下载文档原格式
![ABB机器人操作手册(中文版)[6]](https://img.taocdn.com/s1/m/0e4a74cc9f3143323968011ca300a6c30c22f127.png)
ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)一、概述本手册介绍了ABB的基本功能、结构、组成部分、工作原理、操作方法和注意事项。
本手册适用于ABB公司生产的多种型号的，包括IRB 120、IRB 140、IRB 1600、IRB 2600、IRB360等。
本手册旨在帮助操作者和维护人员熟悉的性能和特点，掌握正确的操作和维护技能，提高的使用效率和寿命。
二、的功能和结构2.1 的功能可以根据预设的程序或实时的指令，自动或半自动地完成各种工作动作，如抓取、移动、放置、装配、焊接、喷涂、打磨等。
可以通过不同的末端执行器（如夹具、焊ABB操作手册(中文版)概述控制柜：控制柜是ABB的核心部件，负责控制的运动、通信、安全和诊断等功能。
控制柜内部包含了电源模块、主控制器、驱动单元、输入/输出模块等组件。
机械臂：机械臂是ABB的执行部件，由多个关节和连杆构成，能够在空间中进行多自由度的运动。
机械臂上安装了各种传感器和编码器，用于测量和反馈机械臂的位置、速度、加速度、温度等参数。
工具：工具是ABB的作业部件，根据不同的任务需求，可以安装在机械臂的末端。
工具可以是各种类型的，如夹具、焊枪、喷枪、摄像头等。
工具与控制柜之间通过工具接口进行连接和通信。
操作盘：操作盘是ABB的交互部件，用于与用户进行信息输入和输出。
操作盘上有显示屏、按键、开关、指示灯等元件，可以显示的状态、报警、菜单等信息，也可以用于设置参数、启动/停止程序、切换模式等操作。
RobotStudio：RobotStudio是ABB的仿真软件，可以在计算机上模拟和测试的运行情况。
RobotStudio可以实现与实际相同的功能，如编程、调试、优化等。
RobotStudio还可以与其他软件进行集成，如CAD/ CAM、PLC等。
安装确认安装场地的条件，如空间尺寸、地面平整度、电源供应等。
确认安装设备的清单，如控制柜、机械臂、工具、电缆等。
确认安装工具的清单，如螺丝刀、扳手、千斤顶等。
技术、商务及其他要求一、工业机器人平台概述该装置由机器人本体、机器人控制器、示教盒、离线编程软件、码垛/搬运实训模块、TCP校正模块、焊接轨迹实训模块、机器人气动手指及吸盘、机器人焊枪模型、机器人工作台、安全防护栏等组成。
二、工业机器人由机器人本体、机器人控制器、示教盒组成。
（一）工业机器人本体机器人本体由六自由度关节组成，抓取物体重量≥10kg。
固定在地面上，机器人本体具体参数如表1所示。
表1 机器人本体技术参数（二）机器人控制器及示教器机器人控制器技术参数如表2所示。
表2 机器人控制器技术参数机器人控制器的功能：1.可在机器人使用寿命内，使用机器人离线软件进行实时程序、I/O、机器人3D动态动作监控。
2.远程机器人系统备份与恢复功能3.自动工具重量与载荷检测设定功能4.提供基于VB的二次开发功能5.机器人全寿命保养自动维护检测系统功能6.机器人运动轨迹实时微调功能。
7.自带IO自定义可编程按钮8.3D实时舒适摇杆手动操作系统9.电池电量环保节省功能10.支持RAPID编程语言规范，并直接解释执行。
11.不少于1G的固态CF硬盘12.机器人控制系统软件必须基于WINCE平台，以便基于机器人的二次开发。
13.机器人控制系统原配固态存储器容量不得低于1G，并支持USB扩展为副存储器。
（三）机器人示教盒机器人示教单元有液晶显示屏、使能按钮、急停按钮、操作键盘，用于参数设置、手动示教、位置编辑、程序编辑等操作。
（四）机器人离线编程软件1.需提供投标机器人相应的离线编程软件；工业机器人复杂工艺离线编程仿真应用包括：⑴具有自主知识产权⑵中文操作界面⑶具有工业机器人离线编程功能⑷可以导入多种格式的三维CAD模型，如step、igs、stl、x_t等⑸支持导入已有轨迹功能⑹可以通过CAD模型直接生成运动轨迹，至少能支持提取三维几何模型边线生成机器人焊接涂胶轨迹、支持提取空间点及几何零件生成机器人制孔轨迹等⑺具有运动轨迹仿真功能⑻在仿真过程中可以对工业机器人可达性、姿态奇异点、轴超限等进行检查⑼可以单独以及批量修改、编辑轨迹点⑽可以直接生成工业机器人所用的控制代码文件⑾支持多种品牌工业机器人，能够导出KUKA、ABB、Staubli等多种机器人后置处理代码⑿支持自定义工业机器人末端执行器的功能⒀支持工具TCP的编辑⒁包含用户管理模块；课程资料模块；发布信息模块；⒂支持工件校准功能，能够通过测量三个点在软件中自动校准工件与机器人之间的相对位置关系⒃支持外部轴仿真⒄提供工业机器人应用仿真教学资源⒅支持二次开发⒆支持使用三维球操作模型平移、旋转⒇要求现场演示2.提供整套教学平台的虚拟方案；3.满足该品牌机器人所有类型机器人模拟仿真；4.提供完整的配套教材。
标准六轴机器人参数一、轴数与自由度六轴机器人通常具有六个旋转轴，每个轴都可以独立控制，从而实现高精度的姿态调整和动作控制。
自由度是指机器人在三维空间中的活动能力，六轴机器人的自由度通常较高，可以完成更加复杂的动作。
二、最大工作半径最大工作半径是指六轴机器人手臂伸展后的最大长度。
这一参数决定了机器人的作业范围，对于需要在大范围内进行操作的工业应用场景尤为重要。
三、负载能力负载能力是指六轴机器人手臂可以承受的最大负载，包括工具、夹具、材料等。
在设计机器人时，需要根据实际应用场景来确定负载能力，以确保机器人的稳定性和耐用性。
四、重复定位精度重复定位精度是指六轴机器人重复执行相同动作时的精度。
高精度的重复定位可以减少误差，提高生产效率和质量。
五、移动速度移动速度是指六轴机器人在空载时手臂末端在一定时间内移动的距离。
移动速度是衡量机器人性能的重要指标之一，对于需要快速生产或装配的应用场景尤为重要。
六、运动范围运动范围是指六轴机器人在三维空间中的活动范围。
这一参数决定了机器人的灵活性，对于需要在大范围内进行移动或操作的应用场景尤为重要。
七、控制器性能控制器是六轴机器人的核心部件之一，它负责机器人的运动控制和数据处理。
控制器性能包括处理速度、响应时间、数据传输速率等，这些都会影响机器人的整体性能。
八、防护等级防护等级是指六轴机器人对于水、尘、撞击等外部因素的防护能力。
对于需要在恶劣环境下工作的机器人来说，防护等级是一个重要的参数。
九、电源与信号接口电源与信号接口是指六轴机器人的电源接口和信号接口类型和规格。
这些接口应该符合国际标准，以确保与其他设备的兼容性和易用性。
十、安全性安全性是评估六轴机器人性能的重要指标之一。
应该考虑并评估机器人在操作过程中可能出现的风险，并采取相应的安全措施来确保操作人员和其他人员的安全。
这些措施可能包括防撞装置、紧急停止按钮、操作权限设置等。
目录3投资机器人的10大理由4提升效率、品质与安全性6客户服务8机器人28控制器29机器人导轨30变位机34工艺设备42喷涂机器人46喷涂设备48模块化解决方案50标准弧焊工作站52软件产品2 机器人 | 产品系列产品系列 | 机器人 3投资机器人的10大理由投资机器人的10大理由1. 降低运营成本2. 提升产品质量与一致性3. 改善员工工作质量4. 扩大产量5. 增强生产柔性6. 减少原料浪费，提高成品率7. 满足安全法规，改善健康安全条件8. 减少人员流动，缓解招工压力9. 降低投资成本（存货、在制品成本）10. 节省宝贵的生产空间低成本竞争的加剧，环境法规的日趋严格，以及从业人员生产技能的降低，致使制造商承受着越来越大的压力。
此外，制造商还面临提高生产效率、产品质量及安全水平的挑战。
在这种形势下，采取可持续的制造解决方案是一条成本效益显著的途径，可实现经济效益、环境效益乃至工厂总体绩效的全面改善。
提升效率、品质与安全性在当今高度竞争的全球市场，工业经济实体必须快速增长才能满足其市场需求。
这意味着，制造企业所承受的压力日益增大，既要应付低成本国家的对手，还要面对发达国家的劲敌，而后者为增强竞争力，往往不惜重金改良制造技术、扩大生产能力。
强盛的制造业有助于拉动一个国家的GDP增长，不仅使本行业从业人员受益，更可惠及全体国民。
为成功立足于全球市场，制造商必须凭借技术实力强化产品和工艺的竞争能力。
斥资投建先进制造系统是一条必由之路，不但弥补人力成本高昂的劣势（发达国家的人力成本通常是低成本国家的四至五倍），还可产生其他多重效益。
实践证明，集多种优势于一体的机器人自动化，足以使制造企业在全球市场上稳立于不败之地。
自动化的优势机器人自动化一系列广受好评的优势，可参见“投资机器人的10大理由”。
许多行业，特别是工程和食品等更为传统的行业，普遍面临劳动力老龄化、难以吸引年轻的新员工的问题。
随着机器人解决方案的引入，可减轻对传统技术人员的依赖，充分发挥 IT和计算机等新兴技术的优势，相关人才也更容易在年轻一代中物色。
1 介绍本手册解释ABB机器人的基本操作、运行。
你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。
手册被分为章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。
各章互相间有一定联系。
因此应该按他们在书中的顺序阅读。
借助此手册学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此手册也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。
此手册依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。
控制柜有两种型号。
一种小，一种大。
本手册选用小型号的控制柜表示。
大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。
请注意这手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。
其他的方法和更详细的信息看下列手册。
《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。
此手册是操作员和程序编制员的参照手册。
《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。
如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。
2 系统安全及环境保护机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。
无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。
只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。
请严格注意。
以下的安全守则必须遵守。
∙万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。
∙急停开关（E-Stop）不允许被短接。
∙机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
∙在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
∙搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
∙意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。
∙气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。
∙在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。
∙调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。
abb机器人的dh参数ABB机器人是世界领先的工业机器人制造商之一，其机器人产品具有高性能、高精度和高可靠性的特点。
为了精确描述ABB机器人的动力学特性，人们常常使用DH参数（Denavit-Hartenberg参数）来建立机器人的运动学模型。
DH参数是用于描述机器人关节之间的几何关系和运动学特性的一种常用方法。
它由四个参数组成：连杆长度、连杆偏移、连杆转角和关节转角。
通过这些参数，可以建立机器人的坐标系，并计算出机器人各个关节之间的转动关系。
我们来看一下ABB机器人的DH参数。
以ABB机器人IRB 120为例，该机器人具有6个自由度，其中第1个关节的DH参数为[a1, α1, d1, θ1]，第2个关节的DH参数为[a2, α2, d2, θ2]，以此类推，直到第6个关节。
这些参数描述了机器人各个关节之间的几何关系和运动学特性。
其中，a表示连杆长度，代表相邻两个关节之间的距离；α表示连杆偏移，代表相邻两个关节之间的旋转轴之间的夹角；d表示连杆转角，代表相邻两个关节之间的位移；θ表示关节转角，代表关节的旋转角度。
通过DH参数，我们可以建立机器人的坐标系，并确定各个关节之间的运动学关系。
例如，对于ABB机器人IRB 120，我们可以通过DH参数计算出机器人末端执行器的位置和姿态。
除了描述机器人的动力学特性，DH参数还可以用于机器人的逆运动学求解。
逆运动学是指根据机器人末端执行器的位置和姿态，求解机器人各个关节的转动角度。
通过DH参数，我们可以建立机器人的正运动学模型，然后利用解析几何和三角学的知识，求解机器人的逆运动学问题。
DH参数在机器人领域中有着广泛的应用。
它不仅可以用于建立机器人的运动学模型和逆运动学模型，还可以用于机器人轨迹规划、动力学分析和控制算法设计等方面。
DH参数是描述机器人动力学特性的重要工具。
通过这些参数，我们可以建立机器人的运动学模型，求解机器人的逆运动学问题，实现机器人的精确控制。
基于RobotStudio的IRB120工业机器人雕刻实例林雨龙发布时间：2021-10-25T07:42:16.768Z 来源：《中国电业》（发电）》2021年第12期作者：林雨龙郭观宏白子祥蒋子鹏代泽林[导读] 工业机器人在实际运行前需经过工艺仿真保证其运动的合理性。
以ABB的IRB120型工业机器人为研究对象，提出了工业机器人码垛、打磨、视觉、装配和仓储的五个工艺流程，应用了RobotStudio机器人工艺仿真软件，设计了基于RobotStudio的工艺仿真平台，在实际平台中测试了工艺仿真结果的可行性，介绍了机器人的基本参数、编程指令和编程格式，并对雕刻实例进行了分析，为工业机器人专业人员学习和应用提供参考。
工业机器人的工艺开发和仿真过程具有较大工程应用和参考价值。
林雨龙郭观宏白子祥蒋子鹏代泽林绍兴文理学院浙江省绍兴市 312000摘要：工业机器人在实际运行前需经过工艺仿真保证其运动的合理性。
以ABB的IRB120型工业机器人为研究对象，提出了工业机器人码垛、打磨、视觉、装配和仓储的五个工艺流程，应用了RobotStudio机器人工艺仿真软件，设计了基于RobotStudio的工艺仿真平台，在实际平台中测试了工艺仿真结果的可行性，介绍了机器人的基本参数、编程指令和编程格式，并对雕刻实例进行了分析，为工业机器人专业人员学习和应用提供参考。
工业机器人的工艺开发和仿真过程具有较大工程应用和参考价值。
关键词：RobotStudio；工业机器人；工艺仿真引言工业4.0是一个高科技战略计划，制造业的基本模式将由集中式控制向分散式增强型控制转变，目标是建立一个高度灵活的个性化和数字化产品与服务的生产模式[1]随着“中国制造2025”的颁布，极大地推动了我国高端制造业和工业机器人产业的发展。
工业机器人是实现自动化和智能制造的基础在生产中发挥着重要作用。
刘海燕等[2]基于RobotStudio仿真软件设计一款焊接工作站，给出了该工作站总体设计方案和工艺流程，针对焊接这一种应用；田国柱等[3]介绍了一种利用RobotStudio多机协调运作的虚拟生产方案，采用四台机器人与多台设备搭建的制链生产线，多机协调运作针对一条生产线；陈廷艳等[4]以一个简易的虚拟码垛工作站为例，从理论的角度介绍了RobotStudio在仿真上的优势。
