第四章 多自由度系统的动力学特性

结构动力学习题第四部分：多自由度系统的振动1、如图所示弹簧质量系统，当取x 1、x 2和x 3为广义坐标时，求系统各阶固有频率及振型。设m m m m 321===，k k k k 321===。答案：运动方程为：Q x K x M =⋅+⋅ m k 445.01=ω， m k 247.12=ω， mk 802.13=ω；[]000.1802.0445.01

第三章_单自由度机械系统动力学

多自由度系统的动力学方程

两自由度机械手动力学问题1题目图示为两杆机械手，由上臂AB、下臂BC和手部C组成。在A处和B处安装有伺服电动机，分别产生控制力矩M1和M2。M1带动整个机械手运动，M2带动下臂相对上臂转动。假设此两杆机械手只能在铅垂平面内运动，两臂长为l1和l2，自重忽略不计，B处的伺服电动机及减速装置的质量为m1，手部C握持重物质量为m2，试建立此两自由度机械手的动力学方

T iT K j 2 j i M j对第（1）式转置有iT K T j i2iT M T jiT K j i2iT M j（2）～（3）得2 2 T j i i

六自由度飞行动力学一、总体框图无人机在空间的自由移动由质心的三个移动自由度和绕质心的三个转动自由度组成。六自由度动力学解算流程如下：二、合理假设（1）假设无人机是刚体、不考虑其结构和弹性形变（2）假设地球为惯性系统，即假设地面坐标系为惯性坐标系（3）忽略地球曲率，把大地看做平面（4）机体的重心位置不变，不考虑地球自转

例7 :模态向量的正交性与正则化1）正交性2）模态质量与模态刚度3）正则化4）模态矩阵多自由度有阻尼动力系统的自由振动多自由度系统的一般响应最简单受力情况动力减振减振，就是在振动主

平面二自由度机械臂动力学分析姓名：黄辉龙 专业年级：13级机电 单位：汕头大学摘要：机器臂是一个非线性的复杂动力学系统。动力学问题的求解比较困难，而且需要较长的运算时间，因此，这里主要对平面二自由度机械臂进行动力学研究。拉格朗日方程在多刚体系统动力学的应用方法分析平面二自由度机械臂的正向动力学。经过分析，得出平面二自由度机械臂的动力学方程，为后续更深入研究做

Ode45函数调用形式如下：[T,Y]=ode45(odefun,tspan,y0)相关参数介绍如下：参数名称参数说明odefun用于存放待求解的方程的m 文件名，方程必须用y’=f(t,y)的形式存放tspan指定自变量范围的向量，通常用[t0，tf]指定y0函数的边界条件，即y0=y(t0)，对于方程组，y0也可以是向量例：若一三自由度多体动力学系统方程

3自由度旋转台的动力学分析高征1肖金壮1王洪瑞1金振林21. 河北大学，保定，0710022. 燕山大学，秦皇岛，066004摘要：对3自由度旋转台进行了动力学分析。该旋转台只有3个方向的转动自由度, 由2自由度球面并联机构和串联在其上的旋转电机构成。根据旋转台的几何和运动特性建立了系统的输入输出速度方程, 得出了速度雅克比矩阵和动能方程。利用拉格朗日法和虚

单自由度动力学建模

第二章两自由度机构动力学分析

机械振动4两自由度系统的动力学方程

机械动力学2自由度机构动力学分析

1 路面模型的建立在分析主动悬架控制过程时，路面输入是一个不可忽略的重要因素，本文利用白噪声信号为路面输入激励，)(2)(2)(000t w U G t x f t x gg ππ+-=•其中，0f 为下截止频率，Hz ；G 0为路面不平度系数，m 3/cycle ；U 0为前进车速，m/sec ；w 为均值为零的随机输入单位白噪声。上式表明，路面位移可以表

六自由度运动平台动力学仿真研究陈勇军（华中光电技术研究所—武汉光电国家实验室，武汉430223）摘要：针对六自由度运动平台设计过程中遇到的问题，文中运用ADAMS软件对六自由度运动平台运动过程进行仿真研究，并进行可平台的逆运动学和正运动学仿真。仿真结果表明：通过仿真可以检测该机构运动过程中的干涉情况，也可直观再现平台的运动过程。还可求出平台的位置反解和位置正

结构动力学多自由度

结构动力学第三章多自由度

第二章多自由度机械系统的动力学建模讲解