人操作中最基本的指令，它用
来控制ABB机器人的运动。
Joint指令不仅要求用户指定机器人的力矩，
还要求用户指定机器人的关节转动角度以及机器人到达目标位置的时间。
2、POS指令：Pos指令用来控制ABB机器人在空间位置上的运动，以
及机器人的末端位置。
Pos指令要求用户指定机器人到达目标位置的速度，机器人的最大运动速度，机器人的到达目标位置的最短时间。
3、LINE指令：Line指令用来控制ABB机器人沿一条直线路径的运动。
Line指令要求用户指定机器人运动的起点和终点，以及机器人的最大运
动速度和到达目标位置的最短时间。
4、CYCLE指令：Cycle指令用来控制ABB机器人同一条轨迹多次运动
的指令，可以设置循环次数，指定循环运动的参数，如运动速度，运动的
起始点和终点，以及机器人的到达目标位置的最短时间。
5、WAIT指令：Wait指令用来控制ABB机器人暂停一段时间，在
Wait指令中，用户可以指定暂停时间的长短，也可以指定机器人在暂停
时间内运动的参数，如运动速度等。
6、IF指令：If指令用来控制ABB机器人在满足特定条件时执行特定
操作。
ABB机器人标准指令详解一、 RAPID程序控制指令1、1程序开始/结束控制指令1) PROGRAM START/END1、指令格式: PROGRAM <程序名> <属性> ;2、描述:此指令标识一个机器人程序的开始或结束。
在这里，<程序名>是你给程序取的名字，<属性>是可选的，表示程序的属性(如:INTERLOCK, NO_INTERLOCK, NOPROGRAM等)。
2) JOB START/END1、指令格式: JOB <作业名> <属性> ;2、描述:此指令标识一个作业的开始或结束。
在这里，<作业名>是你给作业取的名字，<属性>是可选的，表示作业的属性(如:INTERLOCK, NO_INTERLOCK, NOPROGRAM等)。
1、2程序转移指令1) GOTO1、指令格式: GOTO <行号>;2、描述:此指令将程序执行转移到指定的行号。
2) GOSUB1、指令格式: GOSUB <行号>;2、描述:此指令将程序执行转移到指定的行号，并在返回时继续执行当前行。
3) RETURN1、指令格式: RETURN;2、描述:此指令将程序执行从 GOSUB转移到父程序，并从 GOTO转移到原程序行。
1、3条件判断指令1) IF/THEN/ELSE/ENDIF;1、指令格式: IF <条件> THEN <表达式> ELSE <表达式> ENDIF;2、描述:如果满足条件<条件>，则执行 THEN后面的表达式；否则执行 ELSE后面的表达式。
2) CASE/ESAC/ENDCASE;1、指令格式: CASE <变量> IN <表达式1> / <表达式2> /... / ENDCASE;2、描述:此指令根据变量<变量>的值选择要执行的表达式。
ABB机器人常用指令详解关键信息项：1、指令名称：＿___________________2、指令功能：＿___________________3、适用场景：＿___________________4、参数设置：＿___________________5、示例代码：＿___________________11 移动指令111 MoveL 指令MoveL 指令用于线性移动机器人的工具中心点（TCP）到指定的目标位置。
它以直线方式移动，确保路径是一条直线。
指令格式：MoveL ToPoint, Speed, Zone参数说明：ToPoint：目标位置的坐标。
Speed：移动速度。
Zone：逼近和离开目标位置的过渡区域大小。
112 MoveJ 指令MoveJ 指令用于关节运动，机器人以最快的速度将工具中心点移动到目标位置。
指令格式：MoveJ ToPoint, Speed, Zone参数说明：ToPoint：目标位置的关节角度。
Speed：移动速度。
Zone：逼近和离开目标位置的过渡区域大小。
12 输入输出指令121 SetDO 指令SetDO 指令用于设置数字输出信号的值。
指令格式：SetDO Signal, Value参数说明：Signal：要设置的数字输出信号的名称。
Value：设置的值，通常为 0 或 1。
122 WaitDI 指令WaitDI 指令用于等待数字输入信号达到指定的值。
指令格式：WaitDI Signal, Value, Timeout参数说明：Signal：要等待的数字输入信号的名称。
Value：期望的信号值。
Timeout：等待的超时时间，如果在超时时间内未达到指定值，则程序继续执行。
13 逻辑指令131 IF 指令IF 指令用于根据条件执行不同的操作。
指令格式：IF Condition THEN Statements ELSE Statements ENDIF 参数说明：Condition：判断条件。
ABB机器人常用指令详解-中文一资料ABB机器人是一种广泛应用于工业自动化生产线的机器人，具有高效、精准、稳定的特点。
在ABB机器人的编程中，有许多常用的指令，这些指令的灵活运用可以有效提高机器人的工作效率，增强其生产力。
本篇文章将对ABB机器人最常用的指令进行详细解析，帮助读者更深入地了解ABB机器人的工作原理和应用。
1. 机器人移动指令：MoveJ和MoveLMoveJ和MoveL是ABB机器人最基本的两个指令，也是最常用的指令之一。
它们用于控制机器人轨迹的移动和路径规划。
MoveJ指令是用于控制机器人进行关节移动的指令，它可以精确地控制机器人各个关节的角度，实现精细调整，适用于要求高精度的任务。
例如，如果你需要让机器人从起点移动到终点，可以使用MoveL指令控制其直线移动；如果你需要对物体进行拾取、放置操作，可以使用MoveJ指令精准地控制机器人的关节角度。
2. 机器人姿态指令：Orient和KeepOrientOrient指令用于控制机器人达到特定的姿态，例如翻转、旋转等，确保机器人可以准确抓取、放置物体。
而KeepOrient则是用于维持机器人当前的姿态，保持其在执行任务时的稳定性。
例如，在机器人需要对工件进行研磨时，可以使用Orient指令将机器人的姿态调整为水平翻转状态，以便更好地接触工件表面；而在机器人需要对液体进行搅拌时，可以使用KeepOrient指令，保持机器人的当前姿态不变，确保搅拌的效果稳定。
MoveC用于控制机器人进行圆弧运动，使其沿着一条弧形路径移动。
该指令可以控制机器人沿着任意弧线轨迹运动，实现比较灵活的移动模式。
MoveAbs指令是指使机器人按照指定的绝对坐标移动。
该指令可以快速准确地限制机器人的移动范围，并控制其达到指定位置。
同时，该指令也可以结合其他指令，实现不同的运动模式。
例如，在机器人需要对零件进行平移时，可以使用MoveAbs指令指定零件的位置坐标和运动方向，快速准确地将其移动到指定的位置；而在机器人需要对零件进行旋转时，可以使用MoveC指令指定圆弧路径和旋转角度，实现旋转运动。
