ABB机器人标准指令详解

ABB机器人程序指令汇总（1）控制指令：
MOVE：使机器人进行移动操作；
SETPOS：设置机器人的位置；
SETSPEED：设置机器人的移动速度；
STOP：停止机器人操作；
WAIT：让机器人等待指定时间；
RESET：重置机器人；
（2）比较指令：
EQ：比较两个数值是否相等；
GT：比较两个数值是否大于；
LT：比较两个数值是否小于；
GE：比较两个数值是否大于等于；
LE：比较两个数值是否小于等于；
（3）转换指令：
JMP：跳转指令；
CALL：调用其他程序指令；
RETURN：返回到调用程序的位置；
（4）数学指令：
ADD：加法；
SUB：减法；
MUL：乘法；
DIV：除法；
ABS：绝对值；
DFIX：四舍五入保留小数；
（5）条件指令：
IF：判断语句；
ELSE：条件不符合时执行的操作；
ENDIF：结束IF语句；
（6）循环指令：
WHILE：循环语句；
ENDWHILE：结束WHILE语句；
DO：DO循环语句；
ENDDO：结束DO循环语句；
（7）输入输出指令：
INPUT：输入信号；
OUTPUT：输出信号；
（8）其他指令：
JOG：机器人的连续运动；。

ABB常用指令详解-中文ABB常用指令详解-中文一、简介及背景ABB是一种先进的自动化设备，具有广泛的应用领域。

本文档将详细介绍ABB常用指令，帮助用户快速了解和掌握的操作技巧和功能。

二、基础指令1.MOVE指令：用于控制的移动，包括直线和旋转方向的移动。

2.SPEED指令：设置的运动速度。

3.HOME指令：将恢复到初始位置。

4.STOP指令：停止的运动。

5.PAUSE指令：暂停的运动，可以手动恢复。

6.WT指令：等待指定条件满足后再继续执行下一步指令。

三、高级指令1.ROBOT指令：控制的工作模式，包括自动模式和示教模式。

2.PROGRAM指令：创建、编辑和运行的程序。

3.CALL指令：调用其他程序或子程序。

4.IF指令：根据条件执行不同的操作。

5.FOR指令：循环执行一系列指令。

6.WHILE指令：在条件满足的情况下重复执行一系列指令。

四、IO指令1.SET指令：设置的输入输出状态。

2.READ指令：读取的输入输出状态。

3.WTIO指令：等待的输入输出状态满足指定条件后再继续执行。

五、系统指令1.DATE指令：获取或设置的日期。

2.TIME指令：获取或设置的时间。

3.ERROR指令：获取或清除的错误信息。

4.POSITION指令：获取当前的位置信息。

5.TOOL指令：设置或校准的工具。

6.SPEEDLIMIT指令：设置的速度限制。

六、附件本文档涉及附件如下：1.附件1：ABB常用指令示例程序2.附件2：ABB常用指令使用手册七、法律名词及注释1.：指能够自动执行任务的可编程设备。

2.指令：语句或命令，用于控制的操作。

3.输入输出（IO）：用于与外部设备之间的数据传输和通信。

4.程序：包含一系列指令的有序集合。

5.条件：一种逻辑判断，用于根据不同的情况执行不同的操作。

6.工具：所用的工作设备。

ABB机器人程序指令详解目录一、ABB机器人基础 (3)1.1 ABB机器人简介 (4)1.2 ABB机器人的应用领域 (5)1.3 ABB机器人的技术特点 (6)二、ABB机器人编程基础 (7)2.1 ABB机器人编程语言概述 (9)2.2 ABB机器人编程环境介绍 (9)2.3 ABB机器人编程基本操作 (11)三、ABB机器人指令详解 (13)3.1 基本指令 (14)3.1.1 起始指令 (15)3.1.2 结束指令 (17)3.1.3 运行指令 (18)3.2 控制指令 (20)3.2.1 条件判断指令 (22)3.2.2 循环控制指令 (24)3.2.3 子程序调用指令 (24)3.3 位置控制指令 (25)3.3.1 直线运动指令 (27)3.3.2 圆弧运动指令 (28)3.3.3 速度控制指令 (29)3.4 动作控制指令 (30)3.4.1 转弯指令 (32)3.4.2 速度控制指令 (34)3.4.3 力控制指令 (35)3.5 逻辑运算指令 (37)3.5.1 与运算指令 (38)3.5.3 非运算指令 (39)3.6 高级指令 (41)3.6.1 点位控制指令 (42)3.6.2 路径控制指令 (43)3.6.3 任务控制指令 (44)四、ABB机器人编程实例 (45)4.1 编程实例一 (46)4.2 编程实例二 (48)4.3 编程实例三 (49)五、ABB机器人编程优化 (50)5.1 编程优化策略 (51)5.2 编程优化方法 (52)5.3 编程优化实例 (54)六、ABB机器人编程故障排除 (55)6.1 常见导致故障原因 (56)6.2 故障诊断方法 (57)6.3 故障排除步骤 (58)七、ABB机器人编程发展趋势 (59)7.1 人工智能在机器人编程中的应用 (60)7.2 云计算在机器人编程中的应用 (62)7.3 机器人编程的未来趋势 (63)一、ABB机器人基础ABB机器人是一种广泛应用于工业自动化领域的多关节式机器人。

ABB机器人实际应用总结归纳中的指令说明（一）ABB机器人指令
1、JOINT指令：Joint指令是ABB机器人操作中最基本的指令，它用
来控制ABB机器人的运动。

Joint指令不仅要求用户指定机器人的力矩，
还要求用户指定机器人的关节转动角度以及机器人到达目标位置的时间。

2、POS指令：Pos指令用来控制ABB机器人在空间位置上的运动，以
及机器人的末端位置。

Pos指令要求用户指定机器人到达目标位置的速度，机器人的最大运动速度，机器人的到达目标位置的最短时间。

3、LINE指令：Line指令用来控制ABB机器人沿一条直线路径的运动。

Line指令要求用户指定机器人运动的起点和终点，以及机器人的最大运
动速度和到达目标位置的最短时间。

4、CYCLE指令：Cycle指令用来控制ABB机器人同一条轨迹多次运动
的指令，可以设置循环次数，指定循环运动的参数，如运动速度，运动的
起始点和终点，以及机器人的到达目标位置的最短时间。

5、WAIT指令：Wait指令用来控制ABB机器人暂停一段时间，在
Wait指令中，用户可以指定暂停时间的长短，也可以指定机器人在暂停
时间内运动的参数，如运动速度等。

6、IF指令：If指令用来控制ABB机器人在满足特定条件时执行特定
操作。

ABB常用指令详解-中文(一)ABB常用指令详解-中文(一)本文档旨在介绍ABB常用指令的详细信息，以帮助用户更好地了解和使用ABB系统。

下面将对各个章节进行详细阐述。

1.运动控制指令1.1.MOVEJ指令MOVEJ指令用于将关节直线移动到目标位置。

可以通过设置目标位置、运动速度和加速度来实现精确的运动控制。

该指令的语法如下：MOVEJ {目标位置}，v{速度}，a{加速度}其中，目标位置可以用关节角度或者工具坐标系位置进行表示。

1.2.MOVEL指令MOVEL指令用于将工具坐标系下的TCP（工具中心点）位置沿直线移动到目标位置。

通过设置目标位置、运动速度和加速度参数，可以实现精确的运动控制。

该指令的语法如下：MOVEL {目标位置}，v{速度}，a{加速度}其中，目标位置可以用工具坐标系下的坐标进行表示。

1.3.MOVEC指令MOVEC指令用于沿一条圆弧轨迹将点A移动到点B。

可通过设置起始点和终点的TCP位置，沿圆弧轨迹实现精确的运动控制。

该指令的语法如下：MOVEC {起始点TCP位置}，{终点TCP位置}，v{速度}，a{加速度}2.系统控制指令2.1.SPEED指令SPEED指令用于设置运动的速度和加速度参数。

可以通过设置关节速度、坐标系速度和时间倍率三个参数来控制的运动速度。

该指令语法如下：SPEED v{速度}，a{加速度}，t{时间倍率}2.2.SETDO指令SETDO指令用于设置数字输出口的状态。

可以通过该指令将数字输出口的状态设置为高（1）或低（0）。

该指令的语法如下：SETDO x{数字输出口号}，{状态}2.3.SETTOOL指令SETTOOL指令用于设置工具坐标系。

可以通过该指令将工具坐标系的原点和方向设置为指定的TCP位置。

该指令的语法如下：SETTOOL p{x}，{y}，{z}，{q0}，{q1}，{q2}，{q3}3.数据处理指令3.1.WT指令WT指令用于暂停程序的执行，直到满足指定的条件。

ABB机器人标准指令详解一、 RAPID程序控制指令1、1程序开始/结束控制指令1) PROGRAM START/END1、指令格式: PROGRAM <程序名> <属性> ;2、描述:此指令标识一个机器人程序的开始或结束。

在这里，<程序名>是你给程序取的名字，<属性>是可选的，表示程序的属性(如:INTERLOCK, NO_INTERLOCK, NOPROGRAM等)。

2) JOB START/END1、指令格式: JOB <作业名> <属性> ;2、描述:此指令标识一个作业的开始或结束。

在这里，<作业名>是你给作业取的名字，<属性>是可选的，表示作业的属性(如:INTERLOCK, NO_INTERLOCK, NOPROGRAM等)。

1、2程序转移指令1) GOTO1、指令格式: GOTO <行号>;2、描述:此指令将程序执行转移到指定的行号。

2) GOSUB1、指令格式: GOSUB <行号>;2、描述:此指令将程序执行转移到指定的行号，并在返回时继续执行当前行。

3) RETURN1、指令格式: RETURN;2、描述:此指令将程序执行从 GOSUB转移到父程序，并从 GOTO转移到原程序行。

1、3条件判断指令1) IF/THEN/ELSE/ENDIF;1、指令格式: IF <条件> THEN <表达式> ELSE <表达式> ENDIF;2、描述:如果满足条件<条件>，则执行 THEN后面的表达式；否则执行 ELSE后面的表达式。

2) CASE/ESAC/ENDCASE;1、指令格式: CASE <变量> IN <表达式1> / <表达式2> /... / ENDCASE;2、描述:此指令根据变量<变量>的值选择要执行的表达式。

一、导言随着科技的不断发展，机器人技术成为了一个备受关注的领域。

而在机器人控制方面，标准指令是其中非常重要的一部分。

而while-abb机器人标准指令是ABB机器人的一种常用控制指令，本文将详细介绍while-abb机器人标准指令的使用方法及其相关知识。

二、什么是while-abb机器人标准指令while-abb机器人标准指令是ABB机器人控制系统中的一种标准指令。

该指令可以用于控制机器人的运动、动作以及任务执行。

通过while-abb机器人标准指令，用户可以精准地控制机器人的运动轨迹、速度和力度，从而实现复杂的工业任务，提高生产效率。

三、while-abb机器人标准指令的基本语法1. WHILE-ABB机器人标准指令的基本语法如下：WHILE condition DOstatement1;statement2;…ENDWHILE;其中，condition是条件语句，可以是逻辑表达式或者比较表达式。

statement1、statement2等是要执行的指令或者代码块。

2. 例子：WHILE i < 10 DOPRINT "i的值为：" + i;i = i + 1;ENDWHILE;这个例子展示了一个简单的while循环，当i小于10时，打印出i的值，并且i自增1。

直到i不小于10为止，循环结束。

四、while-abb机器人标准指令的具体用途1. 控制机器人的运动轨迹通过while-abb机器人标准指令，可以精准地控制机器人的运动轨迹。

可以编写一个while循环，使机器人在一个特定的区域内不断来回移动，从而实现对工件的精准加工。

2. 控制机器人的动作除了控制机器人的运动轨迹，while-abb机器人标准指令还可以控制机器人的动作。

可以编写一个while循环，使机器人在执行任务时按照一定的动作序列进行操作，从而实现对工件的复杂加工。

3. 控制机器人的任务执行while-abb机器人标准指令还可以控制机器人的任务执行。

ABB常用指令详解-中文(一)ABB常用指令详解-中文(一)1、介绍本文档详细介绍了ABB常用指令的使用方法和注意事项。

通过学习本文档，您将能够熟练使用ABB进行各种操作和编程。

2、指令列表2.1 运动指令2.1.1 MOVJ指令：用于指定关节间的跳跃式运动。

2.1.2 MOVL指令：用于指定关节间的连续式运动。

2.1.3 MOVC指令：用于指定末端执行器的圆弧路径运动。

2.1.4 MOVPT指令：用于指定末端执行器的直线和圆弧路径运动。

2.1.5 BACKUP指令：用于将退回到指定位置。

2.1.6 UPDATE指令：用于更新当前位置。

2.2 条件指令2.2.1 IF指令：用于根据某一条件执行不同的指令。

2.2.2 WHILE指令：用于在某一条件满足时重复执行一段指令。

2.2.3 WT指令：用于等待条件满足后再继续执行下一条指令。

2.3 数学指令2.3.1 ADD指令：用于将两个数相加。

2.3.2 SUB指令：用于将两个数相减。

2.3.3 MUL指令：用于将两个数相乘。

2.3.4 DIV指令：用于将两个数相除。

3、指令使用示例3.1 MOVJ指令使用示例3.1.1 指令格式：MOVJjoint_1_pos,joint_2_pos,joint_3_pos,joint_4_pos,joint_5_pos ,joint_6_pos3.1.2 示例：MOVJ 0,0,90,0,0,03.2 MOVL指令使用示例3.2.1 指令格式：MOVL x_pos,y_pos,z_pos,rz,ry,rz3.2.2 示例：MOVL 100,200,300,0,0,04、注意事项4.1 安全操作注意事项4.1.1 在操作时，请确保周围没有其他人员，以免发生意外伤害。

4.1.2 在进行编程前，请确保电源已关闭，并进行必要的安全检查。

4.2 指令使用注意事项4.2.1 在使用任何运动指令前，请确保当前位置与设定位置相符，避免发生运动错误。

最全的ABB机器人程序指令解读一、程序储存器(Programmemory)的组成：应用程序(Program)系统模块(Systemmodules)机器人程序储存器中，只允许存在一个主程序；所有例行程序与数据无论存在于哪个模块，全部被系统共享；所有例行程序与数据除特殊定义外，名称必须是唯一的。

1、应用程序(Program)的组成：主模块(Mainmodule)主程序(Mainroutine)程序数据(Programdata)例行程序(Routines)程序模块(Programmodules)程序数据(Programdata)例行程序(Routines)2、系统模块(Systemmodules)的组成：系统数据(Systemdata)例行程序(Routines)所有ABB机器人都自带两个系统模块，USER模块与BASE模块，根据机器人应用不同，有些机器人会配备相应应用的系统模块。

建议不要对任何自动生成的系统模块进行修改。

二、编程窗口：1、菜单键File：1、 Open:打开一个现有文件。

(程序.prg或模块.mod)2、 New:新建一个程序。

3 、Saveprogram :存储更改后的现有程序。

4 、Saveprogramas:存储一个新程序。

5 、Print: 打印程序，现已经不使用。

6、 Preferences:定义用户化指令集。

7、 Checkprogram :检验程序，光标会提示错误。

8 、Close:在程序储存器中关闭程序。

9、 Savemodule :存储更改后的现有模块。

(只在Module窗口中存在)0、Savemoduleas : 存储一个新模块。

(只在Module窗口中存在)2、菜单键Edit：1、 Cut:剪切，可能会丢失指令或数据。

2 、Copy :复制。

3 、Paste :粘贴，将剪切或复制的指令或数据粘贴到相应位置。

4、 GotoTop:将光标移至顶端。

5、 GotoBottom :将光标移至底端。

ABB机器人常用指令详解关键信息项：1、指令名称：＿___________________2、指令功能：＿___________________3、适用场景：＿___________________4、参数设置：＿___________________5、示例代码：＿___________________11 移动指令111 MoveL 指令MoveL 指令用于线性移动机器人的工具中心点（TCP）到指定的目标位置。

它以直线方式移动，确保路径是一条直线。

指令格式：MoveL ToPoint, Speed, Zone参数说明：ToPoint：目标位置的坐标。

Speed：移动速度。

Zone：逼近和离开目标位置的过渡区域大小。

112 MoveJ 指令MoveJ 指令用于关节运动，机器人以最快的速度将工具中心点移动到目标位置。

指令格式：MoveJ ToPoint, Speed, Zone参数说明：ToPoint：目标位置的关节角度。

Speed：移动速度。

Zone：逼近和离开目标位置的过渡区域大小。

12 输入输出指令121 SetDO 指令SetDO 指令用于设置数字输出信号的值。

指令格式：SetDO Signal, Value参数说明：Signal：要设置的数字输出信号的名称。

Value：设置的值，通常为 0 或 1。

122 WaitDI 指令WaitDI 指令用于等待数字输入信号达到指定的值。

指令格式：WaitDI Signal, Value, Timeout参数说明：Signal：要等待的数字输入信号的名称。

Value：期望的信号值。

Timeout：等待的超时时间，如果在超时时间内未达到指定值，则程序继续执行。

13 逻辑指令131 IF 指令IF 指令用于根据条件执行不同的操作。

指令格式：IF Condition THEN Statements ELSE Statements ENDIF 参数说明：Condition：判断条件。

ABB常用指令详解1、ABB常用指令详解在ABB编程中，常用指令是必须掌握的内容。

本文将详细介绍ABB常用指令，并提供示例代码和相关说明，以帮助读者更好地理解和应用这些指令。

1.1 移动指令1.1.1 PTP（Point-to-Point）指令PTP指令用于使从当前位置直接移动到指定的目标位置。

该指令可在关节坐标系和工具坐标系下使用。

以下是一个示例代码：PTP P1, v100, z50, TCP1解释：- PTP：移动指令的类型。

- P1：目标位置的类型，可以是关节坐标或工具坐标。

- v100：移动速度，100表示100%的速度。

- z50：运动轴向的位置，50表示50mm。

- TCP1：工具坐标系，默认值为TCP1.1.1.2 LIN（Linear）指令LIN指令用于使沿直线轨迹从当前位置移动到指定的目标位置。

以下是一个示例代码：LIN P2, v200, z100, TCP2解释：- LIN：移动指令的类型。

- P2：目标位置的类型，可以是关节坐标或工具坐标。

- v200：移动速度，200表示200%的速度。

- z100：运动轴向的位置，100表示100mm。

- TCP2：工具坐标系。

1.2 程序控制指令1.2.1 IF-ELSE指令IF-ELSE指令用于根据条件执行不同的操作。

以下是一个示例代码：IF cond1 THENPTP P3, v150, z200, TCP3ELSEPTP P4, v100, z150, TCP4ENDIF解释：- IF cond1 THEN：如果条件cond1满足，则执行下一行的操作。

- PTP P3, v150, z200, TCP3：目标位置的移动指令。

- ELSE：如果条件cond1不满足，则执行下一行的操作。

- PTP P4, v100, z150, TCP4：另一个目标位置的移动指令。

- ENDIF：指示IF-ELSE语句块的结束。

1.2.2 WHILE指令WHILE指令用于循环执行一段代码，直到指定条件不满足为止。

ABB机器人常用指令总结1. ProgramName：用户可以将编程的名称指定为ProgramName，该指令将定义当前编程的名称，例如，ProgramName=正在编程的程序名称示例。

2. Create： Create指令有三个补充部分，第一个部分是模式，要么用“INC”表示自动增量模式，要么用“TEACH”表示立体机械手模式，第二部分是程序号，第三部分是将要执行的程序号命令，例如，Create INC ProgramName 。

3. Add：当用户使用立体机械手模式编程时，使用Add相应指令添加新的点位，Add指令如下：Add [PointName] x y z a b c。

4. Move：用来控制机械手移动位置到目的位置，用户可以用下列指令定义移动方式：MoveJoint [Joint],MoveLin [Point],MoveCir [Point]和MoveComb。

5. End：当编程完成后，在程序的末尾应该编入End指令，一般结束一个程序的时候会回到原点，End指令有两个参数，第一个参数可以设置工具的坐标，设为“Work”；第二个参数可以设置用于到达home点的机械臂移动方式，设为“Joint”或“Lin”。

6. Speed：Speed指令可以用来控制机械臂运行的速度，在Speed指令中可以指定多个速度参数，例如，SpeedLin [velocity(m/s)], SpeedJoint [velocity(deg/s)]和SpeedTool [velocity (m/s)]。

7. Stop：当机械臂出现故障或在工作过程中又被迫暂停时，只要输入Stop指令就可以暂时停止机械臂的运行。

8. Wait：等待指令可以在机械臂完成某些指令之后，等待一定的时间后再继续执行下一个指令，单位是秒，例如，Wait 10 。

9. Comment： Comment指令用于在程序中添加任意的文本[1] 。

10. Manual： Manual指令用于退出自动模式，转入手动模式，在手动模式下，机械臂的运动受键盘，操作执行。

ABB机器人常用指令总结
一、概述
ABB机器人的指令是基于操作系统的，也就是说，要掌握ABB机器人
的指令，就要先理解ABB机器人的操作系统。

ABB机器人的操作系统是一
个基于RobotWare的操作系统，用于控制ABB机器人的指令是基于RobotWare指令的。

ABB机器人的操作系统提供了许多指令可供用户操作，下面介绍ABB机器人常用的几个指令。

二、RobotWare指令
1、安全指令：RobotWare的安全指令包括“安全状态”和“安全设置”两大类。

其中，“安全状态”用于控制机器人的安全状态，如开启或
关闭机器人，检测机器人的状态等；“安全设置”用于设置机器人的安全
参数，如设置机器人的安全半径、设置机器人的碰撞告警阈值等。

2、机器人控制指令：RobotWare的机器人控制指令主要涉及机器人
的运动控制、机器人的位置控制、机器人的夹持控制等。

3、文件操作指令：RobotWare的文件操作指令包括文件打开、文件
查询和文件关闭等。

4、调试指令：RobotWare的调试指令主要涉及机器人调试、仿真调
试等。

三、常用指令
1、启动机器人：开启机器人的命令是“RobStart”，用于启动机器人。

2、停止机器人：停止机器人的命令是“RobStop”，用于停止机器人的运行。

3、控制机器人运动：机器人的运动控制指令有“RobMove”、“RobSpeed”等。

ABB标准指令详解-2018ABB标准指令详解-20181.介绍本文档旨在详细解释ABB标准指令的使用。

希望通过本文的阐述，读者能够全面了解ABB标准指令的各个方面，并能够准确、高效地使用它们。

2.运动指令2.1.MOVJ指令MOVJ指令用于指定关节的运动。

该指令通过设置目标关节位置来实现运动。

2.2.MOVL指令MOVL指令用于指定工具的运动。

该指令通过设置目标位置和姿态来实现运动。

2.3.MOVES指令MOVES指令用于指定工具和外部轴的运动。

该指令通过设置目标位置、姿态和外部轴的位置来实现运动。

3.逻辑指令3.1.IF指令IF指令用于在程序中进行条件判断。

可以根据条件的结果来执行不同的指令序列。

3.2.WHILE指令WHILE指令用于在程序中进行循环。

可以根据条件的结果来重复执行指定的指令序列。

3.3.WT指令WT指令用于在程序中进行等待。

可以根据指定的条件等待一段时间或等待某个事件发生。

4.信号指令4.1.SETDO指令SETDO指令用于设置数字输出信号的状态。

可以将数字输出信号设置为高电平或低电平。

4.2.GETDI指令GETDI指令用于获取数字输入信号的状态。

可以获取数字输入信号的当前状态。

4.3.SETAO指令SETAO指令用于设置模拟输出信号的值。

可以将模拟输出信号设置为指定的数值。

4.4.GET指令GET指令用于获取模拟输入信号的值。

可以获取模拟输入信号的当前值。

5.控制指令5.1.HALT指令HALT指令用于停止的运动。

可以立即停止的运动。

5.2.STOP指令STOP指令用于暂停的运动。

可以暂时停止的运动，并在继续之前等待用户的确认。

5.3.RESUME指令RESUME指令用于恢复的运动。

可以在暂停后恢复的运动。

6.错误处理指令6.1.ERR指令ERR指令用于处理发生的错误。

可以在发生错误时进行相应的处理。

6.2.ONERR指令ONERR指令用于设置错误处理程序。

可以在设置的错误处理程序中指定对应错误发生时的处理方式。

abb机器人常用指令详解本文主要是关于abb机器人的相关介绍，并着重对abb机器人常用指令进行了详尽的阐述。

abb机器人常用指令详解MoveExtJ：移动一个或者多个没有TCP的机械单元MoveExtJ jpos10，vrot10，z50；意思是移动旋转外部轴到关节位置jpos10，速度10°/秒，zone数据z50.MoveExtJ\Conc，jpos20，vrot10\T：=5，fine\InPos：=inpos20；意思是5秒钟外部轴移动到关节位置jpos20.程序立即向前执行，但是外部轴停止在位置jpos20，直到inpos20的收敛性标准满足。

如上图所示：MoveLp1，v200，z10，tool1\Wobj：wobj1；机器人的TCP从当前位置向p1点以线性运动方式前进，速度是200mm/s，转弯区数据是10mm，距离p1点还有10mm 的时候开始转弯，使用的工具数据是tool1，工件坐标数据是wobj1.MoveL p2，v100，fine，tool1\Wobj：=wobj1；机器人的TCP从p1点向p2点以线性运动方式前进，前进速度是100mm/s，转弯区数据是fine，机器人在p2点稍作停顿，使用的工具数据是tool1，工件坐标数据是wobj1.MoveJ p3，v500，fine，tool1\Wobj：=wobj1；机器人的TCP从p2向p3点以关节运动方式前进，速度是500mm/s，转弯区数据是fine，机器人在p3点停止，使用的工具数据是tool1，工件坐标数据是wobj1.关于速度：速度一般最高只有v5000；在手动限速状态下，所有的运动速度被限速在250mm/s。

关于转弯区：fine指机器人TCP到达目标点，在目标点速度降为零，机器人动作有所停顿后再向下一目标点运动，如果是一段路径的最后一个点一定要为fine；转弯区数值越大，机器人的动作路径就越圆滑和流畅。