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ABB机器人标准指令详解

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ABB机器人程序指令汇总

ABB机器人程序指令汇总

ABB机器人程序指令汇总（1）控制指令：
MOVE：使机器人进行移动操作；
SETPOS：设置机器人的位置；
SETSPEED：设置机器人的移动速度；
STOP：停止机器人操作；
WAIT：让机器人等待指定时间；
RESET：重置机器人；
（2）比较指令：
EQ：比较两个数值是否相等；
GT：比较两个数值是否大于；
LT：比较两个数值是否小于；
GE：比较两个数值是否大于等于；
LE：比较两个数值是否小于等于；
（3）转换指令：
JMP：跳转指令；
CALL：调用其他程序指令；
RETURN：返回到调用程序的位置；
（4）数学指令：
ADD：加法；
SUB：减法；
MUL：乘法；
DIV：除法；
ABS：绝对值；
DFIX：四舍五入保留小数；
（5）条件指令：
IF：判断语句；
ELSE：条件不符合时执行的操作；
ENDIF：结束IF语句；
（6）循环指令：
WHILE：循环语句；
ENDWHILE：结束WHILE语句；
DO：DO循环语句；
ENDDO：结束DO循环语句；
（7）输入输出指令：
INPUT：输入信号；
OUTPUT：输出信号；
（8）其他指令：
JOG：机器人的连续运动；。

ABB机器人常用指令详解-中文

ABB机器人常用指令详解-中文

ABB常用指令详解-中文ABB常用指令详解-中文一、简介及背景ABB是一种先进的自动化设备，具有广泛的应用领域。

本文档将详细介绍ABB常用指令，帮助用户快速了解和掌握的操作技巧和功能。

二、基础指令1.MOVE指令：用于控制的移动，包括直线和旋转方向的移动。

2.SPEED指令：设置的运动速度。

3.HOME指令：将恢复到初始位置。

4.STOP指令：停止的运动。

5.PAUSE指令：暂停的运动，可以手动恢复。

6.WT指令：等待指定条件满足后再继续执行下一步指令。

三、高级指令1.ROBOT指令：控制的工作模式，包括自动模式和示教模式。

2.PROGRAM指令：创建、编辑和运行的程序。

3.CALL指令：调用其他程序或子程序。

4.IF指令：根据条件执行不同的操作。

5.FOR指令：循环执行一系列指令。

6.WHILE指令：在条件满足的情况下重复执行一系列指令。

四、IO指令1.SET指令：设置的输入输出状态。

2.READ指令：读取的输入输出状态。

3.WTIO指令：等待的输入输出状态满足指定条件后再继续执行。

五、系统指令1.DATE指令：获取或设置的日期。

2.TIME指令：获取或设置的时间。

3.ERROR指令：获取或清除的错误信息。

4.POSITION指令：获取当前的位置信息。

5.TOOL指令：设置或校准的工具。

6.SPEEDLIMIT指令：设置的速度限制。

六、附件本文档涉及附件如下：1.附件1：ABB常用指令示例程序2.附件2：ABB常用指令使用手册七、法律名词及注释1.：指能够自动执行任务的可编程设备。

2.指令：语句或命令，用于控制的操作。

3.输入输出（IO）：用于与外部设备之间的数据传输和通信。

4.程序：包含一系列指令的有序集合。

5.条件：一种逻辑判断，用于根据不同的情况执行不同的操作。

6.工具：所用的工作设备。

ABB机器人程序指令详解

ABB机器人程序指令详解

ABB机器人程序指令详解目录一、ABB机器人基础 (3)1.1 ABB机器人简介 (4)1.2 ABB机器人的应用领域 (5)1.3 ABB机器人的技术特点 (6)二、ABB机器人编程基础 (7)2.1 ABB机器人编程语言概述 (9)2.2 ABB机器人编程环境介绍 (9)2.3 ABB机器人编程基本操作 (11)三、ABB机器人指令详解 (13)3.1 基本指令 (14)3.1.1 起始指令 (15)3.1.2 结束指令 (17)3.1.3 运行指令 (18)3.2 控制指令 (20)3.2.1 条件判断指令 (22)3.2.2 循环控制指令 (24)3.2.3 子程序调用指令 (24)3.3 位置控制指令 (25)3.3.1 直线运动指令 (27)3.3.2 圆弧运动指令 (28)3.3.3 速度控制指令 (29)3.4 动作控制指令 (30)3.4.1 转弯指令 (32)3.4.2 速度控制指令 (34)3.4.3 力控制指令 (35)3.5 逻辑运算指令 (37)3.5.1 与运算指令 (38)3.5.3 非运算指令 (39)3.6 高级指令 (41)3.6.1 点位控制指令 (42)3.6.2 路径控制指令 (43)3.6.3 任务控制指令 (44)四、ABB机器人编程实例 (45)4.1 编程实例一 (46)4.2 编程实例二 (48)4.3 编程实例三 (49)五、ABB机器人编程优化 (50)5.1 编程优化策略 (51)5.2 编程优化方法 (52)5.3 编程优化实例 (54)六、ABB机器人编程故障排除 (55)6.1 常见导致故障原因 (56)6.2 故障诊断方法 (57)6.3 故障排除步骤 (58)七、ABB机器人编程发展趋势 (59)7.1 人工智能在机器人编程中的应用 (60)7.2 云计算在机器人编程中的应用 (62)7.3 机器人编程的未来趋势 (63)一、ABB机器人基础ABB机器人是一种广泛应用于工业自动化领域的多关节式机器人。

ABB机器人常用指令详解-中文

ABB机器人常用指令详解-中文
机器人将携带工具 grip3 沿着一个非线性路径到一个停止点，该停止点在指令中作为一个绝对轴位置存储 （用*标示）。整个运动需要 5 秒钟。 项目：
MoveAbsJ [\Conc] ToJointPos [\ID] [\NoEOffs] Speed [\V] | [\T] Zone [\Z] [\Inpos] Tool [\Wobj]
相关信息：
by 张建辉， 韩鹏排版
相关信息 其它定位指令 关节目标的定义 速度的定义 Zone 数据的定义 停止点数据的定义 工具的定义 工作对象的定义 运动综述 并发的程序执行
参看 RAPID 参考手册—RAPID 概述，RAPID 摘要—运动部分 第 959 页 Jointtarget—关节位置数据 第 1010 页 speeddata—速度数据 第 1047 页 zonedata—zone 数据 第 1014 页 stoppointdata—停止点数据 第 1031 页 tooldata—工具数据 第 1039 页 wobjdata—工作对象数据 RAPID 参考手册—RAPID 概述，运动和 I/O 原理部分 RAPID 参考手册—RAPID 概述，运动和 I/O 原理—用逻辑指令同步部分
例2 MoveAbsJ p5, v2000, fine \Inpos :=inpos50, grip3; Grip3 沿着一个非线性路径运动到绝对轴位置 p5。当停止点 fine 的 50%的位置条件和 50%的速度条件满足 的时候，机器人认为它已经到达位置。它等待条件满足最多等 2 秒。参看 stoppointdata 类型的预定义数据 inpos50。
下图显示了后台运行 MoveAbsJ 指令的一些限制。
语法： MoveAbsJ [‘\’ Conc ‘,’ ] [ ToJointPos’ :=’ ] <关节目标表达式（IN）> [ ‘\’ ID ‘:=’ <identno 类型的表达式(IN)> ] [ ‘\’ NoEOffs ] ‘,’ [ Speed ‘:=’ ] <speeddata 类型的表达式(IN)> [ ‘\’ V ‘:=’ <num 类型的表达式（IN）> ] | [ ‘\’ T’ :=’ <num 类型的表达式(IN)> ] ‘,’ [‘\’ Z ‘:=” ] <num 类型的表达式(IN)> [ ‘\’ Inpos’ :=’ <stoppointdata 类型的表达式(IN)>] ‘,’ [Tool ‘:=’ ]<tooldata 类型的恒量(PERS)> [‘\’Wobj’ :=’ wobjdata 类型的恒量(PRS)> ] ‘;’

ABB机器人标准指令详解

ABB机器人标准指令详解
2024/2/8
运动控制指令－PathResol
限制： 机器人必须在完全停止后才能更改路径控制
值，否则，机器人将默认一个停止点，并且 显示错误信息 50146。 机器人正在更改路径控制值时，机器人被强 制停止运行，机器人将不能立刻恢复正常运 行 ( Restart )。 以下情况机器人将自动恢复默认值 100%。 机器人冷启动。 系统载入新的程序。 程序重置 ( Start From Beginning )。
外轴激活指令
ActUnit
DeactUnit
2024/2/8
外轴激活指令－ActUnit
ActUnit MecUnit;
MecUnit:
外轴名。
( mecunit )
应用：
将机器人一个外轴激活，例如：当多个外轴 公用一个驱动板时，通过外轴激活指令 ActUnit 选择当前所使用的外轴。
2024/2/8
外轴激活指令－ActUnit
实例：
MoveL p10,v100,fine,tool1; ActUnit track_motion; MoveL p20,v100,z10,tool1; DeactUnit track_motion; ActUnit orbit_a; MoveL p30,v100,z10,tool1;
SoftDeact [\Ramp];
[\Ramp]: 软化坡度，>=100%。 ( num )
应用： 当前指令用于使软化机器人主机或外轴伺服 系统指令 SoftAct 失效。
实例：
SoftAct 3,20; SoftDeact; SoftAct 1,90; SoftDeact\Ramp:=150;
2024/2/8
限制：
机器人被强制停止运行后，软伺服设置将自 动失效。

abb机器人标准指令详解

abb机器人标准指令详解
abb机器人标准指令详 解
汇报人： 2024-01-03
目 录
• ABB机器人简介 • ABB机器人标准指令概述 • ABB机器人标准指令详解 • ABB机器人编程示例 • ABB机器人标准指令的注意事项
ABB机器人简介
01
ABB机器人公司概述
成立时间
ABB机器人公司成立于1974年，总部位于瑞士苏 黎世。
ABB机器人标准指
05
令的注意事项
安全注意事项
确保机器人操作区域安全
在操作ABB机器人之前，应确保工作区域内没有其他人员，避免发 生意外碰撞。
遵循安全操作规程
遵循ABB机器人安全操作规程，确保在操作过程中不会发生任何危 险。
定期维护和检查
定期对ABB机器人进行维护和检查，确保其处于良好工作状态，及 时发现并解决潜在的安全隐患。
编程技巧
熟悉指令集
掌握ABB机器人的指令集，了 解每个指令的功能和使用方法 ，以便更高效地编写程序。
优化程序结构
合理安排程序的逻辑和结构， 提高程序的执行效率和稳定性
。
调试与测试
在编写完程序后，进行充分的 调试和测试，确保程序能够正
确地控制ABB机器人。
常见问题及解决方案
通信故障
检查机器人与控制系统的连接是否正常，通信 参数是否配置正确。
定位误差
检查机器人的定位系统是否准确，定期进行校 准和维护。
运动轨迹不准确
检查机器人的运动学参数是否正确，以及程序中运动轨迹的计算是否准确。
THANKS.
详细描述
使用`ARC`指令，指定圆心和半径，机器人会沿着指定的圆弧路径移动。可以设 置起始角度和结束角度来定义圆弧的起点和终点。
输入输出示例

ABB机器人实际应用总结归纳中的指令说明

ABB机器人实际应用总结归纳中的指令说明（一）ABB机器人指令
1、JOINT指令：Joint指令是ABB机器人操作中最基本的指令，它用
来控制ABB机器人的运动。

Joint指令不仅要求用户指定机器人的力矩，
还要求用户指定机器人的关节转动角度以及机器人到达目标位置的时间。

2、POS指令：Pos指令用来控制ABB机器人在空间位置上的运动，以
及机器人的末端位置。

Pos指令要求用户指定机器人到达目标位置的速度，机器人的最大运动速度，机器人的到达目标位置的最短时间。

3、LINE指令：Line指令用来控制ABB机器人沿一条直线路径的运动。

Line指令要求用户指定机器人运动的起点和终点，以及机器人的最大运
动速度和到达目标位置的最短时间。

4、CYCLE指令：Cycle指令用来控制ABB机器人同一条轨迹多次运动
的指令，可以设置循环次数，指定循环运动的参数，如运动速度，运动的
起始点和终点，以及机器人的到达目标位置的最短时间。

5、WAIT指令：Wait指令用来控制ABB机器人暂停一段时间，在
Wait指令中，用户可以指定暂停时间的长短，也可以指定机器人在暂停
时间内运动的参数，如运动速度等。

6、IF指令：If指令用来控制ABB机器人在满足特定条件时执行特定
操作。

ABB机器人标准指令详解

都起作用，例如：TCP、方位及外轴。但对 焊接参数 welddata 与 seamdata 内机器人运 动速度不起作用。 Max 只对速度数据 (speeddata) 内 TCP 这项 起作用。
2020/3/10
运动控制指令－ConfJ
ConfJ [\On]|[\Off];
[\On]: 启用轴配置数据。
2020/3/10
运动控制指令－VelSet
实例：
VelSet 50,800; MoveL p1,v1000,z10,tool1; MoveL p2,v1000\V:=2000,z10,tool1; MoveL p3,v1000\T:=5,z10,tool1; VelSet 80,1000; MoveL p1,v1000,z10,tool1; MoveL p2,v5000,z10,tool1; MoveL p3,v1000\V:=2000,z10,tool1; MoveL p4,v1000\T:=5,z10,tool1;
2020/3/10
运动控制指令－SoftAct
SoftAct [\MechUnit,] Axis, Softness [\Ramp];
[\MechUnit]: Axis: Softness: [\Ramp]:
软化外轴名称。 ( mecunit )
软化转轴号码。 ( num )
软化值 %。
( num )
Add Name, AddValue;
Name: AddValue:
数据名称。 增加的值。
( num ) ( num )
应用：
在一个数字数据值上增加相应的值，可以用 赋值指令替代。
实例：
Add reg1,3; Add reg1,-reg2;

ABB机器人常用指令详解-中文(一)

ABB常用指令详解-中文(一)ABB常用指令详解-中文(一)本文档旨在介绍ABB常用指令的详细信息，以帮助用户更好地了解和使用ABB系统。

下面将对各个章节进行详细阐述。

1.运动控制指令1.1.MOVEJ指令MOVEJ指令用于将关节直线移动到目标位置。

可以通过设置目标位置、运动速度和加速度来实现精确的运动控制。

该指令的语法如下：MOVEJ {目标位置}，v{速度}，a{加速度}其中，目标位置可以用关节角度或者工具坐标系位置进行表示。

1.2.MOVEL指令MOVEL指令用于将工具坐标系下的TCP（工具中心点）位置沿直线移动到目标位置。

通过设置目标位置、运动速度和加速度参数，可以实现精确的运动控制。

该指令的语法如下：MOVEL {目标位置}，v{速度}，a{加速度}其中，目标位置可以用工具坐标系下的坐标进行表示。

1.3.MOVEC指令MOVEC指令用于沿一条圆弧轨迹将点A移动到点B。

可通过设置起始点和终点的TCP位置，沿圆弧轨迹实现精确的运动控制。

该指令的语法如下：MOVEC {起始点TCP位置}，{终点TCP位置}，v{速度}，a{加速度}2.系统控制指令2.1.SPEED指令SPEED指令用于设置运动的速度和加速度参数。

可以通过设置关节速度、坐标系速度和时间倍率三个参数来控制的运动速度。

该指令语法如下：SPEED v{速度}，a{加速度}，t{时间倍率}2.2.SETDO指令SETDO指令用于设置数字输出口的状态。

可以通过该指令将数字输出口的状态设置为高（1）或低（0）。

该指令的语法如下：SETDO x{数字输出口号}，{状态}2.3.SETTOOL指令SETTOOL指令用于设置工具坐标系。

可以通过该指令将工具坐标系的原点和方向设置为指定的TCP位置。

该指令的语法如下：SETTOOL p{x}，{y}，{z}，{q0}，{q1}，{q2}，{q3}3.数据处理指令3.1.WT指令WT指令用于暂停程序的执行，直到满足指定的条件。

ABB机器人标准指令详解

ABB机器人标准指令详解一、 RAPID程序控制指令1、1程序开始/结束控制指令1) PROGRAM START/END1、指令格式: PROGRAM <程序名> <属性> ;2、描述:此指令标识一个机器人程序的开始或结束。

在这里，<程序名>是你给程序取的名字，<属性>是可选的，表示程序的属性(如:INTERLOCK, NO_INTERLOCK, NOPROGRAM等)。

2) JOB START/END1、指令格式: JOB <作业名> <属性> ;2、描述:此指令标识一个作业的开始或结束。

在这里，<作业名>是你给作业取的名字，<属性>是可选的，表示作业的属性(如:INTERLOCK, NO_INTERLOCK, NOPROGRAM等)。

1、2程序转移指令1) GOTO1、指令格式: GOTO <行号>;2、描述:此指令将程序执行转移到指定的行号。

2) GOSUB1、指令格式: GOSUB <行号>;2、描述:此指令将程序执行转移到指定的行号，并在返回时继续执行当前行。

3) RETURN1、指令格式: RETURN;2、描述:此指令将程序执行从 GOSUB转移到父程序，并从 GOTO转移到原程序行。

1、3条件判断指令1) IF/THEN/ELSE/ENDIF;1、指令格式: IF <条件> THEN <表达式> ELSE <表达式> ENDIF;2、描述:如果满足条件<条件>，则执行 THEN后面的表达式；否则执行 ELSE后面的表达式。

2) CASE/ESAC/ENDCASE;1、指令格式: CASE <变量> IN <表达式1> / <表达式2> /... / ENDCASE;2、描述:此指令根据变量<变量>的值选择要执行的表达式。

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PathSampleTime: 路径控制 %。( num )
应用： 当前指令用于更改机器人主机系统参数，调 整机器人路径采样时间，从而达到控制机器 人运行路径的效果，通过此指令可以提高机 器人运动精度或缩短循环时间，路径控制默 认值为 100%，调整范围为25%－400%，路 径控制百分比越小，运动精度越高，占用 CPU 资源也越多。
2017/9/26
运动控制指令－AccSet
实例：
限制： 机器人加速度百分率值最小为 20，小于 20 以 20 计，机器人加速度坡度值最小为 10， 小于 10 以 10 计。 机器人冷启动，新程序载入与程序重置后， 系统自动设置为默认值。
2017/9/26
运动控制指令－VelSet
VelSet Override, Max;
2017/9/26
运动控制指令－VelSet
限制： 机器人冷启动，新程序载入与程序重置后， 系统自动设置为默认值。 机器人运动使用参变量 [\T] 时，最大运行速 度将不起作用。 Override 对速度数据 (speeddata) 内所有项 都起作用，例如：TCP、方位及外轴。但对 焊接参数 welddata 与 seamdata 内机器人运 动速度不起作用。 Max 只对速度数据 (speeddata) 内 TCP 这项 起作用。
2017/9/26
运动控制指令－ConfJ
应用： 对机器人运行姿态进行限制与调整，程序运 行时，使机器人运行姿态得到控制。系统默 认值为 ConfJ\On; 。
实例：
ConfJ\On; … ConfJ\Off;
限制： 机器人冷启动，新程序载入与程序重置后， 系统自动设置为默认值。
2017/9/26
运动控制指令－SingArea SingArea [\Wrist]|[\Off];
[\Wrist]: 启用位置方位调整。 ( switch ) 机器人运动时，为了避免死机，位置点允 许其方位值有些许改变，例如：在五轴零 度时，机器人四六轴平行。 [\Off]: 关闭位置方位调整。 ( switch ) 机器人运动时，不允许位置点方位改变， 是机器人的默认状态。
2017/9/26
运动控制指令－VelSet
实例：
VelSet 50,800; MoveL p1,v1000,z10,tool1; MoveL p2,v1000\V:=2000,z10,tool1; MoveL p3,v1000\T:=5,z10,tool1; VelSet 80,1000; MoveL p1,v1000,z10,tool1; MoveL p2,v5000,z10,tool1; MoveL p3,v1000\V:=2000,z10,tool1; MoveL p4,v1000\T:=5,z10,tool1; 500 mm/s 800 mm/s 10 s 800 mm/s 1000 mm/s 1000 mm/s 6.25 s
限制： 机器人被强制停止运行后，软伺服设置将自 动失效。 同一转轴软化伺服不允许被连续设置两次。
… SoftAct 3,20; SoftAct 3,30; …
2017/9/26
… SoftAct 3,20; MoveJ *,v100,fine,tool1; SoftAct 3,30; …
运动控制指令－SoftDeact
2017/9/26
运动控制指令－PathResol
限制： 机器人必须在完全停止后才能更改路径控制 值，否则，机器人将默认一个停止点，并且 显示错误信息 50146。 机器人正在更改路径控制值时，机器人被强 制停止运行，机器人将不能立刻恢复正常运 行 ( Restart )。 以下情况机器人将自动恢复默认值 100%。 机器人冷启动。 系统载入新的程序。 程序重置 ( Start From Beginning )。
2017/9/26
运动控制指令－SingArea
限制： 以下情况机器人将自动恢复默认值 SingArea\Off。 机器人冷启动。 系统载入新的程序。 程序重置 ( Start From Beginning )。
2017/9/26
运动控制指令－PathResol PathResol PathSampleTime;
实例：
Incr reg1;
等同于
reg1:=reg1+1;
MecUnit: 外轴名。
( mecunit )
应用： 使机器人一个外轴失效，例如：当多个外轴 公用一个驱动板时，通过外轴激活指令 DeactUnit 使当前所使用的外轴失效。
2017/9/26
外轴激活指令－DeactUnit
实例：
MoveL p10,v100,fine,tool1; ActUnit track_motion; MoveL p20,v100,z10,tool1; DeactUnit track_motion; ActUnit orbit_a; MoveL p30,v100,z10,tool1;
计数指令－Clear Clear Name;
Name: 数据名称。
( num )
应用： 将一个数字数据的值归零，可以用赋值指令 替代。
实例：
Clear reg1;
等同于
令－Incr
Incr Name;
Name: 数据名称。
( num )
应用： 在一个数字数据值上增加 1，可以用赋值指 令替代，一般用于产量计数。
应用： 当前指令用于软化机器人主机或外轴伺服系 统，软化值范围 0%－100%，软化坡度范 围>=100%，此指令必须与指令 SoftDeact 同时使用，通常不使用于工作位置。
2017/9/26
运动控制指令－SoftAct
实例：
SoftAct 3,20; SoftAct 1,90\Ramp:=150; SoftAct \MechUnit:=orbit1,1,40\Ramp:=120;
SoftDeact [\Ramp];
[\Ramp]: 软化坡度，>=100%。
( num )
应用： 当前指令用于使软化机器人主机或外轴伺服 系统指令 SoftAct 失效。 实例：
SoftAct 3,20; SoftDeact; SoftAct 1,90; SoftDeact\Ramp:=150;
2017/9/26
外轴激活指令
ActUnit
DeactUnit
2017/9/26
外轴激活指令－ActUnit ActUnit MecUnit;
MecUnit: 外轴名。
( mecunit )
应用： 将机器人一个外轴激活，例如：当多个外轴 公用一个驱动板时，通过外轴激活指令 ActUnit 选择当前所使用的外轴。
2017/9/26
Override:机器人运行速率 %。 Max: 最大运行速度 mm/s。
( num ) ( num )
应用： 对机器人运行速度进行限制，机器人运动指 令中均带有运行速度，在执行运动速度控制 指令 VelSet 后，实际运行速度为运动指令规 定的运行速度乘以机器人运行速率，并且不 超过机器人最大运行速度，系统默认值为 VelSet 100, 5000; 。
2017/9/26
运动控制指令－SingArea
应用： 当前指令通过对机器人位置点姿态进行些许 改变，可以绝对避免机器人运行时死机，但 是，机器人运行路径会受影响，姿态得不到 控制，通常使用于通过复杂姿态点，绝对不 能作为工作点使用。 实例：
SingArea\Wrist; … SingArea\Off;
2017/9/26
运动控制指令－ConfJ ConfJ [\On]|[\Off];
[\On]: 启用轴配置数据。 ( switch ) 关节运动时，机器人移动至绝对 ModPos 点，如果无法到达，程序将停止运行。 [\Off]: 默认轴配置数据。 ( switch ) 关节运动时，机器人移动至 ModPos 点， 轴配置数据默认为当前最接近值。
2017/9/26
运动控制指令－SoftAct
SoftAct [\MechUnit,] Axis, Softness [\Ramp];
[\MechUnit]: Axis: Softness: [\Ramp]: 软化外轴名称。 软化转轴号码。 软化值 %。 软化坡度 % 。
( mecunit ) ( num ) ( num ) ( num )
计数指令－Add
Add Name, AddValue;
Name: AddValue: 数据名称。 增加的值。
( num ) ( num )
应用： 在一个数字数据值上增加相应的值，可以用 赋值指令替代。 实例：
Add reg1,3; Add reg1,-reg2;
2017/9/26
等同于 等同于
reg1:=reg1+3; reg1:=reg1-reg2;
2017/9/26
运动控制指令－ConfL
应用： 对机器人运行姿态进行限制与调整，程序运 行时，使机器人运行姿态得到控制。系统默 认值为 ConfL\On; 。
实例：
ConfL\On; … ConfL\Off;
限制： 机器人冷启动，新程序载入与程序重置后， 系统自动设置为默认值。
2017/9/26
外轴激活指令－ActUnit
实例：
MoveL p10,v100,fine,tool1; ActUnit track_motion; MoveL p20,v100,z10,tool1; DeactUnit track_motion; ActUnit orbit_a; MoveL p30,v100,z10,tool1;
运动控制指令－ConfL ConfL [\On]|[\Off];
[\On]: 启用轴配置数据。 ( switch ) 直线运动时，机器人移动至绝对 ModPos 点，如果无法到达，程序将停止运行。 [\Off]: 默认轴配置数据。 ( switch ) 直线运动时，机器人移动至 ModPos 点， 轴配置数据默认为当前最接近值。