abb工业机器人协同动作应用手册

ABB机器人操作手册中文版一、ABB 机器人简介ABB 机器人是在工业自动化领域广泛应用的先进设备，以其高精度、高速度和高可靠性而闻名。

它能够在各种复杂的生产环境中执行多种任务，如物料搬运、焊接、装配、喷涂等，大大提高了生产效率和质量。

二、机器人系统组成ABB 机器人系统主要由机器人本体、控制器、示教器和周边设备组成。

1、机器人本体由机械臂、关节和末端执行器构成。

机械臂的设计和结构决定了其运动范围和灵活性。

关节采用高精度的电机和传动装置，确保精确的位置和姿态控制。

2、控制器是机器人的“大脑”，负责控制机器人的运动、逻辑和通信。

具备强大的计算能力和丰富的接口，可与其他设备进行集成。

3、示教器用于对机器人进行编程和操作。

具有直观的界面和操作按钮，方便操作人员设置参数和下达指令。

4、周边设备包括传感器、工装夹具、输送线等，与机器人协同工作，完成特定的生产任务。

三、安全注意事项在操作 ABB 机器人之前，必须充分了解并严格遵守安全规定，以防止事故发生。

1、安装和调试阶段确保机器人安装牢固，周边环境安全无障碍物。

在调试时，应设置警示标识，防止无关人员进入工作区域。

2、操作运行阶段操作人员必须经过专业培训，熟悉机器人的操作流程和紧急停止方法。

避免在机器人运动范围内停留或进行任何可能干扰机器人运行的行为。

3、维护保养阶段在进行维护保养前，务必切断机器人的电源，并挂上“禁止合闸”的标识。

只有具备资质的人员才能进行维护保养工作。

四、机器人的启动与关闭1、启动检查机器人本体、控制器和周边设备的连接是否正常。

打开控制器电源，等待系统初始化完成。

通过示教器启动机器人，并进行必要的初始化设置。

2、关闭先停止机器人的当前任务。

通过示教器选择关闭机器人系统。

关闭控制器电源。

五、示教器的使用示教器是与机器人交互的重要工具，以下是其主要功能和操作方法。

1、界面介绍显示机器人的状态信息，如位置、速度、关节角度等。

包含编程、操作、监控等功能菜单。

ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)概述采用模块化设计，可根据不同的需求和场合选择合适的机械臂、控制柜、控制器和软件。

采用IRC5控制系统，具有强大的计算能力、通信能力和扩展能力，支持多种编程语言和接口。

采用RobotStudio软件，可实现对的仿真、编程、调试和优化。

支持多种安全功能，如安全区域、安全速度、安全住手等，保障人员和设备的安全。

组成机械臂：是的执行部份，由多个关节和驱动器组成，可实现多自由度的运动。

控制柜：是的控制部份，包含了电源模块、CPU模块、I/O模块、驱动模块等，负责对进行控制和管理。

控制器：是的操作部份，是一种便携式的触摸屏设备，可通过有线或者无线方式与控制柜连接，用于对进行设置、操作和监控。

软件：是的程序部份，包括了运行在控制柜上的操作系统和应用程序，以及运行在PC上的仿真和编程软件。

操作本节介绍了如何对ABB进行基本的操作，包括了启动、住手、复位、手动操作、自动操作等。

启动机械臂处于空载状态，没有任何工具或者物品附着在末端执行器上。

机械臂周围没有任何障碍物或者危（wei）险物品。

控制柜已经连接好电源，并且电源开关处于关闭状态。

控制器已经连接好控制柜，并且电池电量充足。

PC已经连接好控制柜，并且安装好RobotStudio软件。

启动的步骤如下：1. 打开控制柜的电源开关，等待控制柜自检完成。

2. 打开控制器的电源开关，等待控制器启动完成。

3. 在控制器上选择“系统”菜单，并选择“启动”选项。

5. 等待系统提示“启动成功”，并显示主界面。

住手机械臂处于空载状态，没有任何工具或者物品附着在末端执行器上。

机械臂周围没有任何障碍物或者危（wei）险物品。

处于住手状态，没有任何运动或者动作。

住手的步骤如下：1. 在控制器上选择“系统”菜单，并选择“住手”选项。

3. 等待系统提示“住手成功”，并显示主界面。

4. 关闭控制器的电源开关。

5. 关闭控制柜的电源开关。

复位机械臂处于空载状态，没有任何工具或者物品附着在末端执行器上。

ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)一、概述ABB是一种先进的工业，可以在各种领域和场合进行自动化作业，提高生产效率和质量。

ABB的主要特点有：高度灵便性：ABB可以根据不同的任务和环境，进行快速和精确的挪移和操作。

易于编程：ABB可以通过图形化界面或者代码方式进行编程，支持多种编程语言和标准。

安全可靠：ABB具有多重安全保护功能，可以在异常情况下自动停止或者报警，避免对人员和设备造成伤害。

智能互联：ABB可以与其他设备和系统进行通信和协作，实现智能化的生产管理和控制。

二、安装准备工作：检查的包装和附件是否完整，选择合适的安装位置和方向，确保安装地面平整、坚固、干净，并留有足够的空间。

固定：将底座与安装地面用螺栓紧固，并用水平仪检查是否水平。

如果需要，可以使用垫片调整的高度。

连接控制柜：将的信号线与控制柜连接，并将控制柜与电源插座连接。

注意信号线的编号和标识，避免接错或者接反。

同时，检查控制柜的开关和指示灯是否正常。

连接操作盘：将操作盘与控制柜连接，并打开操作盘的电源开关。

注意操作盘的按钮和显示屏是否正常。

连接工具：根据需要，将工具与末端执行器连接，并将工具的电源线或者气源线与相应的接口连接。

注意工具的型号和参数是否匹配，避免造成损坏或者故障。

三、启动打开电源箱的总开关，并检查电源箱上的指示灯是否正常。

打开控制柜的总开关，并检查控制柜上的指示灯是否正常。

打开操作盘上的急停按钮，并检查操作盘上的指示灯是否正常。

按下操作盘上的启动按钮，并等待系统自检完成。

按下操作盘上的复位按钮，并清除系统中可能存在的报警信息。

按下操作盘上的使能按钮，并选择合适的模式（手动模式或者自动模式）。

四、编程ABB可以通过两种方式进行编程：图形化界面或者代码方式。

图形化界面是一种简单易用的编程方式，可以通过操作盘上的按钮和显示屏，进行的运动控制和程序编辑。

代码方式是一种高级的编程方式，可以通过编写特定的代码，实现的复杂功能和逻辑控制。

目录一、系统安全 (1)二、手动操纵工业机器人 (1)1.单轴运动控制 (1)2.线性运动与重定位运动控制 (3)3.工具坐标系建立 (5)4.示教器上用四点法设定TCP (6)操作方法及步骤如下： (6)三、程序建立 (10)1.建立RAPID程序 (10)2.基本RAPID程序指令 (11)（1）赋值指令 (11)（2）常用的运动指令 (12)（3） I/O控制指令 (14)1）Set数字信号置位指令 (14)2）Reset数字信号复位指令 (15)3）WaitDI数字输入信号判断指令 (15)4）WaitDO数字输出信号判断指令 (15)5）WaitUntil信号判断指令 (15)（4）条件逻辑判断指令 (15)1）Compact IF紧凑型条件判断指令 (15)2）IF条件判断指令 (16)3)FOR重复执行判断指令 (16)4)WHILE条件判断指令 (16)一、系统安全以下的安全守则必须遵守，因为机器人系统复杂而且危险性大,万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。

急停开关(E-Stop)不允许被短接。

机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。

在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。

.搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。

意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。

在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。

气路系统中的压力可达0. 6MP，任何相关检修都要断气源。

在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(EnableDevice)。

调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。

在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。

突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。

维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)一、概述ABB是一种高性能、高可靠性、高灵便性的工业，广泛应用于汽车、电子、机械、化工、食品等行业的生产和加工过程中。

ABB可以实现多种功能，如焊接、切割、装配、搬运、喷涂、打磨等。

ABB由控制柜、操作盘、机械臂和末端执行器等部件组成，通过编程和控制系统实现各种动作和任务。

二、安全在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须遵守ABB公司和当地法律法规的相关要求，并采取必要的安全措施，如穿戴防护服装和设备，设置安全区域和警示标志，关闭电源温和源等。

在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须注意观察的运行状态和周围环境，并随时准备住手或者紧急住手的运行，以防止发生危（wei）险或者故障。

在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须避免与发生碰撞或者挤压，并保持一定的距离，以防止受伤或者损坏设备。

在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须禁止未经授权或者培训的人员接近或者触摸或者其相关部件，并对其进行监督或者指导。

在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须按照规定的程序和步骤进行，并避免任意修改或者更改设备的参数或者设置。

在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须定期检查设备的清洁度和完好度，并及时更换或者修理损坏或者磨损的部件。

如果用户在使用ABB时发现任何异常或者故障，请即将住手设备的运行，并连系ABB公司或者其授权的服务商进行处理。

三、结构控制柜：控制柜是ABB的核心部件，负责接收和处理来自操作盘或者其他外部设备的信号，控制的运动和功能，以及监测的状态和故障。

控制柜内部包含有电源模块、主控板、驱动板、通讯板、接口板等组件，以及风扇、过滤网等附件。

控制柜通常安装在的附近或者远处的一个固定的位置，与通过电缆连接。

操作盘：操作盘是ABB的人机交互部件，负责向用户提供的操作界面和信息显示。

操作盘上有一个液晶显示屏，用于显示的状态、参数、程序和菜单等内容，以及一些按键和旋钮，用于输入命令、选择选项、调整数值等操作。

ABB机器人应用手册ABB机器人应用手册1:回原点操作............................................................................................. 2 2:全自动运行.............................................................................................3 3:手动运行................................................................................................3 4:回校准点................................................................................................4 5:机器人退盘.............................................................................................4 6:调整垛型................................................................................................5 7:程序法调整垛型..........................................................................................8 8:程序法调整抓烟点.......................................................................................9 9:简单程序了解.............................................................................................10 10:编程实例 (11)编程实例1: (11)编程实例2: (12)编程实例3:..........................................................................................13 11:机器人工作流程.......................................................................................16 12:修改密码................................................................................................17 13:系统备份还原..........................................................................................18 14:系统I/O信号..........................................................................................18 15:机器人当前备忘.......................................................................................18 16:机器人与PLC的交互信号..................................................................... (18)1机器人应用手册1:回原点操作机器人自动运行前必须先回原点。

1.1 关于MultiMove目的：MultiMove的用途在于让一个控制器操作数个机械臂，这不仅能节约硬件成本，还能对不同机械臂和其他机械单元之间进行前进协调。

此处是一些应用示例：•数个机械臂可以对同一移动对象开展工作。

•一个机械臂可以移动一个对象，而另一机械臂可以对该对象进行工作。

•数个机械臂可以进行合作来举升重物。

所含功能MultiMove*多能让6项任务作为运动任务（具备移动指令的任务）。

由于可采用的驱动模块不超出4个，因此，一个控制器*多可以操作4个机械臂。

然而，单独任务（总数*多为6项运动任务）可以操作附加轴。

两种MultiMove附加功能都能供您实施：•独立移动（参见第57页的独立移动）•半联动移动（参见第60页的半联动移动）除了上述外，MultiMove Coordinated附加功能还能供您实施：•联动同步移动（参见第68页的联动同步移动）所含附加功能如果您具备MultiMove，那么您能自动访问使用MultiMove时所需用到的一些选项。

MultiMove通常包含下列选项：•Multitasking除了上述外，MultiMove Coordinated还包含下列选项：•Multiple Axis Positioner基本方法这是设置MultiMove系统的常用方法。

1 安装硬件和软件（参见第19页的安装）。

2 配置系统参数（参见第29页的配置）。

3 校准坐标系（参见第39页的校准）。

4 为各任务编写RAPID程序（参见第53页的编程）。

2.1.2 控制模块的连接将驱动模块连至控制模块在交货时，以太网网线和安全信号电缆均连至驱动模块。

太网网线和安全信号电缆也连至控制模块槽孔中配的屏蔽板处。

取下空槽孔的罩子，将通信电缆的屏蔽板安装就位。

按第21页的以太网连接的要求连接以太网网线，按第23页的安全信号连接件的要求安装安全信号电缆。

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ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)概述本手册旨在介绍ABB的基本功能、结构、组成、操作方法和注意事项。

本手册适用于ABB的IRC5控制器和FlexPendant操纵器。

本手册假设您已经具备了一定的编程和操作的基础知识。

安全警告：表示如果不遵守指示，可能会导致严重的人身伤害或死亡。

注意：表示如果不遵守指示，可能会导致轻微的人身伤害或设备损坏。

提示：表示一些有用的信息或建议，可以帮助您更好地使用ABB。

在操作ABB之前，您应该接受过专业的培训，并获得了相应的资格证书。

在操作ABB之前，您应该熟悉本手册中的所有内容，并按照指示进行操作。

在操作ABB之前，您应该检查周围的环境是否安全，是否有任何障碍物或危险物品。

在操作ABB时，您应该始终保持警惕，并随时准备停止运动。

在操作ABB时，您应该避免与或其附件发生任何接触或碰撞。

在操作ABB时，您应该遵守所有的法律法规和工作场所的规章制度。

在操作ABB时，您应该使用合适的个人防护装备，如眼镜、手套、鞋子等。

在操作ABB时，您应该避免穿戴任何可能影响性能或安全性的物品，如首饰、头发、衣服等。

在操作ABB时，您应该避免对进行任何未经授权或不必要的修改或调整。

在操作ABB时，您应该定期对进行检查和维护，并及时更换任何损坏或磨损的部件。

功能运动控制：通过IRC5控制器和FlexPendant操纵器，可以对进行精确和灵活的运动控制。

可以使用不同的坐标系、运动模式、速度级别和路径规划等功能来实现各种运动需求。

编程：通过RobotStudio软件，可以对进行图形化或文本化的编程。

可以使用不同的编程语言、指令、变量、数据类型和函数等功能来实现各种编程需求。

通信：通过以太网、串口、USB或其他接口，可以实现与外部设备或系统的通信。

可以使用不同的通信协议、格式、地址和命令等功能来实现各种通信需求。

监控：通过FlexPendant操纵器或RobotStudio软件，可以对进行实时或离线的监控。

一、系统安全以下的安全守则必须遵守，因为机器人系统复杂而且危险性大，•万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。

•急停开关（E-Stop）不允许被短接。

•机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。

•在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。

•搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。

•意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。

•在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。

•气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。

•在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。

•调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。

•在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。

•突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。

•维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

第一章综述一、S4C系统介绍：全开放式对操作者友善最先进系统最多可接六个外围设备常规型号：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400IRB 指 ABB 机器人，第一位数(1,2,4,6)指机器人大小第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。

无论何型号，机器人控制部分基本相同。

IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。

IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。

IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊接。

IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围焊接。

二、机器人组成：机器人由两部分组成：Controller: 控制器。

Manipulator: 机械手。

操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

左边是示教器（Teach Pendant）。

ABB机器人操作员使用手册关于本手册本手册供首次启动系统时使用。

它包含机器人系统出厂附带文档中的摘录信息。

手册用法本手册包含在完成物理安装后首次启动IRC5 机器人控制器时的指示说明。

本手册的阅读对象本手册面向：•调试人员操作前提读者应该熟悉的内容：•机器人硬件的机械安装。

•受过机器人操作方面的培训。

本手册内容假定所有硬件（操纵器、控制器等）均已正确安装并互相连接妥当。

本手册由以下各章组成：1操作步骤 设置和启动 IRC5 机器人系统的步骤。

2概述 介绍 IRC5 机器人系统中的部件。

一：安全1.1 安全术语安全信号简介：本节将明确说明执行此手册中描述的工作时，可能会出现的所有危险。

每种危险包括：• 标题，指明危险等级（危险、警告或小心）和危险类型。

• 简要描述，描述操作／维修人员未排除险情时会出现什么情况。

• 有关如何消除危险以简化工作执行的说明。

危险等级标志 名称含义危险 警告，如果不依照说明操作，就会发生事故，并导致严重或致命的人员伤害和/或严重的产品损坏。

该标志适用于以下险情：碰触高压电气装置、爆炸或火灾、有毒气体、压轧、撞击和从高处跌落等。

电击 针对可能会导致严重的人身伤害或死亡的电气危险的警告小心警告如果不依照说明操作，可能会发生能造成伤害和/或产品损坏的事故。

该标志适用于以下险情：灼伤、眼部伤害、皮肤伤害、听力损伤、挤压或滑倒、跌倒、撞击、高空坠落等。

此外，它还适用于某些涉及功能要求的警告消息，即在装配和移除设备过程中出现有可能损坏产品或引起产品故障的情况时，就会采用这一标志。

静电放电(ESD)针对可能会导致严重产品损坏的电气危险的警告注意 描述重要的事实和条件1.2 操纵器标签上的安全符号本节描述操纵器标签上使用的安全标志。

标志在标签上组合使用，描述每个具体的警告。

本节介绍的是常规内容，标签上可以包含附加信息（如，值）。

必须查看操纵器标签上的安全和健康标志，以及系统构建人员或集成人员提供的补充安全信息。

工业应用与操作规范手册第1章工业概述 (3)1.1 工业发展简史 (3)1.2 工业的分类与特点 (4)1.3 工业的应用领域 (4)第2章工业的基本结构 (5)2.1 的机械结构 (5)2.1.1 关节结构 (5)2.1.2 连杆与连接件 (5)2.1.3 末端执行器 (5)2.2 的驱动系统 (5)2.2.1 电动驱动 (5)2.2.2 液压驱动 (5)2.2.3 气压驱动 (5)2.3 传感器与执行器 (5)2.3.1 位置传感器 (5)2.3.2 速度传感器 (6)2.3.3 力传感器 (6)2.3.4 视觉传感器 (6)2.3.5 执行器 (6)第3章工业编程与控制 (6)3.1 编程语言与编程方法 (6)3.1.1 编程语言 (6)3.1.2 编程方法 (6)3.2 控制系统组成与原理 (7)3.2.1 控制系统组成 (7)3.2.2 控制系统原理 (7)3.3 路径规划与控制 (7)3.3.1 路径规划 (7)3.3.2 控制策略 (7)第4章工业操作规范 (8)4.1 操作前的准备工作 (8)4.1.1 熟悉设备 (8)4.1.2 培训与考核 (8)4.1.3 检查设备状态 (8)4.1.4 确认工作环境 (8)4.1.5 准备工具和备品备件 (8)4.2 安全操作规程 (8)4.2.1 操作者穿戴 (8)4.2.2 设备启动与停止 (8)4.2.3 严禁违章操作 (8)4.2.4 定期检查和维护 (8)4.3 常见操作故障与排除 (9)4.3.1 机械故障 (9)4.3.2 电气故障 (9)4.3.3 程序故障 (9)4.3.4 传感器故障 (9)4.3.5 其他故障 (9)第5章工业在制造业中的应用 (9)5.1 装配作业中的应用 (9)5.1.1 概述 (9)5.1.2 装配作业类型 (9)5.1.3 应用实例 (10)5.2 焊接作业中的应用 (10)5.2.1 概述 (10)5.2.2 焊接方法 (10)5.2.3 应用实例 (10)5.3 喷涂作业中的应用 (10)5.3.1 概述 (10)5.3.2 喷涂类型 (10)5.3.3 应用实例 (10)第6章工业在物流领域的应用 (10)6.1 自动搬运与装卸 (11)6.1.1 概述 (11)6.1.2 应用场景 (11)6.1.3 技术要点 (11)6.2 自动分拣与包装 (11)6.2.1 概述 (11)6.2.2 应用场景 (11)6.2.3 技术要点 (11)6.3 仓库管理与物流调度 (12)6.3.1 概述 (12)6.3.2 应用场景 (12)6.3.3 技术要点 (12)第7章工业在服务行业的应用 (12)7.1 医疗服务与辅助 (12)7.1.1 辅术 (12)7.1.2 康复护理 (12)7.1.3 医疗器械消毒与配送 (12)7.2 餐饮服务与配送 (12)7.2.1 餐饮制作 (12)7.2.2 餐饮配送 (13)7.2.3 餐饮服务 (13)7.3 社会服务与救援 (13)7.3.1 公共安全 (13)7.3.3 社会服务 (13)7.3.4 教育与培训 (13)第8章工业安全与防护 (13)8.1 安全标准与法规 (13)8.1.1 国际安全标准 (13)8.1.2 国家法规与标准 (14)8.1.3 企业内部安全规范 (14)8.2 安全防护装置与措施 (14)8.2.1 物理防护 (14)8.2.2 电气防护 (14)8.2.3 信号与警示 (14)8.2.4 紧急停止装置 (14)8.3 应急处理与防范 (14)8.3.1 应急处理程序 (14)8.3.2 定期培训与演练 (14)8.3.3 防范 (15)第9章工业维护与保养 (15)9.1 常规检查与维护 (15)9.1.1 检查频率 (15)9.1.2 检查内容 (15)9.1.3 维护措施 (15)9.2 关键部件的保养 (15)9.2.1 电机和驱动器 (15)9.2.2 传感器和执行器 (15)9.2.3 传动系统 (16)9.3 故障诊断与维修 (16)9.3.1 故障诊断 (16)9.3.2 维修措施 (16)第10章工业技术发展趋势 (16)10.1 智能化与自适应技术 (16)10.2 网络化与大数据应用 (16)10.3 人机协作与个性化定制 (17)第1章工业概述1.1 工业发展简史工业作为自动化技术的重要产物，其发展始于20世纪中叶。

ABB机器人基本操作说明书一．认识机器人的示教器和电气柜基本按钮作用图1——机器人示教器图2——机器人电器柜电气柜的总电源开关，图示状态为开启，逆时针转就是关闭。

每次断电长时间不是用的话建议关闭此急停按钮当出现紧急状况时可按下此按钮机器人就会立刻停止，当需要恢复按钮时只需顺时针转动即可。

上电按钮及上电指示灯，当将机器人切换到自动状态时，在示教器上点击确定后还需要按下这个按钮机器人才会进入自动运行状态机器人运行状态切换旋钮，左边的为自动运行，中间的为手动限速运行，右侧为手动全速运行（此状态在不允许操作人员选用）。

图3——示教器上的使能按钮这个示教器侧面的使能按钮是在手动示教时需要机器人动作时要一直按住的。

它有三个档分别对应：不握住、适当力度握住、大力握住。

其中只有在适当力度握住时才会起作用，此时电器柜上的上电指示灯会常亮，否则会是闪烁状态。

图4——示教器的正确握法示教器界面上操作人员需要用到的几个按钮紧急停止按钮，同图 2示教器旋钮切换到线性或重定位状态（回原点必须用线性）切换到单轴运动时在1-3轴和4-6轴间来回切换增量开关按钮手动操作时一定要打开增量手动运行程序时这些按钮分别为上一步、下一步、暂停、自动运行。

图5——示教器按钮界面右下角指示的含义线性增量开1-3轴增量开4-6轴增量开重定位增量开增量开增量关图6——示教器右下角图示如何选择工具坐标工件坐标1、打开手动操作界面如下2、点击坐标系3、选择要用的坐标点击确认如何调整增量大小和手动状态下的机器人速度1、点击下图箭头标记处2、点击箭头处设置增量大小3、点击箭头处进行手动运行速度设置如何进入想要调试的程序1、打开程序编辑器2、点击调试选择pp移至例行程序3、选择需要进入的程序然后确认机器人意外停止后如何回原点1、机器人打到手动状态。

2、打开增量选择合适的增量大小（建议选择中），再打开手动运行速度选项选择25%。

3、选择工具坐标按住示教器使能按钮用示教器旋钮控制机器人沿着刀具方向退到夹具外。

ABB机器人操作手册(中文版)MODULE ModuleNamePROC ProcedureNameStatement1;Statement2;...ENDPROC...ENDMODULE/ This is a single line comment/+ This is amulti-line comment +/num a := 10; / Assign 10 to variable aMoveL p1,v100,z10,tool0; / Assign parameters to MoveL instructionMoveL p1,v100,z10,tool0; / Move linearly to position p1 with velocity v100, zone z10 and tool tool0MoveJ p2,v50,fine,tool0; / Move joint to position p2 with velocity v50, zone fine and tool tool0MoveC p3,p4,v75,z5,tool0; / Move circularly from position p3 to position p4 with velocity v75, zone z5 and tool tool0 IF condition THEN / If condition is true, then execute statement1Statement1;ELSE / If condition is false, then execute statement2Statement2;ENDIFWHILE condition DO / While condition is true, repeat statementStatement;ENDWHILEFOR num i FROM 1 TO 10 DO / For i from 1 to 10, repeat statementStatement;ENDFORnum x := Sin(30); / Assign the sine of 30 degrees to variable xnum y := Add(10,20); / Assign the result of adding 10 and 20 to variable yABB操作手册(中文版)概述ABB是一种先进的工业，可以用于各种制造、物流、服务等领域的自动化应用。

ABB机器人简单操作指南1 机器人主要由以下两部分组成控制柜机械手控制柜和机械手之间由两条电缆连接可以用示教器或位于控制柜上的操作盘来控制机械手,见下图2 机械手下图显示了机械手上不同的轴的可移动的方向3 控制柜下图显示了控制柜的主要部分示教器操作盘主开关驱动磁盘4 操作盘下图描述了操作盘的功能电机开按钮及指示灯操作模式选择开关急停,如果按下请拉出来工作时间计数器,显示机械手的工作时间电机开在电机开状态,机器人的电机被激活,Motors On按钮保持常亮.常亮准备执行程序快速闪烁(4Hz) 机器人没有校准或选择计数器没有更新.电机已经打开.慢速闪烁(1Hz)一个保护停机被激活,电机关闭.工作模式自动(生产模式)在这个模式下,当运行准备就绪后,不能用控制杆手动移动机器人工作模式手动减速运行(程序模式)在机器人工作区域里面对其编程时候.也用于在电机关状态设置机器人.工作模式手动全速(选择,测试模式)用来在全速情况下运行程序急停当按下按钮时,无论机器人处于什么状态都立即停止.要重新启动需将按钮恢复工作时间计数器显示机械手工作的时间5 示教器见下图控制运行使能设备显示屏控制杆急停按钮手动慢速运行:打开手动慢速运行窗口编程: 打开编程及测试窗口输入/输出:打开输入输出窗口,用来手动操作输入输出信号其它:打开其它窗口如系统参数,维护,生产及文件管理窗口.停止: 停止程序执行对比度: 调节显示屏的对比度菜单键: 按下后显示包含各种命令的菜单功能键: 按下后直接选择各种命令动作单元: 按下后手动慢速运行机器人或其它机械元件动作形式: 按下后选择怎样手动慢速运行机器人,再定位或直线动作形式: 轴-轴移动. 1=轴1-3, 2=轴4-6增加: 增加手动慢速运行开/关列表: 按下后将指针从一个窗口移到另一个窗口(通常由双画线分开) 返回/翻页: 按下翻页或返回上级菜单删除: 删除选中的参数确认: 按下输入数据上下键: 上下移动指针左右键: 左右移动指针编程键: 怎样定义这些键,见第10章,系统参数-示教器5.2 窗口操作本节讲述如何进行窗口操作,下面举例说明如何操作输入/输出窗口按下打开输入/输出窗口I/O窗口将被打开,如下图所示.显示的I/O清单将会随定义的信号及I/O板的不一样而不同A: 菜单键B: 窗口名称C: I/O列表名D: I/O列表E: 功能键F: 行数G: 指针当数字输出被选中后,可通过功能键改变其状态,可以通过几种方法在列表中移动指针移动选择上移一行上移箭头下移一行下移箭头至顶行从编辑菜单至第一行至末行从编辑菜单到最后一行翻页下页上页至上页在列表中选定一个指定的行从编辑Edit菜单跳到指定行：键入行号然后按OK窗口有时候被一条双划线分开，当一个输出被选中后，将出现两个功能键A-双划线B-功能键有时可以在不同的窗口之间移动指针，而要在不同窗口之间移动，需按在示教器上有四个窗口键，见下图A-窗口键当按下窗口键后，以前的窗口将隐藏在新激活的窗口下面，被激活的窗口状态和上一次使用该窗口时一样。

ABB机器人操作手册中文版8CONTENTS •机器人系统概述•机器人安装与调试•机器人编程与操作•机器人维护与保养•机器人安全规范与注意事项•机器人应用案例与拓展机器人系统概述01ABB机器人简介ABB集团是全球电气产品、机器人和自动化系统的领先供应商，致力于帮助客户提高生产效率、提升能源效率、保障生产安全。

ABB机器人是ABB集团的核心产品之一，拥有高速、高精度、高可靠性等显著优点，被广泛应用于各个领域。

ABB机器人采用先进的控制技术和运动规划算法，能够实现复杂的操作和运动轨迹，提高生产效率和产品质量。

机器人系统组成机器人本体包括机械臂、手腕、末端执行器等部分，是实现各种动作和操作的核心部件。

控制系统包括控制器、示教器、传感器等部分，用于对机器人进行精确控制、监控和调试。

外部设备包括工装夹具、变位机、输送线等辅助设备，用于配合机器人完成各种生产任务。

装配领域ABB 机器人能够完成各种复杂的装配任务，提高装配精度和效率。

焊接领域ABB 机器人在焊接领域具有广泛的应用，能够实现高质量的焊接效果和高效的焊接速度。

打磨领域ABB 机器人能够实现高精度的打磨和抛光，提高产品表面质量和美观度。

其他领域ABB 机器人还被广泛应用于搬运、码垛、上下料、包装等领域，为各行业的自动化生产提供了有力支持。

喷涂领域ABB 机器人能够实现均匀的喷涂效果和高效的喷涂速度，提高产品质量和生产效率。

机器人应用领域机器人安装与调试02机器人安装前准备确定安装位置选择平整、无振动、无电磁干扰的场地，确保机器人稳定工作。

检查设备清单核对机器人本体、控制器、示教器等设备是否齐全，型号是否匹配。

准备安装工具准备好所需的安装工具，如螺丝刀、扳手、水平尺等。

安全防护措施在安装前，需穿戴好安全防护用品，并确保安装现场符合安全规范。

机器人安装步骤安装机器人本体按照安装图纸将机器人本体安装在预定位置上，并进行水平调整。

连接电缆将机器人本体与控制器、示教器等设备之间的电缆连接好，确保连接正确、牢固。

ABB机器人操作手册是ABB公司生产的机器人的操作指南书。

我们在使用ABB机器人时经常需要使用到这本操作手册，它提供了机器人的详细说明和操作步骤，可以帮助我们更加准确和高效地操作机器人。

本文将从以下几个方面介绍：操作手册的基本结构，使用方法及注意事项，操作手册的实际应用以及解决问题的方法。

一、操作手册的基本结构基本分为以下几个章节：1. 机器人介绍：介绍机器人的基本参数、技术指标和基础知识，如机器人分类、机器人构成等。

2. 操作指南：详细介绍机器人的各项操作指南，包括机器人的控制和操作、机器人的运动、机器人的编程和调试等。

3. 附录：包括机器人的操作代码和程序、机器人的故障排除和维护、机器人的安全措施等。

在操作手册的使用过程中，我们可以通过目录快速翻到相应的章节，方便我们快速查阅。

二、使用方法及注意事项是ABB公司专为机器人操作者编写的，使用时需要注意以下几点：1. 在使用前先仔细阅读机器人操作手册中的相关知识点。

2. 在操作过程中严格按照手册中的步骤进行。

3. 在使用机器人操作手册时，需要保证手册干净整洁，字迹清晰。

4. 在手册使用过程中，需要仔细记录一些重要的参数和操作步骤，以便于后续使用和维护。

5. 在使用机器人操作手册时，需要时刻关注安全措施，并注意防止机器人发生故障。

三、操作手册的实际应用在实际应用中，被广泛应用于机器人操作和维护。

例如，我们需要对机器人进行编程或调试时，可以参考操作手册中的相应章节进行操作；我们需要对机器人进行维护时，可以查看操作手册中的故障排除和维护章节，帮助我们快速准确地定位故障并进行维护。

同时，也是机器人培训的重要参考资料。

在机器人的培训过程中，我们可以通过阅读操作手册深入了解机器人的构造、机器人的运行和机器人的程序编写，从而更好地掌握机器人的操作和编程技能。

四、解决问题的方法当我们在使用ABB机器人过程中遇到问题时，可以通过操作手册来解决问题。

操作手册中的“故障排除”章节详细列出了机器人可能出现的故障及相应解决方案。