采样控制系统动态性能和稳定性分析的混合仿真研究

题 目实验三 典型三阶系统动态性能和稳定性分析年级专业班级组别姓名（学号）日期实验三 典型三阶系统动态性能和稳定性分析一、实验目的1．学习和掌握三阶系统动态性能指标的测试方法。

2．观察不同参数下典型三阶系统的阶跃响应曲线。

3. 研究典型系统参数对系统动态性能和稳定性的影响。

二、实验内容观测三阶系统的阶跃响应，测出其超调量和调节时间，并研究其参数变化对动态性能和稳定性的影响。

三、实验原理任何一个给定的线性控制系统，都可以分解为若干个典型环节的组合。

将每个典型环节的模拟电路按系统的方框图连接起来，就得到控制系统的模拟电路图。

典型三阶系统的结构图如图25所示：图25 典型三阶系统的结构图其开环传递函数为23()(1)(1)K G s S T s T s =++，其中1234K K KK T =，三阶系统的模拟电路如图26所示：题目实验三典型三阶系统动态性能和稳定性分析年级专业班级组别姓名（学号）日期图26三阶闭环系统模拟电路图模拟电路的各环节参数代入G(s)中，该电路的开环传递函数为：SSSKSSSKSG++=++=236.005.0)15.0)(11.0()(该电路的闭环传递函数为：KSSSKKSSSKS+++=+++=236.005.0)15.0)(11.0()(φ闭环系统的特征方程为：06.005.0,0)(123=+++⇒=+KSSSSG特征方程标准式：032213=+++aSaSaSa根据特征方程的系数，建立得Routh行列表为：6.005.06.06.0105.012331321131223KSKSKSSaSaaaaaSaaSaaS-⇒-为了保证系统稳定，劳斯表中的第一列的系数的符号都应相同，所以由ROUTH 稳定判据判断，得系统的临界稳定增益K=12。

⎪⎩⎪⎨⎧>>-6.005.06.0KK题目实验三典型三阶系统动态性能和稳定性分析年级专业班级组别姓名（学号）日期即：⎪⎩⎪⎨⎧<⇒>=⇒=Ω>⇒<<系统不稳定系统临界稳定系统稳定41.7KΩR12K41.7KΩR12K7.4112KKR三、实验步骤1、按照实验原理图接线，设计三阶系统的模拟电路2、改变RX的取值，利用上位机软件仿真功能，获取三阶系统各种工况阶跃响应曲线。

采样周期对系统性能的影响分析采样周期对系统性能的影响分析采样周期对系统性能的影响是一个重要的研究课题，它涉及到许多领域，包括控制系统、通信系统和信号处理等。

本文将从基本概念开始，逐步分析采样周期对系统性能的影响。

首先，我们来了解一下什么是采样周期。

采样周期是指连续信号在离散化过程中的采样间隔时间。

在实际系统中，连续信号会通过模数转换器（ADC）转换为离散信号，而采样周期就是ADC转换的时间间隔。

其次，我们来讨论采样周期对系统性能的影响。

首先，采样周期的选择会影响系统的响应速度。

较小的采样周期可以更快地获取到系统的动态响应，从而使系统能够更及时地对变化做出反应。

而较大的采样周期则会导致系统对变化的响应速度较慢，可能会出现系统不稳定的情况。

另外，采样周期还会影响系统的频率响应。

根据采样定理，采样频率需要满足奈奎斯特采样定理，即采样频率要大于信号频率的两倍。

如果采样周期较大，采样频率会降低，可能会导致信号频率超过了采样频率的一半，从而引发混叠现象，使得信号的频率内容无法恢复。

此外，采样周期还会影响系统的稳定性。

较小的采样周期会使得系统更容易受到噪声的影响，从而导致系统不稳定。

而较大的采样周期则会降低系统对噪声的敏感度，提高系统的稳定性。

最后，我们来讨论如何选择合适的采样周期。

采样周期的选择需要综合考虑系统的动态响应要求、信号频率特性以及噪声等因素。

一般来说，较小的采样周期可以提高系统的响应速度和频率响应，但同时也会增加系统的计算负担和噪声敏感度。

因此，在实际应用中，需要根据具体的系统要求，找到合适的采样周期。

综上所述，采样周期对系统性能有着重要的影响。

在选择采样周期时，需要充分考虑系统的动态响应要求、信号频率特性以及噪声等因素，并找到一个合适的平衡点。

这样才能确保系统的稳定性和性能达到最优化。

一、实验目的1. 理解自动控制系统的基本原理，掌握控制系统设计的基本方法。

2. 学习使用Matlab/Simulink进行控制系统仿真，验证理论分析结果。

3. 掌握PID控制原理及其参数整定方法，实现系统的稳定控制。

4. 了解采样控制系统的特性，掌握采样控制系统的设计方法。

二、实验仪器与设备1. 计算机：一台2. Matlab/Simulink软件：一套3. 控制系统实验平台：一套（含传感器、执行器、控制器等）三、实验内容1. 连续控制系统设计（1）根据给定的系统传递函数，设计一个稳定的连续控制系统。

（2）使用Matlab/Simulink进行仿真，验证理论分析结果。

（3）调整系统参数，观察系统性能的变化。

2. PID控制（1）根据给定的系统传递函数，设计一个PID控制器。

（2）使用Matlab/Simulink进行仿真，验证PID控制器的效果。

（3）调整PID参数，观察系统性能的变化。

3. 采样控制系统（1）根据给定的系统传递函数，设计一个采样控制系统。

（2）使用Matlab/Simulink进行仿真，验证采样控制系统的效果。

（3）调整采样频率和控制器参数，观察系统性能的变化。

四、实验步骤1. 连续控制系统设计（1）建立系统传递函数模型。

（2）根据系统要求，选择合适的控制器类型（如PID控制器）。

（3）设计控制器参数，使系统满足稳定性、稳态误差和动态性能等要求。

（4）使用Matlab/Simulink进行仿真，验证系统性能。

2. PID控制（1）根据系统传递函数，设计PID控制器。

（2）设置PID控制器参数，使系统满足性能要求。

（3）使用Matlab/Simulink进行仿真，验证PID控制器的效果。

（4）调整PID参数，观察系统性能的变化。

3. 采样控制系统（1）建立系统传递函数模型。

（2）根据系统要求，设计采样控制系统。

（3）设置采样频率和控制器参数，使系统满足性能要求。

（4）使用Matlab/Simulink进行仿真，验证采样控制系统的效果。

实验二 控制系统稳定性分析和时域响应分析一、实验目的与要求1、熟悉系统稳定性的Matlab 直接判定方法和图形化判定方法；2、掌握如何使用Matlab 进行控制系统的动态性能指标分析；3、掌握如何使用Matlab 进行控制系统的稳态性能指标分析。

二、实验类型设计三、实验原理及说明1. 稳定性分析 1）系统稳定的概念经典控制分析中，关于线性定常系统稳定性的概念是：若控制系统在初始条件和扰动共同作用下，其瞬态响应随时间的推移而逐渐衰减并趋于原点(原平衡工作点)，则称该系统是稳定的，反之，如果控制系统受到扰动作用后，其瞬态响应随时间的推移而发散，输出呈持续震荡过程，或者输出无限偏离平衡状态，则称该系统是不稳定的。

2）系统特征多项式以线性连续系统为例，设其闭环传递函数为nn n n mm m m a s a s a s a b s b s b s b s D s M s ++++++++==----11101110......)()()(φ 式中，n n n n a s a s a s a s D ++++=--1110...)(称为系统特征多项式；0...)(1110=++++=--n n n n a s a s a s a s D 为系统特征方程。

3）系统稳定的判定对于线性连续系统，其稳定的充分必要条件是：描述该系统的微分方程的特征方程具有负实部，即全部根在左半复平面内，或者说系统的闭环传递函数的极点均位于左半s 平面内。

对于线性离散系统，其稳定的充分必要条件是：如果闭环系统的特征方程根或者闭环传递函数的极点为n λλλ,...,21，则当所有特征根的模都小于1时，即),...2,1(1n i i =<λ，该线性离散系统是稳定的，如果模的值大于1时，则该线性离散系统是不稳定的。

4）常用判定语句2.动态性能指标分析系统的单位阶跃响应不仅完整反映了系统的动态特性，而且反映了系统在单位阶跃信号输入下的稳定状态。

《自动控制理论》实验教学大纲课程名称：自动控制理论课程性质：非独立设课使用教材：自编课程编号：面向专业：自动化课程学分：考核方法：成绩是考核学习效果的重要手段，实验成绩按学生的实验态度，独立动手能力和实验报告综合评定，以20%的比例计入本门课程的总成绩。

实验课总成绩由平时成绩（20%）、实验理论考试成绩（40%）、实验操作考试成绩（40%）三部分组成，满分为100分。

实验理论考试内容包含实验原理、实验操作方法、实验现象解析、实验结果评价、实验方案设计等。

考试题型以填空、判断、选择、问答为主，同时可结合课程特点设计其他题型。

实验操作考试根据课程特点设计若干个考试内容，由学生抽签定题。

平时成绩考核满分为20分，平时成绩= 平时各次实验得分总和÷实验次数（≤20分）。

每次实验得分计算办法为：实验报告满分10分（其中未交实验报告或不合格者0分，合格6分，良好8分，优秀10分）；实验操作满分10分（其中旷课或不合格者0分，合格6分，良好8分，优秀10分）。

撰写人：任鸟飞审核人：胡皓课程简介：自动控制理论是电气工程及其自动化专业最主要的专业基础必修课。

通过本课程的各个教学环节的实践，要求学生能熟练利用模拟电路搭建需要的控制系统、熟练使用虚拟示波器测试系统的各项性能指标，并能根据性能指标的变化分析参数对系统的影响。

实验过程中要求学生熟悉自动控制理论中相关的知识点，可以在教师预设的实验前提下自己设计实验方案，完成实验任务。

教学大纲要求总学时80，其中理论教学68学时、实验12学时，实验个数6个。

9采样控制系统的分析√4选做10采样控制系统的动态校正√4选做合计实验一典型环节的电路模拟一、实验类型：综合性实验二、实验目的：1.熟悉THBCC-1型实验平台及“THBCC-1”软件的使用；2.熟悉各典型环节的阶跃响应特性及其电路模拟；3.测量各典型环节的阶跃响应曲线，并了解参数变化对其动态特性的影响。

三、实验内容与要求：1.设计并组建各典型环节的模拟电路；2.测量各典型环节的阶跃响应，并研究参数变化对其输出响应的影响；3.画出各典型环节的实验电路图，并注明参数。

实验二典型系统动态性能和稳定性分析一．实验目的1．学习和掌握动态性能指标的测试方法。

2．研究典型系统参数对系统动态性能和稳定性的影响。

二．实验内容1．观测二阶系统的阶跃响应，测出其超调量和调节时间，并研究其参数变化对动态性能和稳定性的影响。

2．观测三阶系统的阶跃响应，测出其超调量和调节时间，并研究其参数变化对动态性能和稳定性的影响。

三．实验步骤1．熟悉实验装置，利用实验装置上的模拟电路单元，参考本实验附录中的图2.1.1和图2.1.2，设计并连接由一个积分环节和一个惯性环节组成的二阶闭环系统的模拟电路（如用U9、U15、U11和U8连成）。

注意实验接线前必须对运放仔细调零（出厂已调好，无需调节）。

信号输出采用U3单元的O1、信号检测采用U3单元的I1、运放的锁零接U3单元的G1。

2．利用实验设备观测该二阶系统模拟电路的阶跃特性，并测出其超调量和调节时间。

3．改变该二阶系统模拟电路的参数，观测参数对系统动态性能的影响。

4．利用实验装置上的模拟电路单元，参考本实验附录中的图2.2.1和图2.2.2，设计并连接由一个积分环节和两个惯性环节组成的三阶闭环系统的模拟电路（如用U9、U15、U11、U10和U8连成）。

5．利用实验设备观测该三阶系统模拟电路的阶跃特性，并测出其超调量和调节时间。

6．改变该三阶系统模拟电路的参数，观测参数对系统稳定性与动态指标的影响。

7．分析实验结果，完成实验报告。

软件界面上的操作步骤如下：①按通道接线情况:通过上位机界面中“通道选择”选择I1、I2路A/D通道作为被测环节的检测端口,选择D/A通道的O1（“测试信号1”）作为被测对象的信号发生端口.不同的通道,图形显示控件中波形的颜色将不同。

②硬件接线完毕后,检查USB口通讯连线和实验装置电源后，运行上位机软件程序,如果有问题请求指导教师帮助。

③进入实验模式后，先对显示模式进行设置：选择“X-t模式”；选择“T/DIV”为1s/1HZ。

运动控制系统的建模与仿真研究运动控制系统是现代自动化领域中一个重要的研究课题。

它涉及到机械、电子、计算机等多个学科的交叉，对于实现精确、稳定的运动控制具有重要意义。

本文将从系统建模和仿真两个方面来探讨运动控制系统的相关研究。

一、系统建模系统建模是运动控制系统研究的基础。

通过将控制系统的各个组成部分进行建模，可以准确描述其工作原理和特性。

常用的系统建模方法有传递函数模型、状态空间模型等。

传递函数模型是一种将输入和输出之间的关系用有理函数表示的方法。

它可以方便地描述系统的频率特性及稳定性。

在运动控制系统中，传递函数模型可以通过对动力学方程进行拉普拉斯变换得到。

通过分析传递函数的零极点分布，我们可以预测系统的稳定性和动态响应。

除了传递函数模型外，状态空间模型是另一种常用的建模方法。

它将系统的状态变量和输入输出变量用线性代数的形式进行描述。

状态空间模型更加直观，可以清晰地反映系统的结构和性能。

在运动控制系统中，状态空间模型可以通过对系统的运动方程进行线性化得到。

通过分析状态空间模型的特征值和特征向量，我们可以评估系统的稳定性和可控性。

二、仿真研究仿真是运动控制系统研究的重要手段。

通过仿真可以验证系统模型的有效性，评估系统性能，并进行控制算法的优化。

在运动控制系统的仿真研究中，常用的仿真平台有MATLAB/Simulink、ADAMS等。

MATLAB/Simulink是一种功能强大的数学计算软件和仿真平台，它可以方便地进行系统建模和仿真。

通过搭建仿真模型，我们可以模拟运动控制系统的动态响应，调节控制参数，优化控制策略，提高系统的性能。

ADAMS是一种基于多体动力学的仿真软件，它可以对复杂的机械系统进行运动学和动力学分析。

在运动控制系统的研究中，我们可以利用ADAMS进行系统结构的优化设计，评估系统的稳定性和可靠性。

除了仿真平台，还可以使用其他辅助工具对运动控制系统进行仿真研究。

例如，我们可以借助计算机辅助设计(CAD)软件对机械系统进行三维建模，进一步提高仿真的准确性和真实性。

电力系统中的稳态分析与动态仿真研究电力系统是现代社会中不可或缺的基础设施，它涉及到诸如发电、输电和配电等各个方面。

电力系统中的稳态分析和动态仿真是对其稳定性和可靠性的评估和优化，是电力系统研究中重要的环节。

一、稳态分析稳态分析是电力系统研究中的一项重要工作，其主要目的是评估电力系统的稳定性、安全性和可靠性。

稳态分析的核心内容包括功率平衡计算、电压稳定计算和电流分布计算等。

在功率平衡计算中，我们需要计算出各发电机的产生功率、各负载的消耗功率以及系统中各个节点的潮流，从而保证功率平衡。

对于电压稳定计算，我们需要考虑电网中可能出现的电压不稳定现象，如电压振荡、电压偏差等，从而控制电网中各个节点的电压在合理范围内波动。

电流分布计算则是用于评估各个电网部件的负荷容量和电流热稳定性。

稳态分析的结果可以用于电力系统的规划、设计、运行和维护等方面。

同时，稳态分析也是其他电力系统分析的基础，如电力系统动态仿真。

二、动态仿真动态仿真是对电力系统的瞬态性能进行评估和分析的一种方法。

瞬态性能主要包括电力系统对于负荷和扰动的响应能力、电力系统的稳定性和响应速度等重要指标。

动态仿真的分析流程包括建立电力系统模型、进行故障分析、进行稳定性分析和评估等步骤。

其中，故障分析是指在电力系统中模拟出各种可能出现的电路及设备故障，并观察其对电力系统运行状态的影响。

稳定性分析则是对电力系统在故障情况下的稳定性进行评估和分析，包括小干扰稳定性和大扰动稳定性等方面。

动态仿真的结果可以用于电力系统的重大修建和重组，为电力系统规划、设计和运行提供重要支持。

三、稳态分析与动态仿真的联系稳态分析和动态仿真是电力系统研究中不可分割的两个方面，其关系可以从如下几个方面进行阐述。

首先，稳态分析是动态仿真的基础。

只有对电力系统在稳态条件下的性能进行分析和评估，才能在瞬态条件下对其进行仿真分析和评估。

其次，动态仿真是稳态分析的延伸。

在稳态分析的基础上，我们需要对电力系统在故障和扰动等情况下的稳定性进行分析和评估，才能更加全面地评估电力系统的性能和可靠性。

电力系统分析与仿真技术研究随着电力系统的规模和复杂性不断增加，电力系统分析与仿真技术的研究变得越来越重要。

通过对电力系统的分析和仿真，可以有效地评估系统的性能、优化系统的运行以及预测系统的动态行为。

本文将重点探讨电力系统分析与仿真技术的研究内容、方法以及应用方向。

首先，电力系统分析与仿真技术的研究内容包括系统建模与仿真、动态响应分析、稳定性评估和优化控制等方面。

系统建模与仿真是电力系统分析与仿真技术的基础。

通过建立电力系统的数学模型，可以对系统进行仿真，实现对系统各个部分的分析和评估。

常用的系统建模方法包括等值参数模型、物理模型和支持向量机模型等。

仿真技术则可以将建立的模型用于系统运行情况的模拟，通过仿真结果可以了解系统的运行特性，并为系统的优化提供指导。

动态响应分析是电力系统分析与仿真技术的重要组成部分。

通过对系统的动态响应进行分析，可以研究系统在各种异常情况下的响应能力以及系统的稳定性。

动态响应分析的方法包括数值方法、时域分析和频域分析等。

稳定性评估是电力系统分析与仿真技术的核心内容之一。

电力系统的稳定性评估是对系统在扰动下能否保持稳定运行的能力进行评价。

常用的稳定性评估指标有潮流稳定性评估、动态稳定性评估和静态稳定性评估等。

优化控制是电力系统分析与仿真技术的应用方向之一。

通过对系统的优化控制，可以实现电力系统的运行优化，提高系统的性能和效率。

常用的优化控制方法有遗传算法、模糊控制和神经网络控制等。

其次，电力系统分析与仿真技术的研究方法包括数值计算方法、系统辨识方法和优化算法等。

数值计算方法是电力系统分析与仿真技术中常用的方法之一。

通过数值计算方法可以对电力系统进行模拟和求解，实现系统各部分的动态响应和稳定性评估。

常用的数值计算方法有蒙特卡洛方法、Newton-Raphson方法和最小二乘法等。

系统辨识方法是电力系统分析与仿真技术中的重要方法之一。

通过系统辨识方法可以利用观测数据来推断系统的结构和参数，从而对系统进行建模和仿真。

实验⼆-⼆阶系统的动态特性与稳定性分析实验⼆-⼆阶系统的动态特性与稳定性分析⾃动控制原理实验报告实验名称：⼆阶系统的动态特性与稳定性分析班级：姓名：学号：实验⼆⼆阶系统的动态特性与稳定性分析⼀、实验⽬的1、掌握⼆阶系统的电路模拟⽅法及其动态性能指标的测试技术过阻尼、临界阻尼、⽋阻尼状态）对系统动态2、分析⼆阶系统特征参量（ξω，n性能的影响；3、分析系统参数变化对系统稳定性的影响，加深理解“线性系统稳定性⾄于其结构和参数有关，与外作⽤⽆关”的性质；4、了解掌握典型三阶系统的稳定状态、临界稳定、不稳定状态；5、学习⼆阶控制系统及其阶跃响应的Matlab 仿真和simulink实现⽅法。

⼆、实验内容1、构成各⼆阶控制系统模拟电路，计算传递函数，明确各参数物理意义。

2、⽤Matlab和simulink仿真，分析其阶跃响应动态性能，得出性能指标。

3、搭建典型⼆阶系统，观测各个参数下的阶跃响应曲线，并记录阶跃响应曲线的超调量%σ、峰值时间tp 以及调节时间ts ，研究其参数变化对典型⼆阶系统动态性能和稳定性的影响； 4、搭建典型三阶系统，观测各个参数下的阶跃响应曲线，并记录阶跃响应曲线的超调量%σ、峰值时间tp 以及调节时间ts ，研究其参数变化对典型三阶系统动态性能和稳定性的影响； 5、将软件仿真结果与模拟电路观测的结果做⽐较。

三、实验步骤1、⼆阶系统的模拟电路实现原理将⼆阶系统：ωωξω22)(22nn s G s s n++=可分解为⼀个⽐例环节，⼀个惯性环节和⼀个积分环节ωωξω221)()()()(2C C C C s C C 22221542322154215426316320nn s s s s s G s s s C R R R R R R R R R R R R C R R R R R R R R R U U n i ++=++=++== 2、研究特征参量ξ对⼆阶系统性能的影响将⼆阶系统固有频率5.12n=ω保持不变，测试阻尼系数ξ不同时系统的特性，搭建模拟电路，改变电阻R6可改变ξ的值当R6=50K 时，⼆阶系统阻尼系数ξ=0.8 当R6=100K 时，⼆阶系统阻尼系数ξ=0.4 当R6=200K 时，⼆阶系统阻尼系数ξ=0.2（1）⽤Matlab 软件仿真实现⼆阶系统的阶跃响应，计算超调量%σ、峰值时间tp 以及调节时间ts 。

数字DC-DC变换器动态性能和系统稳定性提高方法研究共3篇数字DC-DC变换器动态性能和系统稳定性提高方法研究1数字DC-DC变换器是现代电力电子系统中的核心部件之一，广泛应用于各种场合。

它通过控制输出电压和电流的方式，完成对电源的有效转换。

然而，为了保证电源的稳定性和效率，DC-DC变换器需要具备良好的动态性能和系统稳定性。

本文将针对数字DC-DC变换器的动态性能和系统稳定性这两个关键问题，提出提高方法的探讨。

一、数字DC-DC变换器的动态性能数字DC-DC变换器的动态性能是指其在输入信号变化时所表现的瞬态响应能力。

由于数字DC-DC变换器的控制环节采用数字信号处理技术，因此，其动态性能具有一定的复杂性。

下面是提高数字DC-DC变换器动态性能的几种方法。

1、优化控制算法优化控制算法是提高数字DC-DC变换器动态性能的关键。

目前，常见的控制算法包括PID控制算法、预测控制算法和自适应控制算法等。

这些算法各有特点，需要根据具体的应用场景选择。

2、增加滤波器补偿由于数字DC-DC变换器的控制环节通常采用离散控制方式，其控制信号可能存在高频噪声。

这种噪声会对变换器的动态性能造成一定的干扰。

为了消除这种问题，通常需要在控制器输出端增加滤波器来进行补偿。

这种方法可以有效提高数字DC-DC变换器的动态性能。

3、优化PWM技术脉宽调制技术是数字DC-DC变换器中最常用的控制方式。

通过优化PWM技术，可以控制变换器的输出精度和响应速度。

一般来说，增加开关频率和改进PWM模式可以有效提高数字DC-DC变换器的动态性能。

二、数字DC-DC变换器的系统稳定性数字DC-DC变换器的系统稳定性是指其在工作过程中所表现的稳定性能力。

系统稳定性是保证数字DC-DC变换器长期稳定运行的重要因素。

下面是提高数字DC-DC变换器系统稳定性的几种方法。

1、优化控制策略控制策略是影响数字DC-DC变换器系统稳定性的一个重要因素。

在控制设计过程中，需要根据实际情况选择合适的控制策略。

实验报告实验课程：控制工程基础学生姓名：沈家勇学号： 5901111188 专业班级：机制115班目录实验一典型环节的电路模拟与软件仿真研究----------------4 实验二典型系统动态性能和稳定性分析--------------------11 实验三控制系统的频域与时域分析-------------------------14 实验四Matlab环境下校正环节的设计-----------------------21概述一．实验系统功能特点1．系统可以按教学需要组合，满足“自动控制原理”课程初级与高级实验的需要。

只配备ACT-I实验箱，则实验时另需配备示波器，且只能完成部分基本实验。

要完成与软件仿真、混合仿真有关的实验必须配备上位机（包含相应软件）及并口通讯线。

2．ACT-I实验箱内含有实验必要的电源、信号发生器以及非线性与高阶电模拟单元，可根据教学实验需要进行灵活组合，构成各种典型环节与系统。

此外，ACT-I实验箱内还可含有数据处理单元，用于数据采集、输出以及和上位机的通讯。

3．配备PC微机作操作台时，将高效率支持“自动控制原理”的教学实验。

系统提供界面友好、功能丰富的上位机软件。

PC微机在实验中，除了满足软件仿真需要外，又可成为测试所需的虚拟仪器、测试信号发生器以及具有很强柔性的数字控制器。

4．系统的硬件、软件设计，充分考虑了开放型、研究型实验的需要。

除了指导书所提供的10个实验外，还可自行设计实验。

二．系统构成实验系统由上位PC微机（含实验系统上位机软件）、ACT-I实验箱、并行通讯线等组成。

ACT-I实验箱内装有以AD C812芯片（含数据处理系统软件）为核心构成的数据处理卡，通过并口与PC微机连接。

1．实验箱ACT-I简介ACT-I控制理论实验箱主要由电源部分U1单元、信号源部分U2单元、与PC机进行通讯的数据处理U3单元、元器件单元U4、非线性单元U5～U7以及模拟电路单元U8～U16等共16个单元组成，详见附图。

采样控制系统动态性能和稳定性分析的混合仿真研究一·实验目的1．学习用混合仿真方法研究采样控制系统。

2．深入理解和掌握采样控制的基本理论。

二·实验要求1．利用实验设备设计并实现已知被控对象为典型二阶连续环节的采样控制混合仿真系统。

2．改变数字控制器的采样控制周期和放大系数，研究参数变化对采样控制系统的动态性能和稳定性的影响。

三·实验原理进入实验界面后，先对实验类别进行设置（选择实验九或实验十），通过对界面下边开关来选择，点击开关向上（对应紫色信号灯亮）即选择采样控制混合仿真研究（即实验九）；点击开关向下（对应绿色信号灯亮）即选择采样控制系统串联校正混合研究（即实验十）。

选择“采样时间”为“200Hz/5ms”。

四·实验所用仪器PC微机（含实验系统上位机软件）、ACT-I实验箱、USB2.0通讯线五·实验步骤和方法1．利用实验设备设计并实现已知被控对象为典型二阶连续环节的采样控制混合仿真系统。

2．改变数字控制器的采样控制周期和放大系数，研究参数变化对采样控制系统的动态性能和稳定性的影响。

具体步骤：1．采样控制系统的混合仿真研究方法（1）参阅本实验附录1（1）以及图9.1.1和图9.1.2，利用实验箱上的电模拟单元电路U9和U11，设计并连接已知传递函数的连续被控对象的模拟电路。

（2）将实验箱上的数据处理单元U3模拟量输出端“O1”与被控对象的模拟电路的输入端（对应图9.1.2的r(t)端）相连，同时将该数据处理单元U3的模拟量输入端口“I1”与被控对象的模拟电路的输出端（对应图9.1.2的c(t)端）相连。

再将运放的锁零端“G”与电源单元U1的“-15V”相连。

注意，实验中运放没有锁零，而模拟电路中包含“电容”，故每次实验启动前，必须对电容短接放电，以免影响实验结果。

（3）接线完成，经检查USB通讯线是否接好，再给实验箱上电后，启动上位机程序，进入主界面。

实验十三离散控制系统动态性能和稳定性的混合仿真研究一．实验目的1．掌握用混合仿真方法研究采样控制系统；2．研究参数变化对采样控制系统的动态性能和稳定性的影响。

二．实验内容1．搭建原始二阶系统；观测其阶跃响应曲线；2．向原始二阶系统加入离散控制环节，改变数字控制器的采样控制频率和放大系数，观测不同参数下的阶跃响应曲线。

三．实验步骤在实验中观测实验结果时，可选用普通示波器，也可选用本实验台上的虚拟示波器。

如果选用虚拟示波器，只要运行ACES程序，选择菜单列表中的相应实验项目，再选择开始实验，就会打开虚拟示波器的界面，点击开始即可使用本实验台上的虚拟示波器CH1、CH2两通道观察被测波形。

具体用法参见用户手册中的示波器部分。

1．原始二阶系统实验中所用到的功能区域：阶跃信号、虚拟示波器、实验电路A3、实验电路A5、实验电路A2。

原始二阶系统模拟电路如图1-13-1所示，其开环传递函数为25s(0.5s+1)图1-13-1原始二阶系统模拟电路（1）设置阶跃信号源：A．将阶跃信号区的选择开关拨至“0～5V”；B．将阶跃信号区的“0～5V”端子与实验电路A3的“IN32”端子相连接；C．按压阶跃信号区的红色开关按钮就可以在“0～5V”端子产生阶跃信号。

（2）搭建原始二阶系统模拟电路：A．将实验电路A3的“OUT3”端子与实验电路A5的“IN53”端子相连接，A5的“OUT5”与A2的“IN23”相连接，A2的“OUT2”与A3的“IN33”相连接；B．按照图1-13-1选择拨动开关：图中：R1=200K、R2=100K、R3=200K、R4＝100K、R5=100K、R6=500K、R7=10K、R8=10K、C1=2.0uF、C2=1.0uF。

将A3的S5、S6、S10，A5的S7、S10，A2的S7、S8、S14拨至开位置；（3）连接虚拟示波器：将实验电路A2的“OUT2”与示波器通道CH1相连接。

（4）输入阶跃信号，通过虚拟示波器观测原始二阶系统的阶跃响应曲线。