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电子课件-《工业机器人应用技术(ABB 西门子)》-A04-3414 模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护

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电子课件-《工业机器人应用技术(ABB 模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护

电子课件-《工业机器人应用技术(ABB 模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护

模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护 ２. 工位布局 (１) 全面式码垛
全面式码垛
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护 (２) 集中式码垛
集中式码垛
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护
六、机器人轮胎码垛入仓和机器人车窗分拣及码垛模拟 工作站
１. 六轴机器人单元
机器人轮胎码垛入仓和机器人车窗分拣及码垛模拟工作站
实训设备及工具材料
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护
二、观看码垛机器人在工厂自动化生产线中的应用录像
记录工业机器人的品牌及型号，查阅相关资料，了解码垛机器人在实际 生产中的应用。
三、认识机器人轮胎码垛入仓和机器人车窗分拣及码垛模拟 工作站
在教师的指导下，操作机器人轮胎码垛入仓和机器人车窗分拣及码垛模 拟工作站，了解其工作过程。
能力目标
１. 能够参照装配图进行码垛输送机构的组装。 ２. 能够参照接线图完成单元桌面电气元件的安装与接线。 ３. 能够完成气缸与电动机部分的接线。 ４. 能够利用给定测试程序进行通电测试。
气吸附的结构 ａ) 真空吸盘气吸附 ｂ) 气流负压气吸附 ｃ) 挤压排气负压气吸附 １、７、１３—橡胶吸盘 ２—固定环 ３—垫片 ４—支撑杆 ５—螺母 ６—基板 ８—心套 ９—透气螺钉 １０—支撑架 １１—喷嘴 １２—喷嘴套 １４—弹簧 １５—拉杆
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护 (２) 磁吸附
学习目标 知识目标
１. 了解码垛机器人的特点及分类。 ２. 掌握码垛机器人的系统组成及功能。
能力目标
能够识别码垛机器人工作站的基本构成。
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护
工作任务
初步认知码垛机器人，通过观看

《工业机器人应用班课件》

《工业机器人应用班课件》

编程方法
在线编程、离线编程、示教编程
应用案例
汽车装配、电子制造、食品加工
工业机器人的安全设计和应用 要点
1 安全设计
机器安全系统、防护装置
2 应用要点
风险评估、操作者培训
工业机器人在制造业中的应用案例分析
1
汽车制造
焊接、涂装、装配
电子制造
2
电路板组装、元件精确安装
3
食品加工
包装、分拣、烹饪
工业机器人在医疗器械制造中的应用
工业机器人应用班总结和答疑
通过本班课件的学习，您已经了解了工业机器人的应用领域及相关知识。如 有任何疑问，请随时提问。
应用类型 器械装配 器械包装 器械测试
应用场景 高精度、高速度 自动化、卫生 精确测量、数据分析
优势 提高生产效率、质量稳定 减少人工操作、确保产品质量 提高产品可靠性、质量验证
工业机器人的未来发展趋势和前景分析
人工智能与机器人融合
自主决策、自学习
协作机器人
与人类共同工作
智能制造与工业4.0
生产过程数字化、灵活化
按结构分类
关节型、轨迹型、直线型等
按驱动方式分类
伺服电机驱动、气动驱动等
特点
高精度、高稳定性、高自动 化水平Βιβλιοθήκη 工业机器人的运动原理和控制方法
1
运动原理
关节运动和末端执行器运动
控制方法
2
位置控制、力控制、视觉控制等
3
传感器设计
用于实现精确感知和测量
工业机器人的编程语言和编程方法
编程语言
ABB、KUKA、Fanuc等
工业机器人应用班课件
这个课件将带您深入了解工业机器人的应用领域。通过介绍基础知识、分类 特点、运动原理、编程语言和安全设计等内容，帮助您掌握工业机器人的应 用。

工业机器人应用 ppt课件

工业机器人应用 ppt课件
按照結构坐標系來分，可以分為 ：直角坐標型、 圓柱坐標型、球坐標型、全關節型。
工业机器人应用
二、焊接机器人的优点
穩定和提高焊接質量，保証其均勻性。 提高勞動生產率，一天可小時連續生產。 改善工人勞動條件，可在有害環境下工作。 降低對工人操作技術的要求。 縮短產品改型換代的准備周期，減少相應的設
工业机器人应用
其他用途的工业机器人
工业机器人应用
其他用途的工业机器人
❖搬运机器人 ❖ 主要用于工厂中一些工序的上下料作业、拆垛和码 垛作业等。这类机器人精度相对低一些，但负荷比较大， 运动速度比较高。其机器人操作机多采用点焊或弧焊机器 人结构，也有的采用框架式和直角坐标式结构形式。随着 工厂自动化程度的不断提高和生产节拍的加快，搬运机器 人使用得越来越多。
动轨迹、运动速度以及动作的时间节奏等），同时还向各个执行
元件发出指令。必要时，控制系统汉对自己的行为加以监视，一
旦有越轨的行为，能自己排查出故障发生的原因并及时发出报警
信号。
（）人工智能系统
人工智能系统赋予工业机器人五种感觉功能，以实现机器
人对工件的自动识别和适应性操作。具有自适应性的智能化的机
械系统也是当前机电一体化技术的发展方向，模糊计算机的应用
工业机器人应用
❖ 检查和测量机器人 ❖ 集三种功能于一体，包括机器人的运动控制、操作对象状态 的感知以及对所采集到的信息进行分析和判断，最终给出检查和测 量结果。检查和测量机器人主要用于工件的形状测量、装配检查以 及产品缺陷检查等。
工业机器人应用
随着信息技术和微电子技术的发展，这些行业也迫切需要机器 人进行作业。但这些行业的特点是超精密化和精细化，产品的质量 与环境的好坏有直接关系，在这种环境下作业对机器人有特殊要求， 因此产生了净化机器人。对于净化机器人，如何抑制尘埃粒子大小 和数量是其关键问题。另外，现代制造业中，许多器件的制造需要 在真空环境下进行，因此也出现了真空机器人。净化机器人和真空 机器人除对环境有很高的要求之外，其速度和精度也有了很大提高。 并且机器人的结构不同于一般工业机器人的结构，具有一定的特殊 性。

工业机器人技术与应用课件：ABB机器人操作基础

工业机器人技术与应用课件：ABB机器人操作基础

ABB机器人操作基础
6.1 ABB机器人的系统组成
6.1.1 设备构成 1. ABB机器人概述 ABB机器人由机械系统、控制系统和驱动系统三大重
要部分组成。其中，机械系统即为机器人本体，是机器人的 支承基础和执行机构，包括基座、臂部、腕部；控制系统是 机器人的控制中枢，决定了机器人的功能实现和性能参数， 主要功能是根据作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号， 控制机器人在工作空间中的位置运动、姿态和轨迹规划、操 作顺序及动作时间等；驱动系统是指驱动机械系统动作的驱 动装置。
ABB机器人操作基础
图6-4 示教器操作键功能说明
ABB机器人操作基础
图6-5 示教器触摸屏的功能组件组成
ABB机器人操作基础
图6-6 示教器操作界面
ABB机器人操作基础
ABB机器人操作基础
5. 控制面板 ABB机器人的控制面板包含了对机器人和示教器进行 设定的相关功能，如图6-7所示；控制面板各选项说明如表 6-3所示。
ABB机器人操作基础
图6-15 “备份与恢复”选择界面
ABB机器人操作基础 ② 单击“备份当前系统…”按钮，如图6-16所示。
图6-16 “备份与恢复”界面
ABB机器人操作基础
③ 在弹出的选择备份位置的界面上单击“ABC…”按 钮，进行存放备份数据目录名称的设定；单击“…”，选择 备份存放的位置(机器人硬盘或者USB存储设备)，选择完成 后单击“备份”进行备份的操作，如图6-17所示。
(3) 按下示教器使能器，操控机器人以任意姿态使工具 参考点靠近并接触上轨迹路线模块的TCP参考点，然后把当 前位置作为第1点，如图6-38所示。
ABB机器人操作基础
图6-38 第1点实操界面
ABB机器人操作基础 (4) 示教器操作界面，单击“点1”，然后单击“修改位 置”保存当前位置，如图6-39所示，显示状态为“已修改”。

2024版工业机器人技术基础课件(最全)

2024版工业机器人技术基础课件(最全)

02 外部传感器
检测机器人外部环境，如距离、温度、光照等。
03 选型原则
根据作业需求和机器人性能要求选择合适的传感
器类型和精度等级。
2024/1/26
15
控制系统硬件架构
控制器
驱动器
负责机器人的运动控制、逻辑运算等功能， 一般采用高性能微处理器或DSP芯片。
将控制器输出的控制信号转换为驱动机器人 关节运动的电流或电压信号。
发展历程
工业机器人的发展经历了示教再现型机器人、感觉型机 器人和智能型机器人三个阶段。随着计算机、传感器、 人工智能等技术的不断进步，工业机器人逐渐从简单的 自动化向智能化、自主化方向发展。
2024/1/26
4
工业机器人应用领域
汽车制造业
工业机器人在汽车制造领 域应用广泛，包括焊接、 装配、喷涂、检测等环节。
11
03
工业机器人硬件组成
2024/1/26
12
机械结构类型及特点
直角坐标型
结构简单，定位精度高，适用于点到点的 搬运、上下料等作业。
球坐标型
工作范围大，灵活性高，适用于复杂曲面 加工等作业。
2024/1/26
圆柱坐标型
结构紧凑，占地面积小，适用于圆周运动 较多的作业。
关节型
结构复杂，动作灵活，适用于多关节、多 角度的作业。
工业机器人技术基础 课件(最全)
2024/1/26
1
目录
2024/1/26
• 工业机器人概述 • 工业机器人核心技术 • 工业机器人硬件组成 • 工业机器人软件编程 • 工业机器人系统集成与应用案例 • 工业机器人维护与保养知识普及
2
01
工业机器人概述
2024/1/26

工业机器人培训课件ppt

工业机器人培训课件ppt

VS
详细描述
介绍工业机器人常见的机械结构类型，如 串联机器人和并联机器人。解释各部件的 设计原理和功能，如关节的转动范围、连 杆的长度和驱动器的选择等。
控制系统与编程
总结词
掌握工业机器人的控制系统和编程技术，了解如何通过编程控制机器人的运动 轨迹和行为。
详细描述
介绍工业机器人常用的控制系统，如示教器、控制器等。解释编程语言和开发 环境，如ROS、KUKA等。介绍如何通过编程实现机器人的基本运动控制和高级 行为。
示教再现型，通过示教盒 对机器人进行编程，使机 器人按照预定的轨迹进行 重复运动。
第二代工业机器人
感知型，机器人能够通过 传感器感知外界环境，并 作出相应的反应。
第三代工业机器人
智能型，具备高度智能化 的决策和学习能力，能够 自主完成复杂的作业任务 。
02
工业机器人技术基础
机械结构与设计
总结词
了解工业机器人的机械结构，包括关节 、连杆、驱动器等部件的设计和功能。
操作中注意事项
遵循机器人运动轨迹，避免与机器人发生碰撞，遵循安全速度限 制。
操作后检查
确认机器人及其周边环境安全，关闭电源并锁好控制柜。
基本操作技能
机器人编程
掌握基本的编程语言和指 令，能够编写简单的程序 来控制机器人。
示教器使用
熟悉示教器的界面和功能 ，能够通过示教器对机器 人进行手动控制和程序调 试。
实践操作
学员通过实际操作，掌握机器人的基 本操作和编程技巧。
考核标准
根据学员的实际操作和编程成果，进 行考核和评估。
未来工业机器人的发展前景
技术创新
随着技术的不断进步，未来工 业机器人将更加智能化、自主
化和协作化。

工业机器人应用含动画培训ppt

工业机器人安全规范与操作规程
工业机器人安全规范：包括设备安全、人员安全、环境安全等方面的规范要求
工业机器人操作规程：包括开机、关机、调试、运行等操作步骤和注意事项
工业机器人维护保养：包括日常保养、定期保养、故障排除等方面的内容
工业机器人安全与维护培训：包括培训目标、培训内容、培训方法等方面的介绍
工业机器人故障诊断与排除方法
添加标题
编程技术：介绍工业机器人的编程技术，包括示教编程、离线编程和过具体实例，展示如何使用RAPID或ST语言进行工业机器人编程，包括程序结构、运动轨迹规划、IO控制等。
添加标题
调试与优化：介绍如何对编写的工业机器人程序进行调试和优化，以提高机器人的运动精度和效率。
视觉识别技术：利用计算机视觉技术对物体进行识别和分类，实现精准定位和操作。
视觉与定位的结合：将视觉识别和定位技术相结合，实现机器人对物体的精准识别和定位，提高生产效率和精度。
应用领域：广泛应用于汽车制造、电子制造、食品加工等行业，提高生产自动化水平和效率。
工业机器人通信与网络技术
工业机器人网络安全技术：介绍如何保障工业机器人的网络安全，包括数据加密、防火墙、入侵检测等技术。
工业机器人常见问题及解决方案
常见问题：机器人故障、程序错误、硬件损坏等
解决方案：定期维护保养、检查更新、专业维修等
安全措施：设置安全防护装置、操作规程制定、人员培训等
注意事项：避免随意更改设置、注意安全操作、及时报修等
总结与展望
总结本次培训内容与成果
学员反馈与建议：对培训的评价、改进意见等
未来展望：工业机器人发展趋势、应用前景等
润滑保养：定期对机器人的关节、链条、轴承等部件进行润滑保养，减少磨损和摩擦，提高机器人的使用寿命。

模块1 工业机器人手动操作《工业机器人应用与编程》教学课件


机器人关机操作：
任务实施-机器人关机操作
Step1：手动操作工业机器人返 回原点。
Step2：将工业机器人示教盒放置ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ指定位置。
任务实施-机器人关机操作 Step3：将控制柜上电源开关旋至“OFF”位置，关闭工业 机器人主电源。 Step4：将气泵供气阀门旋至与气管方向垂直一致， 关闭阀门。
Step5：将气泵开关向下按下，气泵断电。
工业机器人是工业领域中能自动执行工作、靠自身动力和控制能力来实现 各种功能的机器装置，为保证作业的安全，在系统中设置了两个紧急停止按 钮（不包括外围设备的紧急停止按钮），分别是：
1.工业机器人示教盒上的紧急停止按钮； 2.工业机器人控制柜上的紧急停止按钮 ； 3.实训平台外部紧急停止按钮。 如图所示，按下任何一个紧急停止按钮工业机器人立刻停止运动。
（a）控制柜急停
（b）示教器急停
（a）控制柜急停
紧急停止按钮-急停报警恢复 按下紧急停止按钮后，工业机器人示教盒画面出现紧急停止报警，如图所 示。再次运行工业机器人前，必须先清除紧急停止及其报警。松开紧急停止 按钮，按下控制面板上伺服上电按钮，确认示教盒上状态栏中报警信息消失。
1.1.5配置示教盒环境参数
配置示教盒环境参数
1.示教盒语言设置 ABB工业机器人示教盒可以选择多种语言，用户可以依次单击“菜单
键 ”→“控制面板”→“语言”对示教盒语言进行设置，下面以将示教盒语言修 改为中文例，进行示教盒语言设置。操作步骤如下： Step1：单击“菜键”，然后选择“控制面板”，如图所示。不同语言下各菜单位 置不会发生变化。
任务实施-工业机器人开机操作
设备开机步骤：
Step1：将控制台上电源开关旋至“1”位置，接 通平台主电源。 Step2：将工业机器人电源开关旋至“ON”位置，接通 工 业机器人主电源。
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码垛机器人本体 ａ) KUKA KR 700PA ｂ) FANUC M-410iB
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护
码垛机器人本体 ｃ) ABB IRB 660 ｄ) YASKAWA MPL80
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护
四、码垛机器人末端执行器
１. 吸附式末端执行器 (１) 气吸附
抓取式手爪
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护 ４. 组合式末端执行器
组合式手爪
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护
五、码垛机器人的周边设备与工位布局
１. 周边设备 (１) 金属检测机 (２) 重量复检机 (３) 自动剔除机 (４) 倒袋机 (５) 整形机 (６) 待码输送机 (７) 传送带
的了解。在教师指导下，分组进行机
器人轮胎码垛入仓和机器人车窗分拣
及码垛工作站操作练习。
机器人轮胎码垛入仓和机器人车窗分拣及码垛模拟工作站
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护
相关知识 一、码垛机器人的特点及分类
(１) 占地面积小，动作范围广，厂源浪费较少。 (２) 能耗低，运行成本也较低。 (３) 生产效率高，能显著改善劳动环境，减轻工作者劳动强度， 实现 “ 无人” 或“ 少人” 码垛。 (４) 柔性高，适应性强，可实现不同类型物料码垛。 (５) 定位准确，稳定性高。 码垛机器人按结构不同可分为关节式码垛机器人、摆臂式码垛机 器人和龙门式码垛机器人。
１. 轮胎立体仓库 ２. 轮胎输送机构
轮胎立体仓库外形
轮胎输送机构外形
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护
二、立体码垛单元功能框图
立体码垛单元功能框图
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护
三、立体码垛单元控制流程
立体码垛单元控制流程图
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护
任务实施 一、任务准备
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护
任务 １ 认识码垛工业机器人
01
任务 ２ 码垛输送机构的组装、接线与调试 02 任务 ３ 立体码垛单元的组装、程序设计与调试 03
任务 ４ 步进升降机构的组装、接线与调试 04 任务 ５ 检测排列单元的程序设计与调试 01
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护
实训设备及工具材料
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护
二、观看码垛机器人在工厂自动化生产线中的应用录像
记录工业机器人的品牌及型号，查阅相关资料，了解码垛机器人在实际 生产中的应用。
三、认识机器人轮胎码垛入仓和机器人车窗分拣及码垛模拟 工作站
在教师的指导下，操作机器人轮胎码垛入仓和机器人车窗分拣及码垛模 拟工作站，了解其工作过程。
２. 识读装配图的方法和步骤 (１) 概括了解 (２) 分析装配关系和工作原理 (３) 分析零件，读懂零件形状 (４) 分析尺寸，了解技术要求
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护
二、电气设备的安装工艺及要求
(１) 电气元件的安装应横平竖直，不得歪斜。 (２) 所有需做防振处理的元器件须有良好的减振措施， 不得松动。 (３) 电气挂板上各电气元件须安装齐备，各元件无剐伤 及划痕等外观缺陷，油漆均匀、无脱落现象。 (４) 各电气元件标示须粘贴完好，标识应清晰、正确、 牢固。
实施本任务教学所使用的实训设备及工具材料可参考表。
实训设备及工具材料
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护
实训设备及工具材料
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护
二、在单元桌体上完成轮胎立体仓库和轮胎输送机构的 装配
１. 识别轮胎立体仓库和轮胎输送机构的零部件 ２. 轮胎立体仓库和轮胎输送机构的组装
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护 ２. 工位布局 (１) 全面式码垛
全面式码垛
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护 (２) 集中式码垛
集中式码垛
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护
六、机器人轮胎码垛入仓和机器人车窗分拣及码垛模拟 工作站
１. 六轴机器人单元
机器人轮胎码垛入仓和机器人车窗分拣及码垛模拟工作站
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护
检查测评
对任务的完成情况进行检查，并将结果填入表内。
任务测评表
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护
任务测评表
任务 ２ 码垛输送机构的 组装、接线与调试
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护
学习目标 知识目标
１. 了解识读装配图的要求、方法和步骤。 ２. 掌握电气设备的安装工艺及要求。 ３. 掌握电气元件的接线及要求。 ４. 掌握检测排列单元的组成。
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护
四、完成气缸及电动机部分的接线
１. 伸缩气缸的电气连接 ２. 直流电动机正反转的连接
五、系统调试
伸缩气缸的电பைடு நூலகம்连接
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护
检查测评
对任务的完成情况进行检查，并将结果填入表内。
任务测评表
任务 ３ 立体码垛单元的组装、程序
检测排列单元
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护
相关知识
一、识读装配图
１. 识读装配图的要求 (１) 了解装配体的名称、用途、性能、结构和工作原理。 (２) 读懂各主要零件的结构形状及其在装配体中的功用。 (３) 了解各零件之间的装配关系、连接方式，了解装、拆顺序。
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护
能力目标
１. 能够参照装配图进行码垛输送机构的组装。 ２. 能够参照接线图完成单元桌面电气元件的安装与接线。 ３. 能够完成气缸与电动机部分的接线。 ４. 能够利用给定测试程序进行通电测试。
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护
工作任务
有一台由立体码垛单元、六轴机器人单 元、检测排列单元组成的工业机器人轮胎码 垛入仓和机器人车窗分拣及码垛模拟工作站， 各单元间预留了扩展与升级的接口，现需要 对该工作站检测排列单元带式输送机构进行 组装、接线及调试，并交有关人员验收，安 装完成后可按功能要求正常运转。
任务 ６ 机器人单元的程序设计与调试
01
任务 ７ 机器人自动换夹具的程序设计与调试
02
任务 ８ 机器人轮胎码垛入仓的程序设计与调试 03
任务 ９ 机器人车窗分拣及码垛的程序设计与调试 04
任务 １０ 机器人工作站的程序设计与调试
01
任务 １ 认识码垛工业机器人
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护
机器人轮胎码垛入仓和车窗分拣及码垛模拟工作站组成部件
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护
六轴机器人单元
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护 ２. 轮胎码垛单元
轮胎码垛单元
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护 ３. 检测排列单元
设计与调试
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护
学习目标
知识目标
１. 掌握立体码垛单元的组成。 ２. 了解轮胎输送机构的结构。 ３. 掌握立体码垛单元的控制流程。
能力目标
１. 能够参照装配图进行轮胎立体仓库和轮胎输送机构的组装。 ２. 能够完成立体码垛单元控制程序设计与调试。
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护
三、立体码垛单元的安装
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护
四、I / O 功能分配
１. I / O 功能分配表 ２. 立体码垛单元桌面接口板端子分配表 ３. 立体码垛单元挂板接口板端子分配表
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护
五、PLC 控制接线图
PLC 控制接线图
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护
２. 接线的工艺及要求 (１) 布线应符合布线图所规定的走向和位置。 (２) 布线时应注意使电线尽量远离发热器件并采取隔热、防火措施。 (３) 布线采用集中布线法，控制电路如需接地应集中到一点接地。 (４) 布线采用线槽、线管或裸露布线，线槽分为金属线槽和塑料线槽， 金属线槽应全程铺设阻燃橡胶板。 (５) 电线、电缆出入线槽应加防护，出入线管或金属隔板孔口应用阻燃 套、环或环保胶条、环扣式密封防护，管套上还须涂抹密封胶。 (６) 导线需弯曲时，弯曲半径不应小于导线外径的六倍。
工作任务
有一台由立体码垛单元、六轴机器人单元组成的工业机 器人轮胎码垛入仓模拟工作站，现需要完成立体码垛单元的 轮胎立体仓库系统的组装、程序设计及调试，并交有关人员 验收，安装完成后可按功能要求正常运转。
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护
相关知识 一、立体码垛单元的组成
立体码垛单元
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护
三、电气元件的接线工艺及要求
１. 下线要求 (１) 按照电气图规定型号、规格下线，不得乱用。 (２) 下线过程中，检查电缆外包绝缘是否平整、均匀，有无破损、拉伤、 鼓包等缺陷。 (３) 用斜口钳或断线钳按线路走向及其连接位置所需长度下线。 (４) 一般情况下，同一根导线中间不允许有接头。不得不对接时，必须 采用相应规格的对接端头。
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护
四、检测排列单元的组成
检测排列单元的组成
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护
任务实施 一、任务准备
实施本任务教学所使用的实训设备及工具材料可参考表。
实训设备及工具材料
模块一 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护
实训设备及工具材料