机器人动力学

注：1）2008年春季讲课用；2）带下划线的黑体字为板书内容；3）公式及带波浪线的部分为必讲内容第3章工业机器人静力学及动力学分析3.1 引言在第2章中，我们只讨论了工业机器人的位移关系，还未涉及到力、速度、加速度。由理论力学的知识我们知道，动力学研究的是物体的运动和受力之间的关系。要对工业机器人进行合理的设计与性能分析，在使用中实现动态性能良好的实时控制，

1 主要介绍以下七种仿真平台(侧重移动机器人仿真而非机械臂等工业机器人仿真)：1.1 USARSim-Unified System for Automation and Robot SimulationUSARSim是一个基于虚拟竞技场引擎设计高保真多机器人环境仿真平台。主要针对地面机器人，可以被用于研究和教学，除此之外，USARSim是RoboCup救援虚

机器人技术 第四章 动力学分析和力

平面二自由度机械臂动力学分析[摘要] 机器臂是一个非线性的复杂动力学系统。动力学问题的求解比较困难，而且需要较长的运算时间，因此，这里主要对平面二自由度机械臂进行动力学研究。本文采用拉格朗日方程在多刚体系统动力学的应用方法分析平面二自由度机械臂的正向动力学。经过研究得出平面二自由度机械臂的动力学方程，为后续更深入研究做铺垫。[关键字] 平面二自由度一、介绍机

机器人学第九讲动力学及仿真实践黄之峰副教授广东工业大学2019-07-03主要内容：1，正逆动力学的意义2，逆动力学分析•拉格朗日法•牛顿欧拉法3，正动力学仿真•单位矢量法23机器人动力学是研究机器人的运动和作用力之间的关系。机器人动力学的用途：机器人的最优控制：优化性能指标和动态性能，调整伺服增益；设计机器人：算出实现预定运动所需的力/力矩；机器人的仿真：

机械系统动力学简化串联机器人的运动学与动力学仿真分析学院：机械工程学院专业：机械设计制造及其自动化学生：学号：指导教师：完成日期：2015.01.09摘要在机器人研究中，串联机器人研究得较为成熟，其具有结构简单、成本低、控制简单、运动空间大等优点，已成功应用于很多领域。本文在ADAMS 中用连杆模拟两自由度的串联机器人（机械臂），对其分别进行运动学分析、动力

机器人的动力学分析

一种自行车机器人的动力学分析与仿真邹俊（北京邮电大学自动化学院，北京100876）摘要：自行车是一种高效而且环保的交通工具。但自行车动力学特征较为复杂，从控制学角度说，其本身就是一个欠驱动的不稳定系统。行驶中的自行车的动力学模型相对复杂，受外界因素干扰很大，如不同的地面情况和风速的影响，很难完全模拟。因此，自行车的自动控制的发展是一项具有挑战意义的主题。本文

机器人技术 第四章 动力学分析和力

移动机器人动力学控制半物理仿真研究

空间二连杆机器人的动力学建模及其动态过程仿真作者：td一引言1.机器人机械臂的运动学与动力学分析方法目录空间二连杆机器人的动力学建模 (1)及其动态过程仿真 (1)作者：td (1)一引言 (1)1.1用户界面模块（ADAMS/View） (4)1.2求解器模块（ADAMS/Solver） (5)1.3后处理模块（ADAMS/PostProcessor） (

移动机器人的动力学分析与仿真