ABB机器人~编程基本指令之运动指令

ABB常用指令详解-中文ABB常用指令详解-中文一、简介及背景ABB是一种先进的自动化设备，具有广泛的应用领域。

本文档将详细介绍ABB常用指令，帮助用户快速了解和掌握的操作技巧和功能。

二、基础指令1.MOVE指令：用于控制的移动，包括直线和旋转方向的移动。

2.SPEED指令：设置的运动速度。

3.HOME指令：将恢复到初始位置。

4.STOP指令：停止的运动。

5.PAUSE指令：暂停的运动，可以手动恢复。

6.WT指令：等待指定条件满足后再继续执行下一步指令。

三、高级指令1.ROBOT指令：控制的工作模式，包括自动模式和示教模式。

2.PROGRAM指令：创建、编辑和运行的程序。

3.CALL指令：调用其他程序或子程序。

4.IF指令：根据条件执行不同的操作。

5.FOR指令：循环执行一系列指令。

6.WHILE指令：在条件满足的情况下重复执行一系列指令。

四、IO指令1.SET指令：设置的输入输出状态。

2.READ指令：读取的输入输出状态。

3.WTIO指令：等待的输入输出状态满足指定条件后再继续执行。

五、系统指令1.DATE指令：获取或设置的日期。

2.TIME指令：获取或设置的时间。

3.ERROR指令：获取或清除的错误信息。

4.POSITION指令：获取当前的位置信息。

5.TOOL指令：设置或校准的工具。

6.SPEEDLIMIT指令：设置的速度限制。

六、附件本文档涉及附件如下：1.附件1：ABB常用指令示例程序2.附件2：ABB常用指令使用手册七、法律名词及注释1.：指能够自动执行任务的可编程设备。

2.指令：语句或命令，用于控制的操作。

3.输入输出（IO）：用于与外部设备之间的数据传输和通信。

4.程序：包含一系列指令的有序集合。

5.条件：一种逻辑判断，用于根据不同的情况执行不同的操作。

6.工具：所用的工作设备。

一、ABB机器人指令：1、基本运动指令：MoveL:线性运动(Linear)MoveJ:关节轴运动 (Joint)MoveC :圆周运动(Circular)p1：目标位置。

(robtarget)v100：运行速度mm/s。

(speeddata)z10:转弯区尺寸mm。

(zonedata)tool1：工具中心点TCP。

(tooldata)（1）速度选择：mm/s·将光标移至速度数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需速度。

·机器人运行速度属于数据类型speeddata。

·常用运行速度在base模块中已经定义。

·特殊速度可自行定义。

·max速度为v5000，base模块中定义*大速度为v7000，*大速度机器人未必能达到。

（2）转弯区尺寸选择：mm·将光标移至转弯区尺寸数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需转弯区尺寸。

·机器人转弯区尺寸属于数据类型zonedata。

·常用转弯区尺寸在base模块中已经定义。

·特殊转弯区尺寸可自行定义。

·fine指机器人TCP达到目标点，并在目标点速度降为零，连续运行时，机器人动作有停顿。

·zone指机器人TCP不达到目标点，连续运行时，机器人动作圆滑、流畅。

·base模块中已经定义的转弯区尺寸*小为z1，*大为z200。

·尽量使用较大的转弯区尺寸。

（3）参变量：光标指在当前指令时，按功能键OptArg，可选择参变量。

·[Conc](switch)协作运动。

机器人未移动至目标点，已经开始执行下一个指令。

·[ToPoint](robtarget)在采用新指令时，目标点自动生成*。

·[V](num)定义速度mm/s。

·[T](num)定义时间s。

通过时间决定速度。

·[Z](num)定义转弯区尺寸mm。

第八部分：ABB机器人运动控制常用指令1.运动速度控制指令：VelSet例如：VelSet 100, 5000;其中100：机器人运行速率%，数据类型是( num )5000：机器人最大速度mm/s，数据类型是( num )解读：每个机器人运动指令均有一个运行速度，在执行运动速度控制指令VelSet后，机器人实际运行速度为运动指令规定运行速度乘以机器人运行速率，并且不超过机器人最大运行速度。

注意：A.机器人冷启动，新程序载入或是程序重置后，系统自动恢复为默认值；B.机器人使用参变量[\T]时，最大运行速度将不起作用；C.Override对速度数据(Speeddata)内的所有项到起作用，但是对焊接参数Welddata与Seamdata内的参数，机器人速度不起作用；D.Max只对速度数据(Speeddata)内TCP这项起作用；实例：Velset 50,800;Movel p1,v1000,z10,tool1; ----500mm/sMovel p2,v1000\V:=2000,z10,tool1; ----800mm/sMovel p2,v1000\T:=5,z10,tool1; ----10 sVelset 80,1000MoveL p1,v1000,z10,tool1; ----800mm/sMoveL p2,v5000,z10,tool1; ----1000mm/sMoveL p3,v1000\V:=2000,z10,tool1; ----1000mm/sMoveL p3,v1000\T:=5,z10,tool1; ----6.25 s2.运动加速度控制指令：AccSet格式：AccSet Acc ,Ramp；解读：Acc，机器人加速度百分率，数据类型为num；Ramp，机器人速度坡度，数据类型为num；例如：AccSet 100, 100;其中100：机器人加速度百分率%，数据类型是( num )；100：机器人加速度坡度%，数据类型是( num )；注意：A.机器人的加速度百分率最小限制是20%，设定小于20%，还是以20%来计算；B.机器人加速度坡度%最小限制是10，小于10，还是以10来计算；C.机器人冷启动，新程序载入或是程序重置后，系统自动恢复为默认值；。

ABB机器人实际应用总结归纳中的指令说明（一）ABB机器人指令
1、JOINT指令：Joint指令是ABB机器人操作中最基本的指令，它用
来控制ABB机器人的运动。

Joint指令不仅要求用户指定机器人的力矩，
还要求用户指定机器人的关节转动角度以及机器人到达目标位置的时间。

2、POS指令：Pos指令用来控制ABB机器人在空间位置上的运动，以
及机器人的末端位置。

Pos指令要求用户指定机器人到达目标位置的速度，机器人的最大运动速度，机器人的到达目标位置的最短时间。

3、LINE指令：Line指令用来控制ABB机器人沿一条直线路径的运动。

Line指令要求用户指定机器人运动的起点和终点，以及机器人的最大运
动速度和到达目标位置的最短时间。

4、CYCLE指令：Cycle指令用来控制ABB机器人同一条轨迹多次运动
的指令，可以设置循环次数，指定循环运动的参数，如运动速度，运动的
起始点和终点，以及机器人的到达目标位置的最短时间。

5、WAIT指令：Wait指令用来控制ABB机器人暂停一段时间，在
Wait指令中，用户可以指定暂停时间的长短，也可以指定机器人在暂停
时间内运动的参数，如运动速度等。

6、IF指令：If指令用来控制ABB机器人在满足特定条件时执行特定
操作。

ABB常用指令详解-中文(一)ABB常用指令详解-中文(一)1、介绍本文档详细介绍了ABB常用指令的使用方法和注意事项。

通过学习本文档，您将能够熟练使用ABB进行各种操作和编程。

2、指令列表2.1 运动指令2.1.1 MOVJ指令：用于指定关节间的跳跃式运动。

2.1.2 MOVL指令：用于指定关节间的连续式运动。

2.1.3 MOVC指令：用于指定末端执行器的圆弧路径运动。

2.1.4 MOVPT指令：用于指定末端执行器的直线和圆弧路径运动。

2.1.5 BACKUP指令：用于将退回到指定位置。

2.1.6 UPDATE指令：用于更新当前位置。

2.2 条件指令2.2.1 IF指令：用于根据某一条件执行不同的指令。

2.2.2 WHILE指令：用于在某一条件满足时重复执行一段指令。

2.2.3 WT指令：用于等待条件满足后再继续执行下一条指令。

2.3 数学指令2.3.1 ADD指令：用于将两个数相加。

2.3.2 SUB指令：用于将两个数相减。

2.3.3 MUL指令：用于将两个数相乘。

2.3.4 DIV指令：用于将两个数相除。

3、指令使用示例3.1 MOVJ指令使用示例3.1.1 指令格式：MOVJjoint_1_pos,joint_2_pos,joint_3_pos,joint_4_pos,joint_5_pos ,joint_6_pos3.1.2 示例：MOVJ 0,0,90,0,0,03.2 MOVL指令使用示例3.2.1 指令格式：MOVL x_pos,y_pos,z_pos,rz,ry,rz3.2.2 示例：MOVL 100,200,300,0,0,04、注意事项4.1 安全操作注意事项4.1.1 在操作时，请确保周围没有其他人员，以免发生意外伤害。

4.1.2 在进行编程前，请确保电源已关闭，并进行必要的安全检查。

4.2 指令使用注意事项4.2.1 在使用任何运动指令前，请确保当前位置与设定位置相符，避免发生运动错误。

ABB常用指令详解-中文(一)ABB常用指令详解-中文(一)本文档旨在介绍ABB常用指令的详细信息，以帮助用户更好地了解和使用ABB系统。

下面将对各个章节进行详细阐述。

1.运动控制指令1.1.MOVEJ指令MOVEJ指令用于将关节直线移动到目标位置。

可以通过设置目标位置、运动速度和加速度来实现精确的运动控制。

该指令的语法如下：MOVEJ {目标位置}，v{速度}，a{加速度}其中，目标位置可以用关节角度或者工具坐标系位置进行表示。

1.2.MOVEL指令MOVEL指令用于将工具坐标系下的TCP（工具中心点）位置沿直线移动到目标位置。

通过设置目标位置、运动速度和加速度参数，可以实现精确的运动控制。

该指令的语法如下：MOVEL {目标位置}，v{速度}，a{加速度}其中，目标位置可以用工具坐标系下的坐标进行表示。

1.3.MOVEC指令MOVEC指令用于沿一条圆弧轨迹将点A移动到点B。

可通过设置起始点和终点的TCP位置，沿圆弧轨迹实现精确的运动控制。

该指令的语法如下：MOVEC {起始点TCP位置}，{终点TCP位置}，v{速度}，a{加速度}2.系统控制指令2.1.SPEED指令SPEED指令用于设置运动的速度和加速度参数。

可以通过设置关节速度、坐标系速度和时间倍率三个参数来控制的运动速度。

该指令语法如下：SPEED v{速度}，a{加速度}，t{时间倍率}2.2.SETDO指令SETDO指令用于设置数字输出口的状态。

可以通过该指令将数字输出口的状态设置为高（1）或低（0）。

该指令的语法如下：SETDO x{数字输出口号}，{状态}2.3.SETTOOL指令SETTOOL指令用于设置工具坐标系。

可以通过该指令将工具坐标系的原点和方向设置为指定的TCP位置。

该指令的语法如下：SETTOOL p{x}，{y}，{z}，{q0}，{q1}，{q2}，{q3}3.数据处理指令3.1.WT指令WT指令用于暂停程序的执行，直到满足指定的条件。

一运动指令MoveJMoveJ[\Conc，]ToPoint，Speed[\V]│[\T]，Zone[\Z][\Inpos]，Tool[\WObj]；1 [\Conc，]：协作运动开关。

(switch)2 ToPoint：目标点，默认为*。

(robotarget)3 Speed：运行速度数据。

(speeddata)4 [\V]：特殊运行速度mm/s。

(num)5 [\T]：运行时间控制s。

(num)6 Zone：运行转角数据。

(zonedata)7 [\Z]：特殊运行转角mm。

(num)8 [\Inpos]：运行停止点数据。

(stoppointdata)9 Tool：工具中心点(TCP)。

(tooldata)10 [\WObj]：工件坐标系。

(wobjdata)11 应用机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。

12 实例MoveJ p1，v2000，fine，grip1；MoveJ \Conc，p1，v2000，fine，grip1；MoveJ p1，v2000\V：=2200，z40\Z：=45，grip1；MoveJ p1，v2000，z40，grip1\WObj：=wobjTable；MoveJ p1，v2000，fine\Inpos：=inpos50，grip1；二运动指令MoveLMoveL[\Conc，]ToPoint，Speed[\V]│[\T]，Zone[\Z][\Inpos]，Tool[\WObj][\Corr]；1 [\Conc，]：协作运动开关。

(switch)2 ToPoint：目标点，默认为*。

(robotarget)3 Speed：运行速度数据。

(speeddata)4 [\V]：特殊运行速度mm/s。

(num)5 [\T]：运行时间控制s。

(num)6 Zone：运行转角数据。

(zonedata)7 [\Z]：特殊运行转角mm。

《abb工业机器人程序中各语句的含义》近年来，随着工业机器人技术的快速发展，ABB工业机器人在制造业中的应用越来越广泛。

工业机器人的程序控制是其核心技术之一，程序中各语句的含义对于正确理解和操作工业机器人至关重要。

本文将针对ABB工业机器人程序中各语句的含义进行全面评估和探讨，帮助读者更深入地理解这一重要主题。

一、运动指令1. MoveJ指令：表示关节运动MoveJ指令用于控制工业机器人执行关节运动，其语法格式为MoveJ target, v，其中target表示目标位姿，v表示关节运动速度。

这一指令的含义是让机器人按照指定的目标位姿以指定的速度进行关节运动。

2. MoveL指令：表示直线运动MoveL指令用于控制工业机器人执行直线运动，其语法格式为MoveL target, v，其中target表示目标位姿，v表示直线运动速度。

这一指令的含义是让机器人按照指定的目标位姿以指定的速度进行直线运动。

二、逻辑指令1. If语句：条件判断If语句用于进行条件判断，其语法格式为If condition Thenstatement，其中condition表示条件，statement表示需要执行的语句。

如果条件满足，则执行相应的语句，否则跳过。

2. While语句：循环执行While语句用于进行循环执行，其语法格式为While condition Do statement，其中condition表示循环条件，statement表示需要循环执行的语句。

只要条件满足，就会一直执行相应的语句。

三、其他指令1. WaitTime指令：等待时间WaitTime指令用于让机器人在程序执行过程中等待一定的时间，其语法格式为WaitTime t，其中t表示需要等待的时间。

这一指令的含义是让机器人在程序执行过程中暂停指定的时间。

2. SetDO指令：设置数字输出SetDO指令用于设置工业机器人的数字输出信号，其语法格式为SetDO do, value，其中do表示数字输出编号，value表示输出值。

ABB机器人常用指令详解关键信息项：1、指令名称：＿___________________2、指令功能：＿___________________3、适用场景：＿___________________4、参数设置：＿___________________5、示例代码：＿___________________11 移动指令111 MoveL 指令MoveL 指令用于线性移动机器人的工具中心点（TCP）到指定的目标位置。

它以直线方式移动，确保路径是一条直线。

指令格式：MoveL ToPoint, Speed, Zone参数说明：ToPoint：目标位置的坐标。

Speed：移动速度。

Zone：逼近和离开目标位置的过渡区域大小。

112 MoveJ 指令MoveJ 指令用于关节运动，机器人以最快的速度将工具中心点移动到目标位置。

指令格式：MoveJ ToPoint, Speed, Zone参数说明：ToPoint：目标位置的关节角度。

Speed：移动速度。

Zone：逼近和离开目标位置的过渡区域大小。

12 输入输出指令121 SetDO 指令SetDO 指令用于设置数字输出信号的值。

指令格式：SetDO Signal, Value参数说明：Signal：要设置的数字输出信号的名称。

Value：设置的值，通常为 0 或 1。

122 WaitDI 指令WaitDI 指令用于等待数字输入信号达到指定的值。

指令格式：WaitDI Signal, Value, Timeout参数说明：Signal：要等待的数字输入信号的名称。

Value：期望的信号值。

Timeout：等待的超时时间，如果在超时时间内未达到指定值，则程序继续执行。

13 逻辑指令131 IF 指令IF 指令用于根据条件执行不同的操作。

指令格式：IF Condition THEN Statements ELSE Statements ENDIF 参数说明：Condition：判断条件。

ABB常用指令详解1、ABB常用指令详解在ABB编程中，常用指令是必须掌握的内容。

本文将详细介绍ABB常用指令，并提供示例代码和相关说明，以帮助读者更好地理解和应用这些指令。

1.1 移动指令1.1.1 PTP（Point-to-Point）指令PTP指令用于使从当前位置直接移动到指定的目标位置。

该指令可在关节坐标系和工具坐标系下使用。

以下是一个示例代码：PTP P1, v100, z50, TCP1解释：- PTP：移动指令的类型。

- P1：目标位置的类型，可以是关节坐标或工具坐标。

- v100：移动速度，100表示100%的速度。

- z50：运动轴向的位置，50表示50mm。

- TCP1：工具坐标系，默认值为TCP1.1.1.2 LIN（Linear）指令LIN指令用于使沿直线轨迹从当前位置移动到指定的目标位置。

以下是一个示例代码：LIN P2, v200, z100, TCP2解释：- LIN：移动指令的类型。

- P2：目标位置的类型，可以是关节坐标或工具坐标。

- v200：移动速度，200表示200%的速度。

- z100：运动轴向的位置，100表示100mm。

- TCP2：工具坐标系。

1.2 程序控制指令1.2.1 IF-ELSE指令IF-ELSE指令用于根据条件执行不同的操作。

以下是一个示例代码：IF cond1 THENPTP P3, v150, z200, TCP3ELSEPTP P4, v100, z150, TCP4ENDIF解释：- IF cond1 THEN：如果条件cond1满足，则执行下一行的操作。

- PTP P3, v150, z200, TCP3：目标位置的移动指令。

- ELSE：如果条件cond1不满足，则执行下一行的操作。

- PTP P4, v100, z150, TCP4：另一个目标位置的移动指令。

- ENDIF：指示IF-ELSE语句块的结束。

1.2.2 WHILE指令WHILE指令用于循环执行一段代码，直到指定条件不满足为止。

ABB机器人常用指令1、机器人运动控制MoveJ(关节运动指令)MoveL(TCP直线运动指令)MoveC(TCP圆弧运动指令)MoveAbsJ（轴绝对角度位置运动指令）2、例行程序内的逻辑控制Compact IF (如果条件满足，就执行一条指令)IF(当条件不同的条件时，执行对应的程序)For(根据指定的次数，重复执行对应的程序)While(如果条件满足，重复对应的程序)Test(对一个变量进行判断，从而执行不同的程序)GOTO(跳转到例行程序内标签的位置)Label(跳转标签)3、停止程序执行Stop(停止程序执行)Exit(停止程序执行并禁止在停止处开始)Break(临时停止程序的执行，用于手动调试)ExitCycle(中止当前程序的运行并将程序指针 PP 复位到主程序的第一条指令，如果选择了程序连续运行模式，程序将从主程序的第一句)4、赋值指令:= (对程序数据进行赋值)5、等待指令WaitTime(等待一个指定的时间，程序再往下执行)WaitDI(等待一个数字输入信号的指定状态)WaitDO(等待一个数字输出信号指定状态)WaitGI(等待一个组输入信号指定状态)WaitGO(等待一个组输出信号指定状态)WaitAI(等待一个模拟输入信号指定状态)WaitAO(等待一个模拟出信号指定状态)WaitUntil（等待直至满足条件）6、关于位置的功能offs(对机器人位置进行偏移)RelTool(对工具的位置和姿态进行偏移)7、对输入输出信号的值进行设定Reset（将数字输出信号值为0）Set（将数字输出信号值为1）SetDO（设定数字输出信号的值）SetGO（设定组输出信号的值）SetAO（设定模拟输出信号的值）8、程序的调用ProcCall（调用例行程序）CallByVar(通过带变量的例行程序名称调用例行程序) 9、程序注释commet（对程序进行注释）10、示教器上人机界面的功能TPErase（清屏）TPWrite（在示教器操作界面写信息）TPReadFK（互动的功能键操作）TPReadNum（互动的数字键盘操作）11、Sockets 通信SocketClose（关闭socket）SocketCreate（创建新的socket）SocketConnect（连接远程计算机）SocketBind（将套接字与我的IP地址和端口绑定）SocketListen（监听输入连接）SocketAccept（接受输入连接）Socketsend（发送数据到远程计算机）SocketReceive（从远程计算机接收数据）12、文件的读取和写入Open（用于打开文件或串行通道，以进行读取或写入）ReadStr（从一个文件或串行通道读取一个字符串）Write（写入到基于字符的文件或串行通道）13、String字符串操作ReadStr（从一个文件或串行通道读取一个字符串）StrPart（寻找一部分字符串）StrFind（搜索一个字符串中的一个字符）StrLen（获取字符串长度）StrToVal（将一段字符串转换为一个值）。

ABB全部编程指令详解ABB编程指令是ABB机器人控制系统的一部分，它是指示机器人执行特定操作的指令集。

ABB编程指令非常丰富，包括运动指令、逻辑指令、传感器指令等等。

下面我们将对ABB编程指令进行详细的介绍。

1. 运动指令ABB运动指令用于控制机器人的运动，包括直线运动、圆弧运动、旋转运动等等。

其中比较常见的运动指令包括：(1) MOVEJ：用于控制机器人进行关节运动，即指定机器人的每个关节移动到特定的位置。

(2) MOVEL：用于控制机器人进行直线运动，即指定机器人从当前位置移动到目标位置，并沿着一条直线路径到达目标位置。

(3) MOVEC：用于控制机器人进行圆弧运动，即指定机器人从当前位置移动到目标位置，并在目标位置旋转到指定的方向上。

(4) MOVER：用于控制机器人进行旋转运动，即指定机器人绕着某个轴旋转到特定的位置。

2. 逻辑指令ABB逻辑指令用于控制机器人的逻辑操作，包括条件判断、循环结构等等。

其中比较常见的逻辑指令包括：(1) IF-ELSE：用于进行条件判断操作，即如果某个条件成立，则执行特定的操作，否则执行另外的操作。

(2) WHILE-DO：用于进行循环结构操作，即指定某个操作重复执行直到满足某个条件。

(3) SWITCH-CASE：用于进行多分支判断操作，即如果某个条件成立，则执行对应的操作，否则执行默认操作。

3. 传感器指令ABB传感器指令用于控制机器人的感知操作，包括传感器读取、数据处理等等。

其中比较常见的传感器指令包括：(1) READ：用于读取传感器数据，即获取传感器传回的信息。

(2) FILTER：用于对传感器数据进行滤波操作，即去除噪声和干扰。

(3) CALC：用于对传感器数据进行计算操作，即对传感器数据进行处理，得出特定的结果。

4. 其他指令除了上述三类指令外，ABB编程指令还包括其他指令，比如：(1) WAIT：用于控制机器人等待一段时间，直到时间到达才继续执行下一个操作。

第一部分：ABB机器人基本运动指令及函数1.基本运动指令MoveL/MoveL/MoveC讲解语句：MoveL p1, v100, z10, tool1;其中，MoveL表示机器人直线运动指令；MoveJ表示机器人转轴运动指令；MoveC表示机器人圆周运动指令p1表示机器人将要去的目标位置，数据类型是robotarget；v100表示机器人的运行速度，单位:是mm/s，数据类型是speeddata；z10表示机器人的转弯区尺寸，单位是mm，数据类型是zonedata；tool1表示机器人的工具中心点(即经常所说的TCP )，数据类型是tooldata；2.转轴运动指令MoveAbsJ讲解语句：MoveAbsJ jpos1, v100, z10, tool1;其中，MoveAbsJ表示机器人轴运动指令；jpos1表示机器人将要去的目标位置，数据类型为jointtarget；v100表示机器人的运行速度，单位是mm/s，数据类型是speeddata；z10表示机器人的转弯区尺寸，单位是mm，数据类型是zonedata；tool1表示机器人的工具中心点(即经常所说的TCP )，数据类型是tooldata；3.基本运动指令函数Offs()的讲解语句：MoveL Offs(p1,100,50,0), v100,……其中，MoveL表示机器人直线运动指令；Offs(p1,100,50,0)代表一个距离p1点，X轴方向上偏差量为100mm，Y轴方向上偏差量为50mm，Z轴方向上偏差量为0的点；注意：函数Offs() 座标方向与机器人Wobj座标系一致；4.基本运动指令函数RelTool()的讲解语句：MoveL RelTool(p1,100,50,0\Rx:=30 \Ry:=-60\Rz:=45), v100,……其中，RelTool(p1,100,50,0\Rx:=30\Ry:=-60 \Rz:=45) 代表一个距离p1点X轴偏差量为100mm，Y轴偏差量为50mm，Z轴偏差量为0，X轴偏差角度为30度，Y 轴偏差角度为－60度，Z 轴偏差角度为45度的点；注意：函数RelTool()座标方向与机器工具Tool座标系一致。

ABB标准指令详解-2018ABB标准指令详解-20181.介绍本文档旨在详细解释ABB标准指令的使用。

希望通过本文的阐述，读者能够全面了解ABB标准指令的各个方面，并能够准确、高效地使用它们。

2.运动指令2.1.MOVJ指令MOVJ指令用于指定关节的运动。

该指令通过设置目标关节位置来实现运动。

2.2.MOVL指令MOVL指令用于指定工具的运动。

该指令通过设置目标位置和姿态来实现运动。

2.3.MOVES指令MOVES指令用于指定工具和外部轴的运动。

该指令通过设置目标位置、姿态和外部轴的位置来实现运动。

3.逻辑指令3.1.IF指令IF指令用于在程序中进行条件判断。

可以根据条件的结果来执行不同的指令序列。

3.2.WHILE指令WHILE指令用于在程序中进行循环。

可以根据条件的结果来重复执行指定的指令序列。

3.3.WT指令WT指令用于在程序中进行等待。

可以根据指定的条件等待一段时间或等待某个事件发生。

4.信号指令4.1.SETDO指令SETDO指令用于设置数字输出信号的状态。

可以将数字输出信号设置为高电平或低电平。

4.2.GETDI指令GETDI指令用于获取数字输入信号的状态。

可以获取数字输入信号的当前状态。

4.3.SETAO指令SETAO指令用于设置模拟输出信号的值。

可以将模拟输出信号设置为指定的数值。

4.4.GET指令GET指令用于获取模拟输入信号的值。

可以获取模拟输入信号的当前值。

5.控制指令5.1.HALT指令HALT指令用于停止的运动。

可以立即停止的运动。

5.2.STOP指令STOP指令用于暂停的运动。

可以暂时停止的运动，并在继续之前等待用户的确认。

5.3.RESUME指令RESUME指令用于恢复的运动。

可以在暂停后恢复的运动。

6.错误处理指令6.1.ERR指令ERR指令用于处理发生的错误。

可以在发生错误时进行相应的处理。

6.2.ONERR指令ONERR指令用于设置错误处理程序。

可以在设置的错误处理程序中指定对应错误发生时的处理方式。