工业机器人离线编程ABB53测量工具的使用

目录一、系统安全 (1)二、手动操纵工业机器人 (1)1.单轴运动控制 (1)2.线性运动与重定位运动控制 (3)3.工具坐标系建立 (5)4.示教器上用四点法设定TCP (6)操作方法及步骤如下： (6)三、程序建立 (10)1.建立RAPID程序 (10)2.基本RAPID程序指令 (11)（1）赋值指令 (11)（2）常用的运动指令 (12)（3） I/O控制指令 (14)1）Set数字信号置位指令 (14)2）Reset数字信号复位指令 (15)3）WaitDI数字输入信号判断指令 (15)4）WaitDO数字输出信号判断指令 (15)5）WaitUntil信号判断指令 (15)（4）条件逻辑判断指令 (15)1）Compact IF紧凑型条件判断指令 (15)2）IF条件判断指令 (16)3)FOR重复执行判断指令 (16)4)WHILE条件判断指令 (16)一、系统安全以下的安全守则必须遵守，因为机器人系统复杂而且危险性大,万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。

急停开关(E-Stop)不允许被短接。

机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。

在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。

.搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。

意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。

在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。

气路系统中的压力可达0. 6MP，任何相关检修都要断气源。

在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(EnableDevice)。

调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。

在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。

突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。

维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

《工业机器人工程应用虚拟仿真》课程标准一、课程描述（一）课程定位本课程旨在提高学生在机器人方面的综合素质，着重使学生掌握从事机器人加工类企业中机器人工作所必备的知识和基本技能，初步形成处理实际问题的能力。

培养其分析问题和解决问题的学习能力，具备继续学习专业技术的能力；在本课程的学习中渗透思想道德和职业素养等方面的教育，使学生形成认真负责的工作态度和严谨的工作作风，为后续课程学习和职业生涯的发展奠定基础。

（二）课程性质1.本课程属于高职工业机器人专业的一门主干专业课程，整个课程以“项目导向、任务驱动、教学做一体化模式”的教学理念进行设计。

2.本门课程是后期《机器人操作》、《工业机器人离线编程》等课程学习的前接课程，是学生就业的必备技能之一。

（三）课程作用通过本课程的学习，使学生了解工业机器人工程应用虚拟仿真的基础知识、机器人虚拟仿真的基本工作原理；掌握机器人工作站构建、RobotStudio中的建模功能、机器人离线轨迹编程、Smart组件的应用、带轨道或变位机的机器人系统创建于应用，以及RobotStudio的在线功能，具备使用RobotStudio仿真软件的能力和针对不同的机器人应用设计机器人方案的能力，为进一步学习其它机器人课程打下良好基础。

二、课程目标本课程能使学生从整体上初步认识机器人操作与编程所需要的知识与技能，并能通过典型工作任务教学改革提高学生积极的行动意识和职业规划能力，培养学生的创新创业能力，为后续课程学习作前期准备，为学生顶岗就业夯实基础。

同时使学生具备较强的工作方法能力和社会能力。

知识目标：1、了解机器人仿真软件，了解机器人仿真软件的应用。

2、掌握构建基本仿真工业机器人工作站的方法。

3、掌握码垛机器人工作站、焊接机器人工作站、打磨抛光机器人工作站的设计理念和设计方法。

4、掌握ABB机器人仿真软件RobotStudio中的建模功能，能运用所学制图软件在RobotStudio中进行建模。

ABB机器人零点校准方法ABB机器人是一种先进的自动化设备，通常被广泛应用于工业生产中。

在使用ABB机器人之前，必须确保机器人的零点校准已经完成。

零点校准是指将机器人的各个关节的零点位置准确地确定下来，以确保机器人在工作过程中能够准确地执行任务。

下面将介绍ABB机器人的零点校准方法。

首先，确保机器人处于安全状态，所有的安全设备都已启用。

在进行零点校准之前，需要将机器人的控制系统打开，连接到控制器，并确保控制器处于正常工作状态。

1.零点校准准备在进行零点校准之前，需要做好一些准备工作：-确保机器人所在的工作区域干净整洁，没有任何障碍物。

-将机器人手臂上的末端执行器移动到一个已知的位置，以便后续的零点校准。

-为了减少误差，最好将机器人放置在一个稳定的平面上，避免机器人晃动或倾斜。

2.零点校准步骤零点校准通常是在ABB机器人的控制器上完成的。

以下是进行零点校准的步骤：-打开ABB机器人的控制器，并进入零点校准模式。

-选择需要进行零点校准的关节或坐标系。

-机器人会自动移动到一个预设的位置，这是机器人的零点位置。

如果需要，可以手动移动机器人到一个更加准确的位置。

-确认机器人已经准确地到达了零点位置，并保存零点校准的结果。

-重复以上步骤，直到所有关节或坐标系的零点校准都完成。

3.验证零点校准完成零点校准后，需要对机器人进行验证，确保零点位置的准确性。

可以通过执行一些简单的任务或测试来验证机器人的零点校准结果。

如果发现零点位置存在偏差或误差，可以重新进行零点校准，直到结果符合要求为止。

4.注意事项在进行零点校准时，需要注意以下几点：-确保机器人处于安全状态，避免发生意外伤害。

-在进行零点校准时，最好由经过专门培训的人员来操作，以确保零点校准的准确性。

-在进行零点校准之前，最好将机器人的控制系统和软件更新到最新版本，以确保零点校准的稳定性和准确性。

总之，零点校准是确保ABB机器人正常工作的重要步骤，只有完成了准确的零点校准，机器人才能准确地执行任务。