松下伺服几个参数需要熟悉并掌握设置方法
松下伺服参数共有200多个，但一般的控制场合只需要掌握少数几个即可。
伺服系统有位置控制、速度控制、转矩控制以及三者的组合等多种控制模式，但大多数场合都是将伺服系统用于精密定位，其次是转矩控制，速度控制则
多使用变频器，因为变频器性能已经足够满足要求了，而价格比伺服低。
本
项目即是用于定位控制。
松下伺服用于定位控制，下面几个参数需要熟悉并掌握设置方法：
Pr0.00：伺服旋转方向切换。
常常有这样的情形，伺服驱动需要调换旋转
方向，只需要将Pr0.00中的值由”1”改为“0”，或由“0”改为“1”（出厂值是“1”）。
Pr0.01：伺服控制模式的设置。
位置控制是缺省模式（Pr0.01=0），其他模
式设置可参考如下：
Pr0.07：伺服控制脉冲输入方式。
PLC发送高速脉冲给伺服驱动器，有几
种方式，可以是正转一路脉冲，反转一路脉冲；也可以是只用一路脉冲，而
增加一个方向控制信号（高低电平即可），当然也可以是90°相位差的2相脉。
FP1是日本松下电工生产的小型PLC，该产品有C14、C16、C24、C40、C56、C72多种规格，形成系列化。
虽然是小型机性能价格比却很高，特别适合于中小企业。
本书配套实验机型号为FP1—C40。
下面以此机型为例详细介绍其规格及系统构成，以期举一反三触类旁通。
FP1硬件配置除主机外还可加I/O扩展模块，A/D（模/数转换）、D/A（数/模转换）模块等智能单元。
最多可配置几百点，机内有高速计数器，可输入频率高达10kHz的脉冲，并可同时输入两路脉冲，还可输出频率可调的脉冲信号（晶体管输出型）。
该机型具有8个中断源的中断优先权管理。
允许输入最小脉冲宽度为0.5ms。
可调输入延时滤波功能可以使输入响应时间随外围设备情况而调节，调节范围在1~128ms之间。
手动拨盘式寄存器功能，可通过调节面板上的电位器，使特殊寄存器DT9040~9043中的数值在0~255间改变，实现从外部进行输入设定。
此外，该机型还具有强制置位、强制复位控制功能、口令保护功能、固定扫描时间设定功能、时钟/日历控制功能等。
该机配有RS—232和RS—422接口，可实现PLC与计算机通信，并可直接在计算机上用几种方式编制程序。
FP1有190多条功能指令，除基本逻辑运算外还可进行+、-、×、÷等四则运算。
有8位、1 6位、32位数字处理功能，并能进行多种码制变换。
FP1还有中断、子程序调用、凸轮控制、高速计数、字符打印、步进指令等特殊功能指令。
FP1监控功能很强，可实现梯形图监控、列表继电器监控、动态时序图监控（可同时监控1 6个I/O点的时序）具有几十条监控命令，多种监控方式。
指令和监控结果可用日、英、德、意四种文字显示。
另外还有链接单元，例如用于远程信息交换的I/O LINK单元；用于PLC 与计算机间通信的C—NET适配器。
表3-1列出了FP1系列PLC的主要产品规格。
表3-2列出了FP1-C40产品的基本性能。
第五章FP0的特殊指令5.1 高速计数器、脉冲输出和PWM输出功能……………………………………………………….5-35.1.1 内置高速计数器指令使用概述…………………………………………………….5-35.1.2 规格和使用限制……………………………………………………………………….5-55.1.2.1 高速计数器功能规格………………………………………………….5-55.1.2.2 脉冲输出功能规格…………………………………………………….5-65.1.2.3 PWM输出功能规格…………………………………………………..5-65.1.2.4 使用限制……………………………………………………………….5-75.1.3 高速计数器功能……………………………………………………………………….5-95.1.3.1 高速计数器功能概要………………………………………………….5-95.1.3.2 输入模式类型………………………………………………………….5-95.1.3.3 I/O分配……………………………………………………………….5-115.1.3.4 用于高速计数器功能的指令………………………………………...5-125.1.3.5 程序示例……………………………………………………………...5-145.1.4 脉冲输出功能………………………………………………………………………...5-185.1.4.1 脉冲输出功能概要…………………………………………………..5-185.1.4.2 控制模式……………………………………………………………...5-195.1.4.3 I/O分配和接线……………………………………………………….5-205.1.4.4 用于脉冲输出功能的指令…………………………………………...5-225.1.4.5 位置控制的程序示例………………………………………………...5-25Special Functions of FP0 FP-C/FP-M/FP0/FP1/FP2/FP2SH/FP3/FP10SH5 - 2 5.1.5 PWM输出功能……………………………………………………………………….5-335.1.5.1 PWM输出功能概要………………………………………………….5-335.1.5.2 用于PWM输出功能的指令…………………………………………5-335.2 通用串行通信功能……………………………………………………………………………...5-345.2.1 通用串行通信………………………………………………………………………...5-345.2.1.1 数据传输……………………………………………………………..5-345.2.1.2 数据接收……………………………………………………………..5-355.2.2 系统寄存器设置……………………………………………………………………..5-36 .5.2.3 使用通用串行通信时的操作说明…………………………………………………..5-395.2.3.1 当起始符和结束符设定为“无”时………………………………5-395.2.3.2 当起始符和结束符码设定为“有”时……………………………5-405.3 运行中的程序改写功能………………………………………………………………………...5-425.3.1 运行期间的程序改写操作………………………………………………………… ..5-425.3.2 运行期间不能进行程序改写的情况………………………………………………...5-435.3.3 运行期间改写程序的步骤和操作…………………………………………………...5-445.3.4 使用FP手持编程器II改变模式……………………………………………………5-465.4 强制输入输出时的处理………………………………………………………………………...5-47FP-C/FP-M/FP0/FP1/FP2/FP2SH/FP3/FP10SH Special Functions of FP05.1 高速计数器、脉冲输出和PWM输出功能5.1.1 内置高速计数器指令概要当使用FP0的内置高速计数器时，可以使用三种功能。
