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BEIJING-FANUC 0i-C/0i Mate-C简明联机调试手册 （一） BEIJING-FANUC 技术部2005．2BFM-TEHU002C/02内容提要第一节：硬件连接 简要介绍了 0IC/0I Mate C的系统与各外部设备（输入电源，放大器，I/O 等）之间 的总体连接，放大器（αｉ 系列电源模块，主轴模块，伺服模块，βｉｓ 系列放大器， βｉＳＶＰＭ）之间的连接以及和电源，电机等的连接，和 RS232C 设备的连接。
最后介 绍了存储卡的使用方法（数据备份，DNC 加工等）。
第二节：系统参数设定 简单介绍了伺服参数初始化，基本参数的意义和设定方法，各种型号伺服电机及主 轴电机的代码表，有关模拟主轴及串行主轴的注意点，主轴常用的参数说明，常用 的 PMC 信号表，模具加工用（0IMC）机床高速高精度加工参数设定。
第三节：伺服参数调整 详细介绍伺服参数初始化步骤，伺服参数优化调整，全闭环控制的参数设定及调整， 振动抑制调整。
第四节：PMC 调试步骤 简单介绍了由电脑中编辑完成的梯形图和系统中的 PMC 梯形图之间的转换，不同类 型的 PMC（如：SA1 格式的要转换为 SB7 的格式）之间的转换方法，各种 I/O 单元 及模块的地址分配方法。
第五节：刚性攻丝调试步骤 介绍了刚性攻丝的编程格式，所需要的基本配置，相关信号，与刚性攻丝有关的梯 形图，相关参数调整，相关报警说明。
第六节：主轴定向 使用外部开关信号, 编码器, 或者主轴电机内部位置传感器定向的连接说明，参数说 明，调试步骤。
备注：以上几个部分基本都是简单的对系统连接的介绍，如果在实际的调试过程中遇到本说明书中没有涉及的内容，可以参考相应的系统连接说明书(硬件)/（功能）、系统参数说 明书、伺服/主轴规格说明书或参数说明书，如果遇到难以解决的技术问题，可与我公 司 技 术 部 联 系 ， 联 系 电 话 ： 010-********， 传 真 ： 010-******** 。
目录第一章概述4第二章安装与接线6第三章操作介绍7第一节基本操作面板（BOP）的使用7第二节参数结构及表示方法8第三节调试步骤9第四章参数复位操作 10第五章快速调试 11第一节快速调试定义 11第二节快速调试步骤 11第六章功能调试 13第一节开关量输入功能 13第二节开关量输出功能 13第三节模拟量输入功能 14第四节模拟量输出功能 15第五节加减速时间 15第六节频率限制 15第七节多段速功能 16第八节停车和制动 17第九节制动电阻选配 18第十节自动再起动和捕捉再起动 19第十一节矢量控制 20第十二节本地远程控制 21第十三节闭环控制PID 21第十四节通讯 22第七章故障诊断 23第八章资源链接 27在按照本手册调试之前，请仔细阅读《MICROMASTER440使用大全》中安全指导章节中的“警告”，“注意”和“提示”，为您提供人生安全的保障，有效防止设备或与其连接的部件受到损伤。
安全指导MICROMASTER 440 简明调试指南 / 安全指导3警告• 本设备带有危险的电压，而且它所控制的是带有潜在危险的转动机构。
如果不遵守《使用大全》中“警告”的规定，或不按照其中的要求操作，就可能造成死亡，严重的人生伤害或重大财产损失。
• 只有经过认证合格的专业人员才允许操作本设备，并且在使用设备之前要熟悉本手册中所有的安全说明和有关安装、操作和维护的规定。
正确地进行搬运装卸就位安装和操作维护，是实现本设备安全和成功地投入运行的可靠保证。
• 注意触电的危险。
即使电源已经切断，变频器的直流回路电容器上仍然带有危险电压，因此，在电源关断5分钟以后才允许打开本设备。
• 输入电源线只允许永久性紧固连接。
设备必须接地（按照 IEC 536 Class 1，NEC 和其他适用的标准）。
• MICROMASTER440 变频器是在高压下运行。
• 电气设备运行时，设备的某些部件上不可避免的存在危险电压。
• 本设备不可作为“紧急停车机构”使用（参看 EN60204，9.2.5.4.）• 本设备可按照UL508C第42节的要求在变频器内部提供电动机过载保护功能。
NUMAxium Power简明调试手册尽管在本文的编写中过程中已经做了十分细致的工作，但HCTY（NUM中国代理公司）仍不能保证其中的资料完全准确，所以不能对其中的错误负责，也不能对因使用本文件引起的后果作任何补偿。
本手册描述的硬件外观、工艺、功能特性和软件产品以及维修是受产品的更新限制的，因此不能在任何情况下不受限制的使用。
本手册中列举的编程示例仅仅作为一种引导，它们必须与特定的控制系统配合使用，将它们引用于工业产品的控制程序时必须考虑其安全性和级别。
目录1调试准备---------------------------------------------------------------------------------------------------11.1硬件--------------------------------------------------------------------------------------------------11.1.1数控系统------------------------------------------------------------------------------------11.1.2个人计算机---------------------------------------------------------------------------------31.1.3调试电缆------------------------------------------------------------------------------------41.2工具软件-------------------------------------------------------------------------------------------41.2.1工具软件的安装--------------------------------------------------------------------------51.2.2PC-NC通讯-------------------------------------------------------------------------------51.2.3编程软件（PLCTOOL）----------------------------------------------------------------81.2.4PLC程序编辑界面------------------------------------------------------------------------91.2.5加工程序的编写---------------------------------------------------------------------------101.2.6驱动器调试软件（Settool）-----------------------------------------------------------112系统的连接------------------------------------------------------------------------------------------------132.1系统各部件的连接-------------------------------------------------------------------------------132.2系统与数字驱动的总线连接-------------------------------------------------------------------142.3驱动器的连接-------------------------------------------------------------------------------------152.4部件说明-------------------------------------------------------------------------------------------162.4.1NUM Axium Power---------------------------------------------------------------------162.4.2输入输出模块（PLC）-----------------------------------------------------------------172.4.3机床控制面板------------------------------------------------------------------------------20 2.5驱动系统和伺服电机-------------------------------------------------------------------------------22 2.6电气设计的重要事项-------------------------------------------------------------------------------232.6.1供电-----------------------------------------------------------------------------------------232.6.2电气柜设计的基本要求-----------------------------------------------------------------242.6.3接地-----------------------------------------------------------------------------------------24 2.7系统通电---------------------------------------------------------------------------------------------252.7.1通电前检查----------------------------------------------------------------------------------252.7.2第一次通电----------------------------------------------------------------------------------253PLC的调试-----------------------------------------------------------------------------------------------273.1PLC应用程序的设计---------------------------------------------------------------------------273.2PLC用户程序的调试-----------------------------------------------------------------------------293.3PLC用户报警--------------------------------------------------------------------------------------313.3.1报警的属性----------------------------------------------------------------------------------313.3.2PLC中报警程序编写----------------------------------------------------------------------313.3.3制作PLC用户报警文本%9999.9-------------------------------------------------------324NC调试-------------------------------------------------------------------------------------------------------334.1NUM APEX调试界面--------------------------------------------------------------------------------334.2利用SETTool工具进行参数设定------------------------------------------------------------------334.2.1INITIALISATION图表-------------------------------------------------------------------344.2.2PLC图表--------------------------------------------------------------------------------------354.2.3STRUCTURE OF THE MACHINE图表-------------------------------------------------354.2.4AXIS CHARACTERISTICS图表---------------------------------------------------------374.2.5AXIS PORT CHARACTERISTICS图表-----------------------------------------------374.2.6COMMUNICATION图表----------------------------------------------------------------384.2.7MEMORY图表------------------------------------------------------------------------------384.2.8HANDWHEELS图表----------------------------------------------------------------------39 4.3Settings---------------------------------------------------------------------------------------------------394.3.1Axis Kinematics(轴运动)--------------------------------------------------------------------40 4.4参数优化-----------------------------------------------------------------------------------------------41 4.5主轴设置------------------------------------------------------------------------------------------------474.5.1Spindle Servo Systems(主轴伺服系统)--------------------------------------------------47 4.6丝杠螺距误差补偿------------------------------------------------------------------------------------49 5驱动器的调试-------------------------------------------------------------------------------------------------525.1伺服电机/驱动的选择以及和编码器的配型----------------------------------------------------525.1.1电机/驱动的选择------------------------------------------------------------------------525.1.2编码器配型（S1,S2-X1,X2,X3,X4）---------------------------------------------535.1.3NUMDrive C/BPH,BPG,BPL电机配型--------------------------------------------545.1.4NUM HP drives/BPH,BPG,BPL,BHL电机配型-----------------------------------555.1.5NUM HP drives/AMS电机配型--------------------------------------------------------565.2驱动参数的修改--------------------------------------------------------------------------------------575.2.1参数的选择和修改------------------------------------------------------------------------585.2.2二进制参数的选择和修改---------------------------------------------------------------595.3驱动滤波的选择和修改----------------------------------------------------------------------------605.4驱动测试点-------------------------------------------------------------------------------------------615.4.1测试点和测量点的显示--------------------------------------------------------------------625.4.2测量点的选择和修改-----------------------------------------------------------------------63 6数据备份-------------------------------------------------------------------------------------------------------64附录一：轴地址规定---------------------------------------------------------------------------------------------66附录二：常用CNC参数手动设定----------------------------------------------------------------------------67附录三：常用MDLU参数设定--------------------------------------------------------------------------------68附录四：安装尺寸、规格简要图表---------------------------------------------------------------------------701调试准备NUM Axium Power的调试可按下列步骤进行□系统连接-正确的连接是系统调试顺利进行的基础□NC参数设定-设置控制参数、机械传动参数、速度参数等□驱动器设定-设置电机参数等□PLC编辑与调试-进行PLC梯形图应用程序的编写与调试。
目录一：E60，M64的联接 (2)1：E60-NC联接 (2)2：基本I/O联接 (4)3：M64S-NC (6)4：伺服系统的联接 (8)5：E60,M60系列系统联接总图 (9)二：外围线路的检查及上电注意事项 (12)三：参数的设定 (12)1：基本参数的设定 (12)2：轴参数的设定 (14)3：原点复归参数 (14)4：伺服参数的设定 (15)5：主轴参数的设定 (17)6：机械误差 (18)7：PLC (18)8：巨程式，位置开关详见操作手册 (19)四．PLC程序的输入 (19)1：PLC4B格式PLC传输 (19)2：GPPW格式PLC程序输入 (20)3：PLC系统部分运行测试 (21)五：资料备份及恢复 (22)1：RS-232C传输方式 (22)2：资料备份卡存储方式 (23)六：附录 (24)1：伺服参数标准设定表（未列明的系列请参照手册） (24)2：主轴参数（未列明的请参照手册） (25)3：SVJ2伺服参数的优化 (27)4：模具加工经验参数及高速高精度的使用 (29)5：三菱相关软件 (30)一：E60，M64的联接1：E60-NC 联接（1）E60-NC （FCU6-MU071）接口图：端口说明配置电缆 备注DCIN NC 直流24伏输入 F070 使用开关稳压电源端（24V ±5%,2A ） CF01 断电源检测EMG 紧急停止输入 F120 内部有源输出，外部电源禁入 CF10 联接基本I/O 单元 F010 RIO 联接远程I/O 单元 R211NCLD1 NC 数码显示正常显示“—”HANDL 手摇脉冲发生器 F023/F024 F320/F321 F023/F024为5V 手轮线 F320/F321为12V 手轮线 SIO RS232C 设备F034 外部计算机要与机床共地 CRT 连接CRT 显示单元(DUE71) F590 LCD联接液晶显示单元（DUT11）F090CF10 CF01 HANDLECRTDCINLCDEMG RIOSIONCLD1 NCKBNCKB 系统键盘的联接F053（2）控制单元联接系统图（3）*紧急停止按钮的配线：三菱E60及64系列以后的紧急停止的配线与以往系统的配线有本质区别，现在急停端口内部为有源输出，如果外部贸然接入电源，有可能造成短路而烧毁NC。
S120简明调试手册目录一、确定机械输出轴旋转一圈的精度单位二、确定使用伺服的最大转速、加速度、减速度三、调整伺服电机的速度环四、调整伺服电机的位置环五、伺服驱动器与PLC的PROFIBUS通讯报文的匹配六、伺服电机的使能七、伺服电机的寻找参考点（Homing/Reference）八、伺服电机的点动（Jog）九、伺服电机的单步运行（MDI）十、伺服驱动器通过“控制面板”控制电机的试运行一、确定机械输出轴旋转一圈的精度单位调试步骤：A：伺服电机旋转一圈所产生的最大编码器数值（LU）。
B：电机输出端与机械连接轴的减速比。
通过设置减速比可以保证您不需要计算伺服电机和实际位移的比例关系，设置了减速比后可以使用机械实际的移动单位，控制伺服运行的参数。
例如：1：10，表示机械轴旋转1圈，伺服电机旋转10圈。
C：机械旋转一圈时设置的单位（LU），比如：您的机械旋转一圈移动10mm，机械单位设置10000。
每个单位所表示的精度＝10mm÷10000＝0.001mm。
此（LU）单位是西门子伺服驱动器参数基本设置单位。
D：伺服电机旋转一圈，编码器能够产生的脉冲数（LU）。
例如：脉冲×倍频＝2048×2048＝4194304。
二、确定使用伺服的最大转速、加速度、减速度。
调试步骤：A：伺服电机每分钟能够旋转的数值。
例如：10000×1000LU/min。
如果机械轴旋转1圈需要10000LU，则此参数表示：伺服每分钟旋转10000 000LU，即1000转/分钟。
B：伺服电机每S2最大加速度。
例如：5000 000LU/ S2，表示每秒可以移动5000 000LU 距离。
如果机械单位10000LU，表示每秒可以加速0.5圈。
C：伺服电机每S2最大减速度。
调试步骤：A：伺服电机速度环P值。
西门子伺服驱动器开放电机速度的PID调节给用户使用，此数值表示伺服电机在速度环控制时的加速增益刚性。
PLC部分1.PLC的基本知识PLC主要是用于辅助数控系统进行外部输入和输出的控制,完成相应的逻辑任务. PLC 程序的运行有几个特点：在执行下一行程序之前，前一行程序必须执行完毕。
程序按顺序依次执行。
PLC 程序在固定的时间间隔内重复运行。
2.Heidenhain的PLCHeidenhain的PLC同样具备一般PLC的特点. PLC 程序可以直接在系统中创建，也可以使用计算机软件PLCdesignNT 软键在PC 上创建。
常见的PLC主要使用梯形图或是语句表进行PLC程序的编写,海德汉PLC除了一般PLC通常的逻辑控制语句还允许使用一些高级控制功能,因此采用的是语句表格式进行编写的,不支持梯形图.3.学习PLC前的准备a.HEIDENHAIN 数控系统和PLC 的接口关系：图中NC指的是数控系统的数控部分，PLC指的是数控系统中的PLC部分，箭头表示数据的流向。
从上图我们大体可以看出哪些数据该有PLC采集,哪些数据该有NC采集,对于PLC和NC各自采集的数据部分,他们是通过什么途径进行数据交换的.b.Heidenhain软件工具虽然Heidenhain系统支持在线编写和修改PLC程序，但通常我们都是在个人电脑上进行离线编辑的。
因此我们需要在电脑中安装相应的工具以便我们快捷的修改和编辑。
我们进行PLC编辑的主要工具有：PLCdesign (PLCdesignNT): 用于创建，编辑，管理PLC项目的主程序。
PLCtext: 用于管理，编辑PLC项目中的报警信息和提示信息的数据库程序。
IOconfig: 用于系统各组件配置(组态)的程序。
CycleDesign: 用于管理和编辑竖排软按键或OEM循环的程序。
BMXdesign: 用于制作软按键图标和帮助图形的程序。
TNCremo: 用于文件传输以及系统备份和还原的程序。
这些软件仅支持WindowsXP或Window7的32位系统，依次将上述所列程序安装在个人电脑中。
