ABB机器人操作手册

ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)一、概述本手册介绍了ABB的基本功能、结构、组成部分、工作原理、操作方法和注意事项。

本手册适用于ABB公司生产的多种型号的，包括IRB 120、IRB 140、IRB 1600、IRB 2600、IRB360等。

本手册旨在帮助操作者和维护人员熟悉的性能和特点，掌握正确的操作和维护技能，提高的使用效率和寿命。

二、的功能和结构2.1 的功能可以根据预设的程序或实时的指令，自动或半自动地完成各种工作动作，如抓取、移动、放置、装配、焊接、喷涂、打磨等。

可以通过不同的末端执行器（如夹具、焊ABB操作手册(中文版)概述控制柜：控制柜是ABB的核心部件，负责控制的运动、通信、安全和诊断等功能。

控制柜内部包含了电源模块、主控制器、驱动单元、输入/输出模块等组件。

机械臂：机械臂是ABB的执行部件，由多个关节和连杆构成，能够在空间中进行多自由度的运动。

机械臂上安装了各种传感器和编码器，用于测量和反馈机械臂的位置、速度、加速度、温度等参数。

工具：工具是ABB的作业部件，根据不同的任务需求，可以安装在机械臂的末端。

工具可以是各种类型的，如夹具、焊枪、喷枪、摄像头等。

工具与控制柜之间通过工具接口进行连接和通信。

操作盘：操作盘是ABB的交互部件，用于与用户进行信息输入和输出。

操作盘上有显示屏、按键、开关、指示灯等元件，可以显示的状态、报警、菜单等信息，也可以用于设置参数、启动/停止程序、切换模式等操作。

RobotStudio：RobotStudio是ABB的仿真软件，可以在计算机上模拟和测试的运行情况。

RobotStudio可以实现与实际相同的功能，如编程、调试、优化等。

RobotStudio还可以与其他软件进行集成，如CAD/ CAM、PLC等。

安装确认安装场地的条件，如空间尺寸、地面平整度、电源供应等。

确认安装设备的清单，如控制柜、机械臂、工具、电缆等。

确认安装工具的清单，如螺丝刀、扳手、千斤顶等。

目录一、系统安全 (1)二、手动操纵工业机器人 (1)1.单轴运动控制 (1)2.线性运动与重定位运动控制 (3)3.工具坐标系建立 (5)4.示教器上用四点法设定TCP (6)操作方法及步骤如下： (6)三、程序建立 (10)1.建立RAPID程序 (10)2.基本RAPID程序指令 (11)（1）赋值指令 (11)（2）常用的运动指令 (12)（3） I/O控制指令 (14)1）Set数字信号置位指令 (14)2）Reset数字信号复位指令 (15)3）WaitDI数字输入信号判断指令 (15)4）WaitDO数字输出信号判断指令 (15)5）WaitUntil信号判断指令 (15)（4）条件逻辑判断指令 (15)1）Compact IF紧凑型条件判断指令 (15)2）IF条件判断指令 (16)3)FOR重复执行判断指令 (16)4)WHILE条件判断指令 (16)一、系统安全以下的安全守则必须遵守，因为机器人系统复杂而且危险性大,万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。

急停开关(E-Stop)不允许被短接。

机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。

在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。

.搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。

意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。

在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。

气路系统中的压力可达0. 6MP，任何相关检修都要断气源。

在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(EnableDevice)。

调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。

在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。

突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。

维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)一、概述ABB是一种高性能、高可靠性、高灵活性的工业，广泛应用于汽车、电子、机械、化工、食品等行业的生产和加工过程中。

ABB可以实现多种功能，如焊接、切割、装配、搬运、喷涂、打磨等。

ABB由控制柜、操作盘、机械臂和末端执行器等部件组成，通过编程和控制系统实现各种动作和任务。

二、安全在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须遵守ABB公司和当地法律法规的相关要求，并采取必要的安全措施，如穿戴防护服装和设备，设置安全区域和警示标志，关闭电源和气源等。

在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须注意观察的运行状态和周围环境，并随时准备停止或紧急停止的运行，以防止发生危险或故障。

在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须避免与发生碰撞或挤压，并保持一定的距离，以防止受伤或损坏设备。

在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须禁止未经授权或培训的人员接近或触摸或其相关部件，并对其进行监督或指导。

在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须按照规定的程序和步骤进行，并避免任意修改或更改设备的参数或设置。

在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须定期检查设备的清洁度和完好度，并及时更换或修理损坏或磨损的部件。

如果用户在使用ABB时发现任何异常或故障，请立即停止设备的运行，并连系ABB公司或其授权的服务商进行处理。

三、结构控制柜：控制柜是ABB的核心部件，负责接收和处理来自操作盘或其他外部设备的信号，控制的运动和功能，以及监测的状态和故障。

控制柜内部包含有电源模块、主控板、驱动板、通讯板、接口板等组件，以及风扇、过滤网等附件。

控制柜通常安装在的附近或远处的一个固定的位置，与通过电缆连接。

操作盘：操作盘是ABB的人机交互部件，负责向用户提供的操作界面和信息显示。

操作盘上有一个液晶显示屏，用于显示的状态、参数、程序和菜单等内容，以及一些按键和旋钮，用于输入命令、选择选项、调整数值等操作。

A B B机器人简单操作指南(总15页)--本页仅作为文档封面，使用时请直接删除即可----内页可以根据需求调整合适字体及大小--ABB机器人简单操作指南1 机器人主要由以下两部分组成控制柜机械手控制柜和机械手之间由两条电缆连接可以用示教器或位于控制柜上的操作盘来控制机械手,见下图2 机械手下图显示了机械手上不同的轴的可移动的方向3 控制柜下图显示了控制柜的主要部分示教器操作盘主开关驱动磁盘4 操作盘下图描述了操作盘的功能电机开按钮及指示灯操作模式选择开关急停,如果按下请拉出来工作时间计数器,显示机械手的工作时间电机开在电机开状态,机器人的电机被激活,Motors On按钮保持常亮.常亮准备执行程序快速闪烁(4Hz) 机器人没有校准或选择计数器没有更新.电机已经打开.慢速闪烁(1Hz)一个保护停机被激活,电机关闭.工作模式自动 (生产模式)在这个模式下,当运行准备就绪后,不能用控制杆手动移动机器人工作模式手动减速运行 (程序模式)在机器人工作区域里面对其编程时候.也用于在电机关状态设置机器人.工作模式手动全速 (选择,测试模式)用来在全速情况下运行程序急停当按下按钮时,无论机器人处于什么状态都立即停止.要重新启动需将按钮恢复工作时间计数器显示机械手工作的时间5 示教器见下图控制运行使能设备显示屏控制杆急停按钮手动慢速运行:打开手动慢速运行窗口编程: 打开编程及测试窗口输入/输出:打开输入输出窗口,用来手动操作输入输出信号其它:打开其它窗口如系统参数,维护,生产及文件管理窗口.停止: 停止程序执行对比度: 调节显示屏的对比度菜单键: 按下后显示包含各种命令的菜单功能键: 按下后直接选择各种命令动作单元: 按下后手动慢速运行机器人或其它机械元件动作形式: 按下后选择怎样手动慢速运行机器人,再定位或直线动作形式: 轴-轴移动. 1=轴1-3, 2=轴4-6增加: 增加手动慢速运行开/关列表: 按下后将指针从一个窗口移到另一个窗口(通常由双画线分开)返回/翻页: 按下翻页或返回上级菜单删除: 删除选中的参数确认: 按下输入数据上下键: 上下移动指针左右键: 左右移动指针编程键: 怎样定义这些键,见第10章,系统参数-示教器窗口操作本节讲述如何进行窗口操作,下面举例说明如何操作输入/输出窗口按下打开输入/输出窗口I/O窗口将被打开,如下图所示.显示的I/O清单将会随定义的信号及I/O板的不一样而不同A: 菜单键B: 窗口名称C: I/O列表名D: I/O列表E: 功能键F: 行数G: 指针当数字输出被选中后,可通过功能键改变其状态,可以通过几种方法在列表中移动指针移动选择上移一行上移箭头下移一行下移箭头至顶行从编辑菜单至第一行至末行从编辑菜单到最后一行翻页下页上页至上页在列表中选定一个指定的行从编辑Edit菜单跳到指定行：键入行号然后按OK窗口有时候被一条双划线分开，当一个输出被选中后，将出现两个功能键A-双划线 B-功能键有时可以在不同的窗口之间移动指针，而要在不同窗口之间移动，需按在示教器上有四个窗口键，见下图A-窗口键当按下窗口键后，以前的窗口将隐藏在新激活的窗口下面，被激活的窗口状态和上一次使用该窗口时一样。

ABB操作手册ABB操作手册
1、简介
1.1 概述
1.2 操作手册目的
1.3 读者对象
2、安全须知
2.1 安全标准与法规
2.2 安全操作要求
2.3 安全装置说明
3、系统架构
3.1 控制器概述
3.2 结构说明
3.3 传感器与执行器介绍
3.4 外部设备接口
4、基础知识
4.1 坐标系
4.2 运动学
4.3 示教方式
5、操作流程
5.1 启动与关闭系统
5.2 运行基本程序
5.3 运动控制
5.4 异常处理
6、编程
6.1 编程语言介绍
6.2 基本指令与程序结构 6.3 变量与表达式
6.4 函数与子程序
6.5 任务与调度
7、维护与故障排除
7.1 维护计划
7.2 日常检查与保养
7.3 常见故障及排除方法
7.4 备件管理
8、附件
8.1 附件1：操作手册补充说明
8.2 附件2：故障排除流程图
法律名词及注释：
1.1 ：根据国家《管理办法》，是自动执行人类工作的复杂机器。

2.2 安全操作要求：参考国际标准ISO10218-1和ISO10218-2，以确保操作期间的安全。

3.2 控制器：的核心部件，负责执行运动控制任务。

4.1 坐标系：操作空间的独立坐标系，用于描述位置及姿态。

6.1 编程语言介绍：编程语言包括指令语言和高级编程语言。

附件：
1、操作手册补充说明：详细描述了操作手册中特定部分的进一
步细化内容。

2、故障排除流程图：用于帮助用户在发生故障时准确诊断问题
并采取正确的解决步骤。

ABB基本操作说明ABB基本操作说明1、介绍是一种用来执行各种自动化任务的设备，它可以提高生产效率和产品质量，减少人力成本。

本文档为您提供ABB的基本操作说明，包括的开启、关闭、运动控制等操作。

2、ABB启动与关闭2.1 启动2.1.1 确保的电源已连接，并打开电源开关。

2.1.2 按下控制器的“启动”按钮，等待系统启动完成。

2.2 关闭2.2.1 在执行工作之前，确保将所有工具和物料移除。

2.2.2 按下控制器的“停止”按钮，等待停止运行。

2.2.3 关闭的电源开关，断开电源连接。

3、ABB运动控制3.1 坐标系3.1.1 了解的基本坐标系，包括笛卡尔坐标系、关节坐标系等。

3.1.2 使用控制器上的操作面板或编程语言控制的运动。

3.2 关节运动控制3.2.1 使用的关节坐标系控制的关节运动。

3.2.2 设置关节角度、速度等参数来控制的关节运动。

3.3 笛卡尔运动控制3.3.1 使用的笛卡尔坐标系控制的笛卡尔运动。

3.3.2 设置目标位置、速度等参数来控制的笛卡尔运动。

4、ABB常见操作4.1 夹持工具的安装与更换4.1.1 确定所需夹持工具的类型和尺寸。

4.1.2 将夹持工具固定在的末端执行器上。

4.2 轨迹的编程4.2.1 使用控制器上的编程语言编写轨迹的代码。

4.2.2 调试和优化的轨迹，确保执行工作的准确性和高效性。

4.3 异常情况处理4.3.1 根据控制器上的报警信息，识别并解决的异常情况。

4.3.2 在遇到无法解决的异常情况时，联系ABB技术支持团队寻求帮助。

附件：本文档中提及的附件包括控制器用户手册、编程指南等。

法律名词及注释：1、：根据法律定义，指能够感知、思考、学习并与环境互动的机器，通常由传感器、执行器、控制器等组成。

2、ABB：全球领先的工业自动化和电力技术公司，提供工业和自动化解决方案。

ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)一、概述ABB是一种先进的工业，可以在各种领域和场合进行自动化作业，提高生产效率和质量。

ABB的主要特点有：高度灵活性：ABB可以根据不同的任务和环境，进行快速和精确的移动和操作。

易于编程：ABB可以通过图形化界面或代码方式进行编程，支持多种编程语言和标准。

安全可靠：ABB具有多重安全保护功能，可以在异常情况下自动停止或报警，避免对人员和设备造成伤害。

智能互联：ABB可以与其他设备和系统进行通信和协作，实现智能化的生产管理和控制。

二、安装准备工作：检查的包装和附件是否完整，选择合适的安装位置和方向，确保安装地面平整、坚固、干净，并留有足够的空间。

固定：将底座与安装地面用螺栓紧固，并用水平仪检查是否水平。

如果需要，可以使用垫片调整的高度。

连接控制柜：将的信号线与控制柜连接，并将控制柜与电源插座连接。

注意信号线的编号和标识，避免接错或接反。

同时，检查控制柜的开关和指示灯是否正常。

连接操作盘：将操作盘与控制柜连接，并打开操作盘的电源开关。

注意操作盘的按钮和显示屏是否正常。

连接工具：根据需要，将工具与末端执行器连接，并将工具的电源线或气源线与相应的接口连接。

注意工具的型号和参数是否匹配，避免造成损坏或故障。

三、启动打开电源箱的总开关，并检查电源箱上的指示灯是否正常。

打开控制柜的总开关，并检查控制柜上的指示灯是否正常。

打开操作盘上的急停按钮，并检查操作盘上的指示灯是否正常。

按下操作盘上的启动按钮，并等待系统自检完成。

按下操作盘上的复位按钮，并清除系统中可能存在的报警信息。

按下操作盘上的使能按钮，并选择合适的模式（手动模式或自动模式）。

四、编程ABB可以通过两种方式进行编程：图形化界面或代码方式。

图形化界面是一种简单易用的编程方式，可以通过操作盘上的按钮和显示屏，进行的运动控制和程序编辑。

代码方式是一种高级的编程方式，可以通过编写特定的代码，实现的复杂功能和逻辑控制。

ABB机器人操作手册中文版ABB机器人操作手册一、引言机器人操作手册是为了帮助操作员正确使用ABB机器人并充分发挥其功能而编写的。

本手册详细介绍了ABB机器人的基本操作流程、安全注意事项以及常见故障排查方法。

通过仔细阅读和理解本手册，您将能够熟练操作ABB机器人，确保工作的高效性和安全性。

二、机器人基本操作流程1. 启动机器人1.1 检查电源和电气连接是否正常1.2 打开机器人控制器电源开关1.3 按下启动按钮，等待机器人系统启动完成2. 安全操作2.1 穿戴正确的个人防护装备2.2 确保工作区域清洁整洁，无杂物和障碍物2.3 确保操作环境良好，并避免机器人在危险区域工作3. 机器人操作3.1 了解机器人的基本结构和组件3.2 使用机器人控制器进行精确的运动控制3.3 学习编程语言和指令，以实现各种自动化任务3.4 掌握机器人的手动操作和远程控制方法4. 故障排查和维护4.1 快速识别和解决常见的机器人故障问题4.2 定期检查机器人的机械结构和电气系统4.3 做好机器人的日常维护工作，保持其正常运行状态三、安全注意事项1. 操作员必须接受专业的培训和认证，熟悉机器人的工作原理和操作流程。

2. 操作员必须遵守机器人的操作规范和相关法律法规，确保自身安全和设备安全。

3. 在机器人工作期间，任何人员都不得进入工作区域，以免发生意外。

4. 在机器人操作过程中，严禁随意更改或调整机器人的参数和程序，以免引发故障或事故。

5. 在机器人运行前，必须对机器人及其周围的工作区域进行安全检查，确保无隐患。

四、常见故障排查方法1. 机器人无法启动1.1 检查机器人控制器的电源连接是否正常1.2 检查机器人控制器的开关和按钮是否正确设置和操作2. 机器人无法动作2.1 检查机器人的运动控制面板是否处于正确的模式和状态2.2 检查机器人周围是否有障碍物或阻碍其运动的物体3. 机器人运动异常3.1 检查机器人的传感器和执行器是否正常工作3.2 检查机器人的运动路径和轨迹是否正确五、结语本操作手册旨在帮助操作员更好地理解和使用ABB机器人，并在工作中提高效率和安全性。