ABB机械手操作说明书

操作员手册紧急安全信息IRC5文档编号:3HAC027098-001修订:L ©版权所有2007-2015ABB。

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ABB ABRobotics ProductsSe-72168Västerås瑞典目表目表手册概述.............................................................................................................................................7 1紧急安全信息991.1停止系统..........................................................................................................121.2灭火................................................................................................................131.3关闭控制器的所有电源........................................................................................151.4解救受困于机器人手臂的工作人员..........................................................................1.5紧急释放机器人手臂...........................................................................................16251.6从紧急停止状态恢复...........................................................................................27索引3HAC027098-001修订:L5 3HAC027098-001-010修订:L©版权所有2007-2015ABB。

S4C IRB 基本操作培训教材目录1、培训教材介绍2、机器人系统安全及环境保护3、机器人综述4、机器人启动5、用窗口进行工作6、手动操作机器人7、机器人自动生产8、编程与测试9、输入与输出10、系统备份与冷启动11、机器人保养检查表附录1、机器人安全控制链附录2、定义工具中心点附录3、文件管理1、培训教材介绍本教材解释ABB机器人的基本操作、运行。

你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。

本教材被分为十一章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。

各章互相间有一定联系。

因此应该按他们在书中的顺序阅读。

借助此教材学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此教材也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。

此教材依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。

机器人的控制柜有两种型号。

一种小，一种大。

本教材选用小型号的控制柜表示。

大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。

请注意这教材仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。

其他的方法和更详细的信息看下列手册。

《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。

此手册是操作员和程序编制员的参照手册。

《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。

如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。

2、机器人系统安全及环境保护机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。

无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。

只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。

请严格注意。

以下的安全守则必须遵守。

∙万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。

∙急停开关（E-Stop）不允许被短接。

∙机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。

∙在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。

∙搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。

∙意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。

一、系统安全以下的安全守则必须遵守，因为机器人系统复杂而且危险性大，?万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。

?急停开关（E-Stop）不允许被短接。

?机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。

?在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。

?搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。

?意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。

?在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。

?气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。

?在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。

?调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。

?在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。

?突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。

?维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

第一章综述一、S4C系统介绍：全开放式对操作者友善最先进系统最多可接六个外围设备常规型号：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400IRB 指 ABB 机器人，第一位数(1,2,4,6)指机器人大小第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。

无论何型号，机器人控制部分基本相同。

IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。

IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。

IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊接。

IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围焊接。

二、机器人组成：机器人由两部分组成：Controller: 控制器。

Manipulator: 机械手。

操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

左边是示教器（Teach Pendant）。

系统安全机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。

∙万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。

∙急停开关（E-Stop）不允许被短接。

∙机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。

∙在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。

∙搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。

∙意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。

∙在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。

∙气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。

∙在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。

∙调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。

∙在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。

∙突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。

∙维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

第一章综述一、S4C系统介绍：全开放式对操作者友善最先进系统最多可接六个外围设备常规型号：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400IRB 指 ABB 机器人，第一位数(1,2,4,6)指机器人大小第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。

无论何型号，机器人控制部分基本相同。

IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。

IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。

IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊接。

IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围焊接。

二、机器人组成：机器人由两部分组成：Controller: 控制器。

Manipulator: 机械手。

操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

左边是示教器（Teach Pendant）。

ABB机械手涂装线操作要点1、程序选择开关数字的确定：可以从“1”到“9”任意选择，但不可以选择“0”，否则操作面板输出信号为“99”，机械手将不喷涂。

2、起始点感应器距冶具的距离的确定：起始点感应器的有效感应距离为35mm，所以不应超出它的有效感应距离，但也要注意留有足够的空间，防止与冶具发生碰撞。

3、如何查询机械手的喷涂路径？：在手动情况下，按下编辑键，Special 4 Move pp to RoutinePaint path，即可以查询到该程序的喷涂路径。

4、如何返回主程序（从头开始运行）？：在手动情况下，按下编辑键，Special 3 Move pp to main，OR，Auto mode ,Edit 2 Start from begging，即可返回主程序。

5、如何激活喷油刷子？(How to activate brush table):在手动情况下，按下编辑键，依次选择Paint 5 Selectbrush table，选定要用的刷子，Yes OK。

6、如何做刷子测试？（How to do brush test）:在手动情况下，按下编辑键，依次选择Paint6 Brush Test，设定刷子号码，Get Test。

7、如何查询某个面用几号刷子？：在手动情况下，按下编辑键，依次选择View Routines,选择某一个面，按下回车。

7、如何设定喷油刷子内容？：在手动情况下，按下编辑键，依次选择View 3 Data(brush data)Or 4 Datatypes brush data。

8、如何修改机械手的姿态（pose）？:在手动情况下，按下编辑键，依次选择View 3Data(pose)Or 4 Data types pose。

注：更改姿态是将整个喷涂面整体移动，而不是点动！9、如何打开一个新的程序？：在手动情况下，按下编辑键，依次选择File 1 Open ! programdirectory ，找到所要的程序名后，按回车即可。

ABB机器人地手动操作在工业自动化的时代，ABB机器人已经成为了自动化生产线的重要组成部分。

这些机器人经过编程和设置，可以高效地完成各种任务，从而提升生产效率和质量。

然而，对于初次接触ABB机器人的用户来说，可能会感到有些困惑，特别是如何进行手动操作。

本文将详细介绍ABB机器人的手动操作方法。

一、准备工作在进行任何手动操作之前，必须确保安全。

要阅读并理解ABB机器人的安全手册，了解操作过程中的安全规定和操作规程。

然后，根据操作规程，进行安全防护措施的设置，如设置安全门锁、急停按钮等。

二、进入手动模式在ABB机器人的操作面板上，可以选择手动模式。

这个模式允许用户通过手动操作机器人来测试机器人的运动和位置。

进入手动模式后，可以通过操作面板上的方向键或者摇杆来控制机器人的移动。

三、手动操作步骤1、打开机器人控制面板，找到手动控制界面。

2、选择要控制的机器人（如果有多个机器人），并进行安全门锁的设置。

3、通过操作面板的方向键或者摇杆，控制机器人的移动。

4、根据需要，调整机器人的速度和精度。

5、在手动模式下，可以进行各种测试和调试，如运动轨迹的调整、工具姿态的调整等。

6、在完成调试后，退出手动模式，将机器人恢复到自动模式。

四、注意事项1、在进行手动操作时，必须始终注意安全，遵循操作规程。

2、在手动模式下，机器人的运动速度可能会比自动模式慢，这是为了确保安全。

3、在手动操作过程中，如果遇到问题或者故障，应立即停止操作，并寻求专业人员的帮助。

4、在使用过程中，应定期对机器人进行检查和维护，确保其正常运行。

ABB机器人的手动操作需要一定的专业知识和技能，同时也需要高度的责任心和安全意识。

只有经过专业的培训和学习，才能更好地掌握ABB机器人的手动操作技巧和方法。

ABB机器人手动操作ABB机器人：手动操作的艺术在工业自动化的世界中，ABB机器人无疑是最为引人注目的存在。

作为全球领先的机器人技术提供商，ABB机器人在各种行业和领域中都得到了广泛的应用。

目录1 培训手册介绍--------------------------------------------22 系统安全与环境保护--------------------------------------------33 机器人综述---------------------------------------------54 机器人示教--------------------------------------------125 机器人启动--------------------------------------------256 自动生产--------------------------------------------277 编程与测试--------------------------------------------328 输入输出信号--------------------------------------------509 系统备份与冷启动--------------------------------------------5210 文件管理--------------------------------------------54在没有声明的情况下，文件中的信息会发生变化。

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文件中如有不详尽处，参阅<< User Guide >>、<< Product Manual >>、<< RAPID Reference Manual >>。

ABB机械手操作步骤1.检查设备在开始操作之前，首先要检查ABB机械手的设备是否正常工作。

检查电源连接是否牢固，确认机械手的控制面板是否正常运行。

2.设置机械手参数根据任务要求，设置机械手的参数。

这包括设置机械手的工作速度、精度、力量和工作范围等。

也可以通过设置机械手的防碰撞区域，确保操作的安全。

3.编写任务程序使用ABB机械手的编程软件，编写任务程序。

这些程序可以包括机械手的移动轨迹、操作顺序、传感器的使用、监控和控制等。

可以使用基于图形的编程语言，如ABB的FlexPendant或RobotStudio软件，也可以使用文本编程语言，如RAPID。

4.教导机械手将机械手带到需要执行任务的位置，并使用手动控制器或控制面板教导机械手进行动作。

通过手动教导，机械手可以学习和记录不同位置和动作序列的示教点。

同时，还可以教导机械手在特定位置上进行力的控制，以满足任务需求。

5.模拟和测试在实际执行任务之前，可以使用机械手的模拟功能进行模拟和测试。

这样可以确保任务程序的正确性和机械手的工作效果。

通过模拟测试，还可以预测机械手在真实环境中的运行情况，进一步优化任务程序。

6.执行任务确认任务程序和模拟测试结果无误后，可以开始执行任务。

根据任务要求，将机械手放置在起始位置，并启动任务程序。

机械手将按照预定的轨迹和操作顺序执行任务。

在执行任务的过程中，可以随时通过控制面板监控机械手的状态。

7.监控和维护在机械手执行任务的过程中，需要密切监控机械手的状态和性能。

可以通过控制面板、传感器和监控系统等手段进行监测。

如果发现任何异常情况，如机械手的运动不准确或失灵等，应及时停止操作并采取适当的维护措施。

8.关机和安全在任务执行完毕后，需将机械手关闭。

首先，停止机械手的运动，并将机械手带到安全区域。

其次，关闭机械手的电源，并注意安全操作。

确保机械手的所有部件都处于安全状态，以防止意外事故的发生。

总结以上是ABB机械手的操作步骤。

ABB机器人手动操作单轴手动操作ABB 手动操作单轴手动操作在进行讲解手动操作前，我先介绍一下示教器的使能器。

使能器按钮的作用使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置的。

只有在按下使能器按钮，并保持在'点击开启'的状态，才可对机器人进行手动的操作与程序的调试。

当发生危险时，人会本能地将使能器按钮松开或按紧，机器人则会马上停下来，保证安全。

以上就是使能器的作用和使用方法下面我们介绍工业机器人的单轴手动操作一般地，ABB机器人是由六个伺服电机分别驱动机器人的六个关节轴（图3-9），那么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。

以下就是手动操纵单轴运动的方法。

第一步1.将控制柜上机器人状态钥匙切换到手动限速状态（小手标志）。

第二步 .在状态栏中，确认机器人的状态已切换为'手动.单击左上角主菜单按钮第三步选择'手动操纵'第四步单击'动作模式'第五步选中'轴1-3'，然后单击'确定'（说明：选中'轴4-6'，就可以操纵轴4 ~ 6.）第六步用左手按下使能按钮，进入'电机开启'状态第七步在状态栏中，确认'电机开启'状态显示'轴1-3'的操纵杆方向。

箭头代表正方向第八步说明：操纵杆的使用技巧：可以将机器人的操纵杆比作汽车的节气门，操纵杆的操纵幅度是与机器人的运动速度相关的。

操纵幅度较小，则机器人运动速度较慢。

操纵幅度较大，则机器人运动速度较快。

所以大家在操作时，尽量以小幅度操纵使机器人慢慢运动来开始手动操纵学习。

现在就可以通过示教器的操纵杆对机器人的6个轴进行控制。

一、系统安全以下的安全守则必须遵守，因为机器人系统复杂而且危险性大，•万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。

•急停开关（E-Stop）不允许被短接。

•机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。

•在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。

•搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。

•意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。

•在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。

•气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。

•在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。

•调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。

•在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。

•突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。

•维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

•第一章综述一、S4C系统介绍：全开放式对操作者友善最先进系统最多可接六个外围设备常规型号：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400IRB 指 ABB 机器人，第一位数(1,2,4,6)指机器人大小第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。

无论何型号，机器人控制部分基本相同。

IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。

IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。

IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊接。

IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围焊接。

二、机器人组成：机器人由两部分组成：Controller: 控制器。

Manipulator: 机械手。

操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

左边是示教器（Teach Pendant）。

ABB机器人简单操作指南1 机器人主要由以下两部分组成控制柜机械手控制柜和机械手之间由两条电缆连接可以用示教器或位于控制柜上的操作盘来控制机械手,见下图2 机械手下图显示了机械手上不同的轴的可移动的方向3 控制柜下图显示了控制柜的主要部分示教器操作盘主开关驱动磁盘4 操作盘下图描述了操作盘的功能电机开按钮及指示灯操作模式选择开关急停,如果按下请拉出来工作时间计数器,显示机械手的工作时间电机开在电机开状态,机器人的电机被激活,Motors On按钮保持常亮.常亮准备执行程序快速闪烁(4Hz) 机器人没有校准或选择计数器没有更新.电机已经打开.慢速闪烁(1Hz)一个保护停机被激活,电机关闭.工作模式自动(生产模式)在这个模式下,当运行准备就绪后,不能用控制杆手动移动机器人工作模式手动减速运行(程序模式)在机器人工作区域里面对其编程时候.也用于在电机关状态设置机器人.工作模式手动全速(选择,测试模式)用来在全速情况下运行程序急停当按下按钮时,无论机器人处于什么状态都立即停止.要重新启动需将按钮恢复工作时间计数器显示机械手工作的时间5 示教器见下图控制运行使能设备显示屏控制杆急停按钮手动慢速运行:打开手动慢速运行窗口编程: 打开编程及测试窗口输入/输出:打开输入输出窗口,用来手动操作输入输出信号其它:打开其它窗口如系统参数,维护,生产及文件管理窗口.停止: 停止程序执行对比度: 调节显示屏的对比度菜单键: 按下后显示包含各种命令的菜单功能键: 按下后直接选择各种命令动作单元: 按下后手动慢速运行机器人或其它机械元件动作形式: 按下后选择怎样手动慢速运行机器人,再定位或直线动作形式: 轴-轴移动. 1=轴1-3, 2=轴4-6增加: 增加手动慢速运行开/关列表: 按下后将指针从一个窗口移到另一个窗口(通常由双画线分开)返回/翻页: 按下翻页或返回上级菜单删除: 删除选中的参数确认: 按下输入数据上下键: 上下移动指针左右键: 左右移动指针编程键: 怎样定义这些键,见第10章,系统参数-示教器5.2 窗口操作本节讲述如何进行窗口操作,下面举例说明如何操作输入/输出窗口按下打开输入/输出窗口I/O窗口将被打开,如下图所示.显示的I/O清单将会随定义的信号及I/O板的不一样而不同A: 菜单键B: 窗口名称C: I/O列表名D: I/O列表E: 功能键F: 行数G: 指针当数字输出被选中后,可通过功能键改变其状态,可以通过几种方法在列表中移动指针移动选择上移一行上移箭头下移一行下移箭头至顶行从编辑菜单至第一行至末行从编辑菜单到最后一行翻页下页上页至上页在列表中选定一个指定的行从编辑Edit菜单跳到指定行：键入行号然后按OK窗口有时候被一条双划线分开，当一个输出被选中后，将出现两个功能键A-双划线B-功能键有时可以在不同的窗口之间移动指针，而要在不同窗口之间移动，需按在示教器上有四个窗口键，见下图A-窗口键当按下窗口键后，以前的窗口将隐藏在新激活的窗口下面，被激活的窗口状态和上一次使用该窗口时一样。

ABB机器人操作教程目的：本人对ABB机械手的一些操作经验做出总结，希望对有需要的人提供参考一：机械原点校正1、将机械手驱动器切换到手动状态（驱动器上有一钥匙开关旋到一个手形图标侧）2、手持示教器收握住示教器电键开关轻按至示教器屏幕上显示出电机开启，如果手按重了是无法操纵机械手的，放开后重新按电键开关直到示教器显示电机开启；打开示教器主画面3、点击手动操纵图标进入手动操作画面图14、参照图1，按标记1处按键解除线性运动模式5、参照图1，按标记3处操纵手柄，按照屏幕提示操纵手柄调整机械手本体1-6轴至机械原点处（机械手本体机械原点识别方法为每个轴运动部分与固定部分均有一个缺口，固定部分与运动部分对其即可；图1标记2处按键为轴切换按键，按一次为1-3轴，再按一次为4-6轴）二：更新转数计数器1、机械原点校正2、打开示教器主画面3、点击校准按钮进入画面，选择更新转数计数器4、点击校准，进入画面选中ROB-1点击确认5、画面中会出现六个轴转数计数器rob1-1至rob1-6，成竖排显示全部选中5、点击更新确认6、退出当前画面，点击校准进入画面7、点击SMB内存，选高级8、点击清除SMB内存并确认9、完成之后关机重启三：修改位置点1、进入主画面2、点击程序编辑器3、点击调试4、点击PP移至光标，5、手持示教器收握住示教器电键开关轻按至示教器屏幕上显示出电机开启，如果手按重了是无法操纵机械手的，放开后重新按电键开关直到示教器显示电机开启6、按标记4或5按键进行模拟运转，程序走到那个程序节，程序指针会跳转到相应位置MoveJ开头的指令代表的是点位程序。

如果需要修改点击手动操纵图标进入手动操作画面图1a、参照图1，按标记1处按键解除线性运动模式b、参照图1，按标记3处操纵手柄，按照屏幕提示操纵手柄调整机械手本体1-6轴至机械原点处（机械手本体机械原点识别方法为每个轴运动部分与固定部分均有一个缺口，固定部分与运动部分对其即可；图1标记2处按键为轴切换按键，按一次为1-3轴，再按一次为4-6轴）7、手动修改之后点击修改位置四：恢复与备份程序1、进入主画面2、点击备份或恢复3、确定备份或恢复（可以选择备份地址或者驱动器本身硬盘或者U盘），点ABC图标进行选择文件地址。

ABB机器人基本操作说明解析首先，操作员需要了解ABB机器人的组成部分。

ABB机器人主要包括机器人本体、手控器、控制器、传感器等部分。

机器人本体通常由关节、连杆、传动系统等组成，用于完成各种工作任务。

手控器是操作员与机器人进行交互的界面，通过手控器可以控制机器人的运动和工作过程。

控制器是机器人的大脑，负责控制机器人的各个部分的运动和工作。

在操作ABB机器人之前，操作员需要确保机器人的安全性。

首先，检查机器人的工作区域是否清洁，排除杂物和障碍物。

其次，检查机器人的电源和连接线是否正常，确保机器人能够正常供电。

此外，操作员还需要了解机器人工作区域的安全防护设施，如安全栅、安全光幕等。

接下来，操作员可以开始进行ABB机器人的基本操作。

首先，打开机器人的电源开关，确保机器人处于待机状态。

然后，通过手控器将机器人的控制模式切换到手动模式。

在手动模式下，操作员可以通过手控器控制机器人的各个部分的运动。

例如，可以通过手控器上的摇杆控制机器人的关节角度，从而调整机器人的姿态。

在进行机器人操作时，操作员需要注意以下几点。

首先，保持机器人的稳定性，避免过快或过慢的运动。

过快的运动可能导致机器人失去平衡，过慢的运动可能导致工作效率低下。

其次，操作员需要保持机器人与工件之间的适当距离，避免碰撞或误操作。

此外，操作员还需要遵守相关的安全规定，如不得将手伸入机器人的工作区域，以免发生意外。

除了手工操作，ABB机器人还可以通过编程实现自动化操作。

操作员可以使用ABB机器人的编程语言来编写程序，从而实现机器人的自动化操作。

编程语言通常包括运动指令、逻辑指令和数学计算指令等。

编程后，操作员需要将程序上传到机器人的控制器中，并通过手控器来执行程序。

在执行程序时，操作员需要确保机器人与工件之间的配合精确，以避免产生错误。

最后，操作员需要定期维护和检查ABB机器人，以确保机器人的正常运行。

维护工作包括清洁机器人、更换磨损部件以及校准传感器等。