转动关节和移动关节

关节松动技术详解什么叫关节松动术？关节松动技术是治疗者在关节活动允许的范围内完成的⼿法操作技术，属于被动运动范畴，⽤于治疗关节功能障碍如：疼痛、活动受限或僵硬，具有针对性强、见效快、患者痛苦⼩、容易接受等特点。

关节松动技术是基本原理是利⽤利⽤关节的⽣理运动和附属运动作为治疗⼿段。

属被动运动范畴，其操作速度⽐推拿速度慢，在应⽤时常选择关节的⽣理运动和附属运动作为治疗⼿段。

⽬的(1)治疗师以被动动作,过程中速度慢,可以让病⼈阻⽌动作的进⾏.(2)利⽤快速震动或持续牵张以降低病⼈的疼痛.(3)利⽤关节松动术增加或维持病患关节的活动度.施⾏与动作的⽅向⽅向应尽量为平⾏关节⾯或垂直关节⾯.关节松动术合适的位置当关节周围韧带松弛,是关节⾯被拉开到最⼤范围,也是关节的休息位置。

适应症关节粘连，关节退化，关节疼痛，关节活动不⾜，关节固定，肌⾁紧绷关节退化。

操作节律和时间⼀般⼿法或⼤幅度活动时，节律约为每秒1次；强⼿法或⼩幅度活动时，节律约为每秒2-3次。

⼀个部位每次⼀般治疗30~60秒后，间歇1分钟左右，重复2-3次。

然后进⾏重要症状和体征的复查，评价疗效。

通常再重复1-2遍上述治疗。

若治疗后病情明显加重，则需调整治疗技术。

次⽇治疗前复查主要阳性临床表现，评价效果，以此为根据进⾏治疗技术选择。

关节松动术⼀般见效较快，若数天治疗⽆效，则应考虑改⽤其他治疗⼿段。

基本⽅法1．摆动⾻的杠杆样的运动叫～，即⽣理运动，摆动时要固定关节近端，关节远端做往返运动。

摆动必须在ROM＞60%（正常时）才可应⽤。

例如，肩关节前屈的摆动⼿法，⾄少要在肩前屈达到100°时才应⽤（180°、60%≈100°），如果没有达到这⼀范围应先⽤附属运动⼿法来改善。

2．滚动当⼀块⾻在另⼀块⾻表⾯发⽣滚动时，两块⾻的表⾯形状必然不⼀致，接触点同时变化，所发⽣的运动为成⾓运动，其滚动的⽅向总是朝向成⾓⾻运动的⽅向，常伴随着关节的滑动和旋转。

第五章机器人驱动系统5.1机器人驱动系统概述【内容提要】本课主要学习机器人驱动系统的主要几个指标:驱动方式、驱动元件、传动机构、制动机构。

知识要点：✓机器人的驱动方式✓机器人的驱动元件✓机器人的传动机构✓机器人的制动机构重点：✓机器人的驱动方式✓机器人的驱动元件难点：✓机器人的传动机构关键字：✓驱动方式、驱动元件、传动机构、制动机构【本课内容】【内容提要】本章主要介绍机器人的驱动系统。

内容包括机器人的直接与间接驱动方式，液压、气压、电动驱动元件与特点，驱动机构与传动机构，制动器；液压系统组成与工作原理，液压系统的主要设各；气压系统组咸与王作原理，气压系统的主要设备；直流电动机与直流伺服电动机的结构原理与参数，交流电动机与交流伺服电动机的结构原理与参数，步进电动机的结构原理与参数，直线步进电动机简介。

学习完本章的内容后，学生应能够；了解机器人的驱动方式，掌握不同类型机器人驱动元件的性能与特点，熟悉驱动机构、传动机构及其传动方式的图例与特点，了解制动器的基本功能；能够熟练地分析实际机器人的驱动机构、驱动方式与制动原理，能够绘制出传动原理图。

掌握机器人的液压驱动系统的组成，熟悉液压驱动系统主要设备的工作机理；能够分析液压驱动系统的流程，能够找出液压驱动系统的故障环节。

掌握机器人的气压驱动系统的组成，熟悉气压驱动系统主要设备的工作机理；能够分析气压驱动系统的流程，能够找出气压驱动系统的故障环节。

了解伺服系统与伺服电动机的要点，掌握直流电动机与直流伺服电动机的结构原理与参数，掌握交流电动机与交流伺服电动机的结构原理与参数，掌握步进电动机的结构原理与参数；能够分析电动机驱动系统的工作特性，能够找出电动机驱动系统的控制要点。

5.1机器人驱动系统概述机器人是运动的，各个部位都需要能源和动力，因此设计和选择良好的驱动系统是非常重要的.本节主要介绍机器人驱动系统的主要几个指标；驱动方式、驱动元件、传动机构、制动机构。

《机器人技术基础》课程期末作业学院：机械工程学院专业班级：姓名：学号§3.3 XHK 5140换刀机械手运动学方程该机械手有4个自由度。

关节1和2是转动关节，用于大臂和小臂旋转；关节3和4是移动关节，实现插播刀和伸缩运动。

图3-6为其结构示意图。

其运动学特点是连杆1具有空间交错的两轴线，即关节1和2既不垂直，也不平行，也不相交表3-1 XHK 5140换刀机械手的连杆参数连杆序号ia i-1αi-1d iθi关节变量备注1 0 0°0 Θ1Θ1a1=2/l22/larc cos⎪⎭⎫⎝⎛31-0 Θ2Θ2a1=arc cos⎪⎭⎫⎝⎛31-=54°45′3 0 0°d30°d34 a390°d490°d4（见例3.1）5（手爪）0 0°d50°连杆坐标系{1}，{2}，{4}，{4}和{5}的设定如图3-6所示。

相应的连杆参数列入表3-1。

注意：（1）Θ1=0°时，基坐标系{0}与{1}重合，因此未画出。

Z1与正方体对角线重合，x1与关节1、2的公垂线重合；（2）坐标系{2}看上去与连杆2不在一起，实际上是相固接的。

关节2和3组成圆柱副；（3）坐标系{4}与手爪坐标系{T}平行；（4）连杆坐标系的规定不是唯一的，图3-6仅画出一种规定，对于不同的坐标系的规定，相应的参数也不相同。

在图示位置，各关节变量为：Θ1=0°，{1}与{0}重合； Θ2=45°，X 2相对于Z 2转45°； d 3=d 3，X 3相对于Z 3移动d 3； d 4=0，X 4处于零位。

根据表3-1所列的连杆参数，将其代入式（3.3），即可得到各个连杆变换矩阵；⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-=100001000000111101θθθθc s s c T ；⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎣⎡--=100031323203231310222212212θθθθθθc s c s a s c T ⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡=1000d 10000100001332T ；⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡---=100000011000104334d a T 。

骨关节方面的知识
骨关节是人体骨骼系统的重要组成部分，由两块或两块以上的骨构成，是骨头与骨头之间的连接方式。

骨关节的主要功能是支撑身体、保护内脏器官，并使人体能够进行各种活动。

骨关节的结构复杂，包括关节面、关节囊、关节腔等部分。

关节面是两块骨头接触的表面，覆盖着一层软骨，可以减少骨头之间的摩擦和冲击；关节囊是一个封闭的结缔组织囊，将两块骨头连接在一起，同时包围着关节腔；关节腔是关节的一部分，内部含有少量滑液，有助于减少骨头之间的摩擦。

人体中的骨关节有多种类型，包括不动关节、微动关节和可动关节。

不动关节又叫做纤维连接或纤维关节，例如颅骨骨缝和韧带连接等；微动关节又叫做软骨关节，它指的是两骨之间通过纤维软骨或透明软骨构成的连接；可动关节指的是两块骨头之间可以相对运动，例如肘关节、膝关节等。

骨关节在人体中起着非常重要的作用，如果骨关节出现问题，可能会导致疼痛、肿胀、活动受限等症状。

因此，了解骨关节的基本知识和维护方法，有助于保持身体健康。

一.填空。

1.机器人常用的两种关节是什么？P7移动关节、转动关节2.在技术设计中，机器人需要确定哪些基本参数？P17机器人的自由度数目、作业范甬、承載能力、运动速度及定位精度等3.机器人常用的直线运动驰动装豐有哪些？P21齿轮齿条装置、普通丝杠、滚珠丝杠、液压（气压）缸4.机器人常用的旋转运动传动装置有哪几种？P22-25齿轮链、同步带传动装置、谐波齿轮、摆线针轮传动减速器5.机器人机械系统主要由哪几部分组成？P9机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统6.工业机器人按照臂部关节沿坐标轴的运动形式的不同町分为几类？P7直角坐标型、圆柱坐标型、球（极）坐标型、关节坐标型、SCARA型7.机器人常用的驱动方式有哪几种？P19液压驱动、气压驱动、电气驱动8.根据夹持原理不同，工业机器人手部分为哪几种？P38机械钳爪式、吸附式9.简述工业机器人的组成部分及其作用。

P9-11工业机器人系统包拆机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统。

其中，机械系统用于执厅机械运动和任务，相当于人的身；控制系统用于驱动机械系统动作，相为于人的肌肉：控制系统用于控制执行机构，完成规定的工作，相当于人的人脑：感知系统用于获取机器人内外部信息，相当于人的五官。

10.简述方向余弦矩阵的基本特点。

P51方向余弦矩阵是止交矩阵，即矩阵中每行和每列中元素的平方利为1，两个不同列或不同行中对应元素的乘枳之和为0。

11.简述常见工业机器人的控制方式。

P99-100点位控制和连续轨迹控制、力（力矩）控制方式、智能控制方式、示教•再现控制12.工业机器人系统总体设计主要包括哪几方面的内容？P16-19系统分析、技术设计。

其中，技术设计包括机器人基本参数的确定、机器人运动形式的选择、拟定检测传感系统框图、确定控制系统总方案，绘制框图、机械纟人构役计。

13.什么是机器人运动学逆解的多垂性？P73在求解机器人逆运动学问题的过程中通常需要接反三角函数方程，这町能会出现多个解的情况，这种现象称为运动学逆解的多重性。